计算机控制系统.

1、计算机控制系统第5章计算机控制系统的经典设计方法一 22008年4月第5章计算机控制系统的经典设计方法S.1连续域一离散化设计臥2数字PID控制器设计5.3控制系统n平面设计性能指标要求5& N平面根轨迹设计5.5 w，变换及频率域设计5.1数字控制器设计厂史*耳芒2 D(s) 执行机构 一被控对象 卫2根据偏差的ISJiil比例(Proportional), Kp积分(Integral) 1/s e 微分(Derivitie sl=J r11进行控制(简称PID控制)是控制系统中应用最为 广泛的一种控制规律Q原理简单-通用性强便于调试PID控制的基本原理比例控制器：U（t）MkpQ住）3kp

2、增益增大，调节作用强,，输出易产生振荡比例积分（PD控制器 滞后网络，消除静差u(t) = k pe(t) +比例微分（PD）控制器蛊超前网络，改善动特性提高系统频带丄Iu(t)= PID调节器综合调节动.静态特性适用于一般工业过程控制，对象模型参数模糊”依据经验调试；航空航天对象，控制更为精确，仅靠PTD不够5-2.1数字PXD基本算法1.模拟PID控制算法的离散化模拟PID控制器的基本规律I TIS 丿= Kpe(f) + 詁:e(% + TDde(t)/dtD(s) = -p离散化 t kT(k = 0丄 2,)e(Z)a e(kT)向后差分:J e(t)dt f e(iT)T = T

3、e(iT) 翌9 e() e(R-1)厂|k 丁均用k简化表示/=oz=odrT锹)=K左+ +三2伙1)i=01 i=0/k=Kpe(k) + Kj 工w(i) + KDe(k) 一 幺伙一 1)位置式算法的问题u(k) = K/伙)+ (工如)+ KDe(k) - e(k -1)i=0 U(k)对应于执行机构的位置，叫位置式算法 Ufk)与ef) 匸0丄2小*有关，需要所有k个点上的值，计算费时，存储量大 U(k)对应于执行机构的位置,生产上不安全如果出现计算机故障，U(k) = O,位置突然变为0,不安 全2. PXD的增量式算法ku 伙)=K/伙)+ $ 工 e(z) + Kd 2伙)

4、一 e(k 一 1)i=0k-u(k 1) = Kpg(k 1) + Kjk(z) +伙1) e(k 2)i=0仅对应执行机构(如阀门)位置的改变量 Aw(A:) = u(k) u(Jk 1)=Kpe 伙)c(k 1) + K【e(k) + Kpe 伙)2e(k 1) +e 伙2) 算法优点：(1) 姣另安全。因为一旦计算机出现故障，输出控制指令 为零时，执行机构的位置(如阀门的开度)仍可保持前一步 的位置，不会给被控对象带来较大的扰动。(2) 计算时不需进行累加，仅需最近几次误差的釆样值。主要问题：执行机构的实际位置(控制指令全量的累加) 需要用计算机外的其他的硬件(如步进电机)实现。图52

5、1 PID计算机控制系统a位置式算法 b增量式算法5.2 2数字PID控制算法改进丄、抗积分饱和算法（1）积分饱和的原因及影响-如果长时间出现偏差或偏差较大，计算输出的控制量 很大，超出D/A转换器所能表示的数值范围。-执行机构已到极限位置，仍不能消除偏差，且由于积 分作用，尽管PID控制器所得的运算结果继续增大， 但执行机构已无相应的动作，这就称为积分饱和。-当控制量达到饱和后，控制不起作用，闭环控制系统 相当于被断开。9小信号控制下,(b)控制饱和值不变,积分器没有饱和的 响应曲线。但系统给定值加大， 使控制作用出现饱和 时的仿真曲线在同样给定值时, 控制作用没有饱和限 制时的仿真曲线。抗

6、积分饱和算法（2）积分饱和抑制积分分离法:基本控制思想:ku(k) = Kpe(k) + aKj e(z) + KD e(k) 一 e(k 一 1)/=0规定门限值 ；误差 e（k）, a=0（取消积分）;误差 e（k） =e, a=l无积分分离 的响应曲线0246810 r/s、图5-23积分分离法（引入积分）(2) 积分饱和抑制遇限削弱积分法:一基本思想：当控制量进入饱和区后，只执行削弱积分项的累加, 不进行增大积分项的累加。即系统在计算Mmax且幺伙)no不进行积分累加; 若e(k) 0进行积分累加。具体算式为：Y若伙-1) un且幺伙)0进行积分累加。(2)积分饱和抑制饱和停止积分法I

