倾斜摄影测量关键技术(熊小东) 共22篇

1、-精品范文 - 倾斜摄影测量关键技术(熊小东) 共22篇 倾斜摄影测量系统及三维建模方法 研讨班 倾斜摄影测量原理与关键技术 汇报人: 熊小东 武汉大学 遥感信息工程学院 2014年5月15日 倾斜摄影测量原理与关键技术 一、 倾斜摄影的定义 汇 报 提 纲 二、 倾斜摄影的历史 三、 倾斜摄影的特点和意义 四、 主流的倾斜摄影硬件系统 五、 倾斜摄影数据处理关键技术 六、 倾斜摄影应用 倾斜摄影的定义 定义：倾斜影像为相机主光轴在有一定 的倾斜角时拍摄的影像。 按主光轴倾斜角分： 垂直影像：t30 ； 水平视角影像： t+ 90。 倾斜摄影历史 历史追溯 早在第一次世界大战期间，就有飞 行员

2、用一种叫做 graflex 的相机拍 摄倾斜航空影像，用于战场侦查。 其优点是不需要飞行到测区上方。 但受当时胶片影像处理水平以及算法 的制约，无法成功将倾斜影像进行拼 接。所以，之后人们改用正直摄影的 方式进行航空影像获取。 一战时的graflex航摄相机 倾斜摄影历史 早期的倾斜摄影相机 1904年 由schiempflug研制的八镜头相机。 搭载在飞艇上用于航空摄影。 1926 由aschenbrenner研制的九镜头相机。 1931年该相机被用于测量南极。 倾斜摄影历史 早期的倾斜摄影相机 1920年代末 bagley三镜头相机。 这类三镜头相机在 1930s-1940s 被大量 生产

3、和应用。 1930年代 barr & stroud 七镜头相机。 由e.h. thompson研制。 倾斜摄影历史 fairchild t-3a 5相机系统 1930年代 系统结构： 创新性地采用了一个垂直相机和四 个倾斜相机的结构，称之为马耳他 十字(maltese cross) 结构。 参数： 1）胶片介质，每幅影像幅宽 13.515 cm； 2）焦距：150 mm。 倾斜摄影的特点 倾斜影像与下视影像对比 下视影像： 可很好地观测到地面和屋顶特征，整幅影像具有固定的比例尺。 倾斜影像： 倾斜摄影测量系统及三维建模方法 研讨班 倾斜摄影测量原理与关键技术 汇报人: 熊小东 武汉大学 遥感信

4、息工程学院 2014年5月15日 倾斜摄影测量原理与关键技术 一、 倾斜摄影的定义 汇 报 提 纲 二、 倾斜摄影的历史 三、 倾斜摄影的特点和意义 四、 主流的倾斜摄影硬件系统 五、 倾斜摄影数据处理关键技术 六、 倾斜摄影应用 倾斜摄影的定义 定义：倾斜影像为相机主光轴在有一定 的倾斜角时拍摄的影像。 按主光轴倾斜角分： 垂直影像：t30 ； 水平视角影像： t+ 90。 倾斜摄影历史 历史追溯 早在第一次世界大战期间，就有飞 行员用一种叫做 graflex 的相机拍 摄倾斜航空影像，用于战场侦查。 其优点是不需要飞行到测区上方。 但受当时胶片影像处理水平以及算法 的制约，无法成功将倾斜影

5、像进行拼 接。所以，之后人们改用正直摄影的 方式进行航空影像获取。 一战时的graflex航摄相机 倾斜摄影历史 可观测到建筑物侧面纹理，但是存在更多遮挡，影像不同地方的比例尺也不 一致。 倾斜摄影的特点 倾斜影像遮挡 自遮挡 被其他物体遮挡 倾斜摄影的特点 倾斜影像遮挡 多视角观测缓解遮挡问题 倾斜摄影的意义 “三维城市建模中传统的下视影像与倾斜影像的联合是一个重要趋势，因 为倾斜影像可以提供清晰的建筑物侧面纹理信息。” “在应急响应服务中，如果联合下视影像与倾斜影像，且利用专业的软件 实现在倾斜影像上进行简单的量测功能，对于非测绘专业人员而言，可以 帮助他们更好地进行场景解译。” racu

