ABB机器人程序实用模板与接线电路

1、ABB 程序模板与接线电路百度文库中有很多程序模版，以及 I/O 通讯资料。在这里我将对，程序如何输入在示教器中，以及 I/O 通讯口硬件接线做详细的 说明供大家参考。机器人当前位置检测例行程序以上程序中 CurrentPos(phome，tGun) ，大家在 ABB 培训资料中， 人自动返回 Home 点过程中发生碰撞。例行 功能 程序，能有效检测机器人检测 TCP 当前位置是否必要？能否不检测直接运行？ 很多程序的编写中， 确实没有使用此模块。 加以替代的是下面的程序， 点，然后自动运行。若 TCP 当前位置在 Home 点附近，则机器手臂移动围小，不会发生碰撞现象。使用检测程序，一般配合

2、手ABB 程序模版中，经常遇到。其主要功能是避免机器TCP 当前位置是否在 Home 点，并手动返回 Home 点。在机械手臂开始运行的时候，直接使 TCP 回到 Home动返回 Home 点下面详细介绍 CurrentPos(phome， tool0) 语句在示教器中的编写过程。本试例以模版中的检测当前位置程序为例编写。 模版程序如下所示：1、 打开程序编辑器，例行程序文件新建例行程序2 按右图格式，输入各参数（名称可以随便）3 只有例行 功能 程序，4 接下来进行参数设置才含有数据类型。 点击参数右边的）点击添加添加参数param0 在添加一个 param1选中 param0 修改名称为

3、ComparePos，数据类型 robtarget模式选择 IN（输入 ），维数选择 0。接下来设置 param1 个参数设置如下图按步骤设置完成后，点击确定在返回的页面中点击结果出现了什么？下面介绍检测当前位置例行功能程序怎么编写： 首先添加一个数据类型为 num 的 Counter 。和一个数据类型为1、添加指令选择 :=如右图所示 选中 Counter，然后点击编辑全部 把右边的 换成数字 0（这个是不是太低级了，下面不在配图说明了）2、点击添加指令选择 := 更改数据类型选择数据 robtarget确定 选择出来的 ActualPos 点击 点击功能 选择 CRobt（）3、点击添加指

4、令选择 Compact IF 点击取消 点击 点击编辑点击全部 输 入 ActualPos.trans.yComparePos.trans.y-25 AND ActualPos.trans.yComparePos.trans.y+25 其他输入不在介绍了，参看前面的程序自己输入。robtarget 的 ActualPosCRobt 是自带功能函数，作用是读取机 器人当前的 robtarget ， ActualPos.trans.x 什么的你看下图数据就明白了输入 RETURN Counter=7 完成编写。使用和其他程序一样，使用 ProcCall 语句调用。完成模版程序编写并测试。 当启动时

5、 TCP 在 Home 点，则正常运行，如下图所示：当 TCP 不在 Home 点运行时。则显示手动执行 aHOME （手动返回到 Home 点）。小编太懒，就写了一句 TPWrite对检测当前位置是否在等待位置的介绍就到这里。、机器人 I/O 口模块由于各接口模块功能相似，现以 DSQC652 为例。 DSQC651 的图片我就不上传了，网上有很多图中 ：缺少 24V 接 线。实际使用中， 输出（ output ）必须 要 0V、 24V 都接。关于 I/O 在示教器中的编写，以及右边的 board10 这些网上有很多，我就不在讲述了。数字输入输出信号如下图所是：ABB 的 I/O 输入和输

6、出都是高电平，所以可以选择 PNP 常开型传感器。可与西门子系列 PLC 、三菱 FX3 以上系类 PLC 直接交换信号。信捷 PLC 需要中间继电器 （替代按钮作用） 。关于 PLC 什么 漏型，源型什么的。选用时注意输入信号是高电平还是低电平。以免使用中间继电器使电路复杂化。关于 I/O ，如何关联电机启动，自动手动，请查阅 ABB 相关培训资料。或私信免费索取资料。 本文档，仅作为新手学习使用，不懂之处。还请查阅其他相关文档。ABB 机器人新系统的 IO 设置，供大家学习刻意留白）如何配置 6.03 系统的信号1.点击屏幕左上角黄圈围2.点击控制面板。3.点击配置4.双击 DeviceN

7、et Device5.点击添加：6.点击默认：7.会出现下拉菜单，根据硬件的型号选择对应的装置。9.在 Address 中将数字改为硬件跳线的地址。8.在 name 栏可以修改名称，不能以数字开头，推荐用Board 开头，后面加以板卡的地址。10.将地址修改后，按确定。不要重启机器人11. 设置信号 ,点击 Signal12.点击添加13.在Name 中添加信号名称，不能以数字开头，在 type ofsignal 中选择信号类型，分别有在 Assigned to Device 中选择需要配置的 IO 板,点击即可14.在Access Level 中选择使用等级 ,其中Default 是默认的，如果是输出信号，可以手动设定信号， ReadOnly 只 能在程序中运行设定，不允许手动设定，这个在 world zone 功能中要用到， All 在手动或自动情况下都可以通过 IO 界面设定，这种情况不建议使用，目前只在 SDK 中用到。15. 在 Device Mapping 中