7、-基本思想：当控制作用达到饱和时，停止积分器积分，而控制 器输出未饱和时，积分器仍正常积分。一 冷单易行，但不如上一种方法容易使系统退出饱和具体算式为:不进行积分运算;进行积分运算。若 |w(-l)|wmaxI 若”伙1)| V %(2)积分饱和抑制反馈抑制积分饱和法:-基本思想：测量执行机构的输入与输出，并形成误差皂，将该信号经过 增益丄/Tt反馈至积分器输入端，降低积分器输出。当执行机构未饱和时，es=0；当执行机构饱和时，附加反馈通道使误差信号趋于零，使 控制器输出处于饱和极限。方案要求：执行u(t)机构系统可以测量执行机构的输出。1/51/7； xt若无法测量执行机构的输出，可 以在执

8、行机初之前加入执行机箱 带饱和限幅的静态数学模型，利 用该模型形成误差e，并构成附 加反馈通道。图524反馈抑制积分饱和法17N微分算法的改进引入微分改善了系统的动 态特性，但由于微分放大噪声的作用也极易引进高频干扰。微分环节难于实现U(s) =L Kp、KpTds(p$l + 7s 丿E(s) = Up(s) + U(s) + Ud(s)以）縣）人譽+ 2K心uD(k) + Tf伙)= T + TfT伙_1) + 丁 幺伙）一幺伙 一1）Kp%TTT + TfTw伙）一幺伙一 1）不完全微分PID位置算法K T uD 伙)=auD (k 一 1)(1 一 a j幺伙)一 ek 一 1)Tku

9、(k) = Kp 幺伙)+ (工 e(i) + uD 伙)i=0不完全微分PID与基本PID控制作用比较在e(k)发生阶跃突变时，-完全微分作用仅在控制作用发生的一个周期内起作用; -不完全微分作用则是按指数规律逐渐衰减到零，可以 延续几个周期，且第一个周期的微分作用减弱。图5-26不完全微分的阶跃响应叫标准pid控制比)不完全微分Fin控制巩I)控制的阶啟响应N微分算法的改进(2)微分先行PXD23控制度=J)/叽J7 心)出模拟10图530等幅振荡曲线5.2-3 PID调节参数的整定1)扩充临界比例度法(临界放大系数法(1)选择一个足够短的采样周期T, 通常可选择采样周期为被控对 象纯滞后

10、时间的l/10o(2)用选定的T使系统工作。这时，去掉数字控制器的积分作用和 微分作用，只保留比例作用。然后逐渐减小比例度d (=1/KP), Jt到 系统发生持续等幅振荡。记下此时的临界比例度6 k及系统 的临界振荡周期Tk (即振荡波形的两个波峰之间的时间)。(3)选择控制度(4)根据选定的控制 皮，查表5-1 , 求傅7； K? T、$的值。(5)按计算所停參数投入在线运行，观案效果，如果性能不满意， 可根据经验和对P、I、D各控制项作用的理解，进一步调节参数, it到满意为止。表扩充临界比例度法整定参数控制度控制规律T/Tk1.05PI0.03PID0.0141.20PI0.05PID

11、0.0431.50PI0.14PID0.092.0PI0.22PID0.16T/TkTn/Tk0.530.880.630.490.140.490.910.470.470.160.420.990.340.430.200.361.050.270.400.222)扩充阶跃响应曲线法基定步骤：(1) 数字控制器不接入系统，将被控对象的被控制量调到给定值 附近，并使其稳定下来，然后测出对象的单位阶底响应曲线o(2) 在对象响应曲线的拐点处作一切线，求出纯滞后时间和时 间常数以及它们的比TftTm/ t o选择控制度(4)查表5-2,即可求得数字控制器的Kp、T、Td及采样周期T。图5-31对象的响应曲线