6、rs 2008年 isprs会议 主流的倾斜摄影硬件系统 pictometry 倾斜摄影领域的领军者 系统结构： 一个下视镜头+4个倾斜镜头。 参数： 外界猜测其相机由美国佛罗里达 的imperx 公司提供，像幅大小约 4900 3200 像素； 1993 年开始研制， 1998 年开始量 产。 其他参数及相机图片未公开。 pictometry 的相机检校箱 主流的倾斜摄影硬件系统 microsoft vexcel：ultracam opesys 系统结构： 下视镜头+6个倾斜镜头。 参数： 1）垂直： 全色影像尺寸 11,674 * 7,514 像素，象元 大小6.0?，焦距51mm； rg

7、bn影像尺寸6,735 * 4,335 像素，象元大 小5.2?m，焦距25.5mm； 2）倾斜： 左右视rgb影像尺寸6,870 * 4,520像素，前 后 视 rgb 影 像 尺 寸 2* 6,870 * 4,520 像 素 (拼接后为：13,450 * 4,520像素)；象元大 小5.2?m，焦距80mm。 主流的倾斜摄影硬件系统 microsoft vexcel：ultracam opesys 视场角参数： 1）下视全区域视场角，旁向(航向)： 69(48) ； 2 ）倾斜视全区域视场角，旁向 ( 航向 ) ： 45+/-12,7(45+/-8.5) ； 3 ）旁向视场角可达 115.

8、4，航向视场角 可达107。 倾斜左、右视均与下视有一定重叠 主流的倾斜摄影硬件系统 igi： quattro digicam oblique 系统结构： 四个镜头，可方便地调整成为一个大幅面下视或 者四个倾斜视相机。 参数： 1）若调整为正直摄影模式，影像尺寸 18,500 12,750 像素； 2 ）若调整为倾斜模式，同时获取4 幅倾斜影像， 每一幅影像尺寸最高可达6千万像素，相机倾角45 度。 主流的倾斜摄影硬件系统 igi： quattro digicam oblique 系统特点： 同一套系统可方便地切换成获取下视影像或倾斜影像。 主流的倾斜摄影硬件系统 leica：rcd30 ob

9、lique 系统结构： 下视镜头+四个倾斜视镜头。 参数： 1）影像尺寸 6千万像素，可升级至8千万像素； 2）可选择rgb镜头或rgbn镜头。 主流的倾斜摄影硬件系统 leica：rcd30 oblique 系统特点： 1 ）可切换成三视模式或五视模式； 2）三视模式，镜头倾斜角45度； 3 ）五视模式时，镜头倾斜角 35 度， 下视与倾斜视影像间均有重叠。 主流的倾斜摄影硬件系统 trimble：aos 系统结构： 一个下视镜头，两个倾斜视镜头。每曝光一次镜 头平台自动旋转 90 度，以获取四个倾斜方向的影 像。 参数： 1）每个镜头获取的影像尺寸为7228 5428像素； 2）焦距为47

10、 mm； 3）视场角达114度。 主流的倾斜摄影硬件系统 trimble：aos 系统特点： 1）下视与两倾斜视之间有一定重 叠，单次曝光的三张影像拼接后 成蝶形； 2）由于传感器平台的旋转，航线 规划有一定难度； 3）两次曝光最短时间间隔为3s。 主流的倾斜摄影硬件系统 track air：midas 系统结构： 1个垂直相机+4个倾斜相机的5相机系统 参数： 1 ） 相 机 采 用 5 台 canon eos 1ds mk ii ， 每 台 2100万像素； 2）倾斜角可调节 ； 3）最短曝光间隔2.5s； 4）最大相对航高 3962.4米； 5）集成 applanix posav 310

11、 。 主流的倾斜摄影硬件系统 geovision (四维远见)：swdc-5 系统结构： 1个垂直相机+4个倾斜相机的5相机系统 参数： 1 ）使用哈苏像机，像幅尺寸为： 5 千万 像 素 /6 千 万 像 素 ； 2 ）焦距 80mm / 50mm( 下视 ); 100mm / 80mm(下视)； 3）象元大小6?； 4）倾斜角45； 5）最短曝光间隔2.5s。 主流的倾斜摄影硬件系统 toprs(中测新图)：topdc-5 系统结构： 1个垂直相机+4个倾斜相机的5相机系统。相机为自主研制。 主流的倾斜摄影硬件系统 toprs(中测新图)：topdc-5 技术参数(topdc-5 型)：

