鲁棒控制理论基础1-2章

1、鲁棒控制理论基础鲁棒控制理论基础 华中科技大学华中科技大学 控制科学与工程系控制科学与工程系 控制理论研究所控制理论研究所 方 华 京 fang hua-jing , hust 20102 设计控制系统的典型基本步骤 建立被控系统的模型并进行简化； 分析得到的系统模型，确定其性质； 根据对系统性能的要求，确定性能指标的形 式和控制器的类型； 选用某一控制理论进行控制器设计； 在计算机进行数值仿真或在实验模型上进行 物理仿真； 仿真结果不满足要求时重复上述步骤； 选择硬件和编制软件实现控制器 fang hua-jing , hust 20103 控制系统在被控对象及工作环境存在不 确定性时闭环系

2、统仍能保持稳定的性能 称为稳定鲁棒 在闭环稳定的前提下保持系统的某一性 能指标在一指定的范围之内的能力称为 性能鲁棒 fang hua-jing , hust 20104 参考书籍： 1.k.m. zhou, j.c.doyle and k. glover, robust optimal control, prentice hall, 1996(中译本，周克 敏，鲁棒与最优控制，国防工业出版社，2001) 2.m.green and d.limebeer, lonear robust control, prentice-hall, inc 1995. 3.j.c.doyle, b.a.fran

3、cis and a.r.tannenbaum, feedback control theory, macmillan publishing company,1992 4.俞立，鲁棒控制线性矩阵不等式处理方法，清华 大学出版社，2002 鲁棒控制理论基础 第二章、信号与系统的范数 fang hua-jing , hust 20106 2.1 信号的范数 00vv 00vv fang hua-jing , hust 20107 fang hua-jing , hust 20108 fang hua-jing , hust 20109 2. 信号的范数 fang hua-jing , hust 20

4、1010 4 fang hua-jing , hust 201011 fang hua-jing , hust 201012 fang hua-jing , hust 201013 fang hua-jing , hust 201014 2.2 系统增益与系统范数 fang hua-jing , hust 201015 fang hua-jing , hust 201016 奇异值分解定理: fang hua-jing , hust 201017 fang hua-jing , hust 201018 fang hua-jing , hust 201019 矩阵奇异值的若干性质： fang h

5、ua-jing , hust 201020 fang hua-jing , hust 201021 fang hua-jing , hust 201022 稳定的单输入但输出系统 g(s) 若输入信号为 则输出信号为 fang hua-jing , hust 201023 ，则有 fang hua-jing , hust 201024 fang hua-jing , hust 201025 fang hua-jing , hust 201026 fang hua-jing , hust 201027 3系统对一般信号的增益和系统范数系统对一般信号的增益和系统范数 g u y 图 2-1 系统的

6、输入/输出映射 dutgtutgty)()()()()( 对于因果的系统，有 t dutgtutgty 0 )()()()()( 系统的输入/输出关系： fang hua-jing , hust 201028 系统增益 fang hua-jing , hust 201029 fang hua-jing , hust 201030 等价定义 于是，等价的有 fang hua-jing , hust 201031 fang hua-jing , hust 201032 系统的范数 fang hua-jing , hust 201033 fang hua-jing , hust 201034 fang hua-jing , hust 201035 系统范数和系统增益之间的关系 fang hua-jing , hust 201036 离散系统的范数 )(sup )( j egg n jk ij mi kgg 11 1 1 )(max fang hua-jing , hust 201037 2.3 系统范数的计算 fang hua-jing , hust 201038 fang hu