12、1 ） 焦 距 47mm /80mm( 倾 斜）； 2 ）像幅尺寸为：下视 6 千万像素 技术参数(topdc-5 型)： 1 ） 焦 距 47mm /80mm( 倾 斜）； 2）像幅尺寸为：8千万像素 (9288*6000) ， 倾 斜 4 千 万 像 素 ； 3）象元大小6?； 4）倾斜角45； 5）最短曝光间隔3.5s； 6 ）视场角：下视 42/62，倾斜23/31； (10320*7752)； 3）象元大小5.2?； 4）倾斜角45； 5）最短曝光间隔3.5s； 6 ）视场角：下视 46/59，倾斜37/29； 主流的倾斜摄影硬件系统 上海航遥：amc580 系统结构： 1个垂直相机

13、+4个倾斜相机的5相机系统 参数： 1 ） 像 幅 尺 寸 ： 103287760 pixels (8000万像素）； 2 ） 焦 距 ： 下 视 55mm/50mm/80mm ， 倾 斜 80mm/110mm； 3）象元大小5.2?； 4）倾斜角42或45； 5）集成applanix pos av系统。 主流的倾斜摄影硬件系统 leica：ads 40/80/100 2001 年 开 始 推 出 ads40 ， 2008 年 推 出 ads80 ， 2013年推出ads100 。 系统结构： 三视推扫式相机。 参数： 1 ）共 13 条 ccd ，每条 ccd 为 20000 像素，像素大

14、小5?； 2）所有ccd按照前视(25.6)、下视(0)和后 视(17.7)分为三组； 3）前视组：rgbn； 4）下视组：rggbn,绿色波段有两条交错半像素 的ccd； 5）后视组：rgbn. 主流的倾斜摄影硬件系统 wehrli & associates inc：3-oc-1 系统结构： 下视 + 前视 + 后视，三线阵推扫式倾斜摄影 相机。 参数： 1 ）3 个kodak tri-linear 8023 ，真彩色影 像； 2）相对航高：400-2000 m； 3）影像幅宽：8023像素，360-1800 m； 4）地面分辨率：0.045-0.225 m； 5）象元大小9?； 6）前后视

15、倾斜角45； 7）焦距：下视 80mm，倾斜 110mm； 8）集成gps/imu系统。 倾斜摄影数据处理关键技术 本 节 提 纲 1. 2. 3. 倾斜影像自动空三 倾斜影像密集匹配 倾斜影像拼接技术 倾斜影像自动空三 倾斜影像自动空三流程 输入倾斜影像 倾斜影像连接点自动匹 配 匹配粗差检测，构建自 由网 区域网平差 关键步骤： 1）连接点匹配； 2）构建自由网； 3）区域网平差。 输入地面 控制数据 倾斜影像自动空三 倾斜影像连接点自动匹配 sift特征点匹配： 1）构建尺度空间：高斯卷积核，图像 金字塔； 2 ）检测尺度空间极值点：在 dog 尺度 空间本层以及上下两层的 26 个邻域

16、中 是最大或最小值，并去除低对比度的 关键点和不稳定的边缘响应点； 3）计算关键点主方向； 4）生成128维的关键点描述子； 5）sift匹配：计算待匹配的两特征点 间的欧式距离作为匹配测度。 倾斜影像自动空三 visualsfm 匹配结果 倾斜影像自动空三 visualsfm 匹配结果 倾斜影像自动空三 倾斜影像匹配点粗差检测及自由网构建 基于ransac的相对定 向 1 ）采用 ransac 方法，基于5点法相对 定向模型，进行 粗差检测； 2 ） 基于双模型的粗差点检测： 对于双模型间的三度重叠点， 采用空间前方交会计算像点残 差，剔除残差大的粗差点； 下一个有 足够同名 点的像对 基于

17、双模型的粗差点检 测 基于双模型的相对定向 可靠性检测 输出自由网结果 粗差剔除与自由网构建流程 倾斜影像自动空三 倾斜影像匹配点粗差检测及自由网构建 x31,r3 基于ransac的相对定 向 1 下一个有 足够同名 点的像对 1 3 x12,r1 2 x23,r2 2 3 基于双模型的粗差点检 测 基于双模型的相对定向 可靠性检测 输出自由网结果 粗差剔除与自由网构建流程 3）基于双模型的相对定向可靠 性检测： 不断选择相互间具有足够连 接点的三张影像，依次在影像 间两两进行相对定向，计算相 对定向的线元素和旋转矩阵。 如果相对定向正确，三个线 元素向量应共面，三个旋转矩 阵依次相乘应为单

18、位阵。 倾斜影像自动空三 倾斜影像区域网平差 ?无约束区域网平差 所有倾斜影像具有独立的外方位元素，同一个相机获取的影 像具有相同的相机参数。未将多个相机之间的安置参数作为约 束条件纳入平差模型。平差模型为经典的多相机共线方程模型： 优点是可以处理任意拍摄的倾斜影像，无需倾斜影像与下视 影像同时曝光。 缺点是随着相机数目的增加，未知数个数快速增多。 倾斜影像自动空三 倾斜影像区域网平差 ?附加约束的区域网平差 将多个相机之间的安置参数作为约束条件纳入平差模型。以 下视影像的外方位元素以及倾斜相机与下视相机的安置参数作 为区域网平差未知数： 优点是可以极大地减少区域网平差的未知数个数，使平差结

19、果更为稳健。但是需要同一摄站的下视影像和倾斜影像同时曝 光。 倾斜影像自动空三 倾斜影像区域网平差 ?附加约束的区域网平差 将地面场景约束条件带入区域网平差，如铅垂线、水平线及 直角条件等。可以增强平差的稳健性，减少控制点的使用。 倾斜影像自动空三 倾斜影像区域网平差 ?附加约束的区域网平差 将地面场景约束条件带入区域网平差，如铅垂线、水平线及 直角条件等。可以增强平差的稳健性，减少控制点的使用。 水平线： 铅垂线： 直角条件： 等距离条件： 倾斜影像自动空三 倾斜影像区域网平差 ?倾斜影像直接定向 首先采用传统的区域网平差方法对下视影像单独进行处理， 获得每张下视影像的外方位元素； 然后利用

20、倾斜相机与下视相机之间的安置参数检校值，根 据同一摄站的下视影像外方位元素计算相应倾斜影像的外方位 元素。 优点：可以直接利用传统的空三软件。 缺点：未利用多传感器的优势，精度较差。事先检校获得的 安置参数不一定可靠，且会随着使用时间的增长发生变化。也 需要倾斜影像与对应的下视影像同时曝光。 倾斜影像自动空三 开源的倾斜影像自动空三软件 apero apero 是由法国的 ign 开发的开源区域网平差软件，与现有开源软件相比其特点如下： 主要为针对非专业人员开发，以通用性为原则，导致平差过程 中过度参数化；而本软件从摄影测量角度出发，平差未知数为 具有物理意义的外方位元素等，稳健性好。 现有的

21、开源软件在相机检校参数设置方面不灵活；而本软 件考虑多个相机检校参数模型，精度高，实用性强。 与其配套的另一个开源软件为micmac，功能为密集匹配。 现有的开源平差软件以计算机视觉的基本矩阵为基本模型， 倾斜影像自动空三 开源的倾斜影像自动空三软件 apero 模块介绍： 构建自由网模块：根据相对定向、单片空间后方交会的方 法计算影像的外方位元素初值，以及获取影像的连接关系； 区域网平差模块：线性化共线方程，采用gauss-newton或 levenberg-markard迭代法由最小二乘计算影像外方位元素等未 知数； 绝对定向模块：由地面控制点或场景约束条件进行影像绝 对定向； 数据导入及

22、输出模块：连接点文件、控制点文件、 gps 等。 倾斜影像自动空三 倾斜影像区域网平差效果 70张倾斜影像 倾斜影像自动空三 倾斜影像区域网平差效果 倾斜影像自动空三 visualsfm 网址：http:/ccwu.me/vsfm/ 空三相关模块介绍： sift on gpu(siftgpu) ：开源的 gpu 加速的 sift 匹配程序， 与传统基于cpu的sift匹配程序相比，匹配速度得到了极大地提 升； multicore bundle adjustment ：多核区域网平差模块， 支持 cpu 多核与 gpu 多核，与传统算法相比可分别提速 10 倍至 30 倍。 倾斜影像自动空三 倾

23、斜影像区域网平差效果 60张倾斜影像 倾斜影像密集匹配 倾斜影像密集匹配及三维显示软件 开源算法/软件： 密集匹配： semi-global matching 半全局匹配,为双像密集匹配方法； pmvs2 (patch-based multiview stereo) ，基于区域块的多视匹配方法； 三维显示： meshlab ()。 商业软件： street factory? (http:/www.astrium- 倾斜影像密集匹配 倾斜影像密集匹配及三维显示 sgm 倾斜影像密集匹配 倾斜影像密集匹配及三维显示 pmvs2 倾斜影像密集匹配 倾斜影像密集匹配及三维显示 streetfactor

24、y 倾斜影像拼接技术 pictometry? 获取各视角的倾斜影像 建立虚拟影像 选取视野范围内的倾斜 影像 将选择的倾斜影像像素 反投影至虚拟影像 减小高出地面竖直物体 的重影效应 倾斜影像拼接技术 pictometry? 对于虚拟影像上的像素，综合考虑以下条件选择在哪张倾斜影像上获取其灰 度值： 该像素对应地面点到候选倾斜影像的距离； 地面点到虚拟影像透视中心的光线与地面点到候选影像透视中心的光线 间夹角。 减小高出地面竖直物体的重影效应的方法： 在平坦地区进行拼接； 采用待拼接的两影像在接缝处密集匹配生成dsm； 在倾斜影像和对应的下视影像间匹配直线特征，识别竖直地物，进而对 其位置进行

25、改正。 倾斜影像拼接技术 microsoft 采用斜平行投影构建大的拼接影像。 倾斜摄影应用 本 节 提 纲 1. 2. 倾斜摄影软件应用系统 单张倾斜影像姿态恢复及应用 倾斜摄影软件应用系统 pictometry? online (pol) 需要用账号和密码登陆 功能： 快速地搜索和查看感兴趣 区域的倾斜影像数据。提 供量测、注释功能。 倾斜摄影软件应用系统 pictometry? online (pol) 特点： 2）方便共享：借助便利的网络可方便地与相关人 员共享数据信息； 3）代价低：不需要花费大量的成本去存储影像以 及提供it支持； 1）快速：快速地在线定位、显示及下载所需影像； 4

26、）方便获取及使用：只需在网上用账号登陆即可； 5 ）搜索方便：可以按街道名、地理坐标和 gis 图 层信息进行搜索； 6）导航方便：使用户方便地在大量的影像数据中 导航，也可获取所在位置周围区域的影像。 倾斜摄影软件应用系统 the sanborn map company, inc. 功能： 使用户可以查看任一地点的多 个空中视角。也采用下视 + 四 个倾斜的模式获取多视角航空 影像，具有量测和分析建筑物 结构或地面的能力。 倾斜摄影软件应用系统 the sanborn map company, inc. 网站上提供的示范程序 倾斜摄影软件应用系统 the sanborn map compan

27、y, inc. 在东、西、南、北及下 视五个视角之间切换， 漫游和缩放较方便。 倾斜摄影软件应用系统 the sanborn map company, inc. 量测长度 量测高度 倾斜摄影软件应用系统 the sanborn map company, inc. 量测面积 漫游缩放 显示地理坐标 添加注释 倾斜摄影软件应用系统 the sanborn map company, inc. 量测结果可生成pdf文件保存 倾斜摄影软件应用系统 fugro：panoramix oblique mapping 使用户可以查看任一地点的多个空中视角。也采用下视+四个倾斜的模式 获取多视角航空影像，具有量测

28、和分析建筑物结构或地面的能力。 倾斜摄影软件应用系统 fugro：panoramix oblique mapping 功能： 1）快速地查看每一个地面目标的每一 张影像； 2）进行水平、竖直和侧面量测； 3）导入esri图层文件，提取和查询三 维空间信息； 4）精确、方便地生成带纹理的三维模 型； 5）定位和注释地面目标； 6）与现有的arcgis数据库集成，全面 开发地理数据信息。 倾斜摄影软件应用系统 geospan, corp.：geovista? oblique aerial imagery 特点： 1 ）也采用五相机获取下视 和倾斜影像； 2 ）集成下视、倾斜和街景 数据； 3 ）支

29、持主流的 gis 测图系 统； 4）提供量测功能。 倾斜摄影软件应用系统 google：google maps 由多张倾斜影像拼 接而成。数据有多 个 s i d a c b a2 b2 p2 y a1 o b1 x p1 c1 c2 由于影像具有一定的倾角， 水平地面上垂直的两直线在影 像上对应的两直线不再垂直； 若成像面水平，则平顶建筑 物的两条垂直边缘在影像上对 应的两直线也应垂直； 若已恢复出影像的姿态角， 则将影像上提取的平顶建筑物 z 屋顶上两条相邻边投影至任意 水平面，投影获得的两直线均 应相互垂直。 单张倾斜影像姿态恢复及应用 无地面控制点、基于场景约束的影像姿态恢复 以上两个

30、约束条件仅能对影 ? n y y? 像姿态角中的部分元素进行约 a z? i 束，故若要进行影像姿态恢复 需要建立特定的坐标系，从而 计算影像在该坐标系中的外方 位元素。 o? b c o-xyz 为像空间坐标系， 为一设定的物方水平面。 a o z x b c 单张倾斜影像姿态恢复及应用 无地面控制点、基于场景约束的影像姿态恢复 基于场景约束的影像姿态恢复 ? n y y? 思路为： a z? i 根据场景约束条件，计算 的方程可自定）； o? b c 定 义 物 方 坐 标 系 o- o x? xyz； 计算倾斜影像在所定义的物 方坐标系中的外方位元素。 a o z x b c 单张倾斜影

31、像姿态恢复及应用 条件方程 1）基于铅垂线 计算像底点坐标为： 假设影像上量测的铅垂线投影线方程为： u ? x ?v ? y ?w ? 0 由于所有铅垂线在影像上的投影线均经过像底点，则有如下关系式： u ? xp ? v ? y p ? w ? 0 单张倾斜影像姿态恢复及应用 条件方程 2）基于平面直角 垂直条件： ab ? bc ? 0 ( x a ? x b )( x c? x b) ? (ya ? yb )(yc ? yb ) ? (z a ? z b )(zc ? z b ) ? 0 a, b, c的坐标分别可由其像点坐标和平面参数根据共线方程条件计算获得。 单张倾斜影像姿态恢复及

32、应用 单张倾斜影像三维量测 s0 假设b点的高程已知： 可依次由共线方程计算出屋 b1 b3 b b2 b1 顶各角点的坐标； 点 a 与点 b 的平面坐标相同， b2 在求出点b的坐标后，即可已知 a1 z y o a b 点a的平面坐标，进而由共线方 b3 程计算出点a的高程坐标； 由此可得出该建筑物比例不 i x 固定的模型，若任意测量一条 a1 a a3 a2 边长，可获得建筑物真实比例 模型。 单张倾斜影像姿态恢复及应用 单张倾斜影像三维量测试验 d c b 假设b点的高程已知： 可依次由共线方程计算出屋顶各角点的坐标； 点a与点b的平面坐标相同，在求出点b的坐 标后，即可已知点a的

33、平面坐标，进而由共线方 程计算出点a的高程坐标； 由此可得出该建筑物比例不固定的模型，若 任意测量一条边长，可获得建筑物真实比例模型。 a 单张倾斜影像姿态恢复及应用 单张倾斜影像三维量测试验 影 像 号 1 2 6 总 共 9 平面 直角 数目 9 9 (xs (m), ys (m), zs (m), (degree), (degree), (degree) -0.86 , -331.16, 374.61 0.131350, 41.477521, -0.000000 3.21, -329.11, 376.40 -0.487794, 41.164676, -0.000000 -6.21, -3

34、64.39, 342.32 1.039791, 46.783551, 0.000000 建筑 物数 目 5 5 5 30 三维量测误差 (m) mean max rmse l -0.03 0.14 0.40 0.17 h -0.08 -0.22 0.09 -0.10 l -0.43 0.17 0.86 0.86 h -1.00 -0.74 -0.93 -1.00 l 0.21 0.14 0.55 0.39 h 0.48 0.38 0.61 0.48 与对应的lidar数据量测结果进行对比，lidar 点间距0.5 m. 单张倾斜影像姿态恢复及应用 单张倾斜影像水平纠正 纠正前 单张倾斜影像姿态

35、恢复及应用 单张倾斜影像水平纠正 纠正后 参考资料 1. art kalinski. oblique imagery: the new kids on the block, 2013. 2. pierrot-deseilligny, m. and clery, i., 2011. apero, an open source bundle adjustment software for automatic calibration and orientation of a set of images. isprs commission v symposium, image engineering

36、and vision metrology, trento, italy. 3. hirschmller, h., 2008. stereo processing by semi-global matching and mutual information. ieee transactions on pattern analysis and machine intelligence, 30(2): 328-341. 4. furukawa, y., and j. ponce, 2010. accurate, dense, and robust multi-view stereopsis. pattern analysis and machine intelligence, ieee transactions on, 32(8): 1362-1376. 5. markus gerke. curre