12、表5-2扩充阶跃响应曲线法PID参数控制度控制规律T/T1.05PI0.10PID0.051.20PI0.20PID0.161.50PI0.5PID0.342.0PI0.80PID0.60Kp/ Tm/TTt/Ttd/t0.843.41.152.00.450.783.61.01.90.550.683.90.851.620.650.574.20.601.500.82353)试凑法确定PID参数整定步骤：(1)首先只基定比例部分。比例系数妇由小变大，观案相应 的系统响应，宜到得到反应快，趨调小的响应曲线。系统 若无静差或烽差已小到允许范围内，并且响应效果便好， 那么只须用比例调节器即可。(2) 若

13、稳态误差不能满足设计要求，则需加入积分控制。M 定时先置积分时间7为一较大值，并将经第1步垂定傅到 的易减小些，然后減小与, 并使系统在保持良好动态响 应的情况下，消除稳态淚差。这种调垂可根据响应曲线的 状态，反复改变KpBTT , 以期得到满意的控制过程。(3) 若使用PI调节器消除了稳态泯差，但动态过程仍不能满 意，则可加入微分环节。在第2步费定的基础上，逐步增 大务 同时相应地改变倂71, 逐步试凑以获谒满意的调 节效果。第5章计算机控制系统的经典设计方法5.1连续域一离散化设计 5.2数字PID控制器设计5.3控制系统n平面设计性能指标要求 5.4 z平面根轨迹设计 5.5 w，变换及

14、频率域设计连续域离散化设计方法:控制器蛊t 0()敏打不变*近似代替的方法八越小，D)性能越接近Ds),在连续域设计直接变换控制律脣*输出为连续信号离散域直接设计方法:-G(s) t G(z),被控对象离散化(忽略测量环节 的动态过程) T任意(可以自行设计T)直接在离散域(时间域，频率域)设计D(z)保证输出釆样点上的特性适合于纯离散系统由 于多数计苏机控制 系统的 被控对象是连续的, 设计时所给定的性JtSJS标耍求,基本上与连续系统设计时相同。因此，若在z平面上Jt接进行离散系统设计，需耍考虑如何将连 续系铳的性能指标转换为N平面的描述。53时域性能指标要求1. 稳定性要求（在Z平面判断

15、极点位置）2. 系统稳态特性的要求：-系统在一定指令及干扰传号作用下穂态误盖的大小-影响稳态误差的主要因素是系统的类型及开环放大系数。 （与连续系统相同）3. 系统动态特性要求：-主要以系统单位阶跃响应的升起时间、峰值时间、超调量和调节时 间来表示。-任意高阶系统动态指标是由系统的零极点分布决定的，并且很难计 算。但在很多情况下，高阶系统中都有一对主导极点，这时可把高 阶系统近似看作二阶系统来研究。动态指标的求取（二阶连续系统）（沪需+2打卄闵 特征根为 = 一现 j小-孑01实部和虚部:Re($)=氯Im($)=叫单位阶跃响应 c（T） = 1 - :_丁 sinQn+ arccos 歹）-

16、超调量a% = ef xlOO%(1)=上升时间.=(兀一 arccos ) / Im($)(2)-峰值时间tp =/Im(5)(3)-调节时间（5%误差带）r 3.5/Re（5）J(4)动态指标如下誥连续系统设计:依据给定的t或tp” ts确定g,特征根实部和虚部离散系统设计确定极点位置依据设计要求，获得S域极点，离散化到Z平面依据给定的指标要求，利用Z平面等阻尼比线、等Re线，等I谶确定z域理想极点的位置Z平面上哉7=刃=严严=rz&幅值:相角R ImT闭环极点应位于图中阴影部分例题pl68,例5-6第5章计算机控制系统的经典设计方法5.1连续域一离散化设计 5.2数字PID控制器设计5.

17、3控制系统n平面设计性能指标要求 5.4 z平面根轨迹设计 5.5 w，变换及频率域设计5.4.1 z平面根轨迹系统闭环脉冲传函二空冬2R l + D(z)G(z)盹G L%)GC(z)图5-33离散控制系统D(Z)为数字控制器闭环系统特征方程1 + DG=0G(Z)为广义被控对象G二 ZG(s)S连续系统闭环特征方程i+rG)G(s)= o37结论：离散系统与连续系统的闭环特征懿豔蔬迹Z平面根轨迹应相对于单位圆来分析111离散系统中根轨迹的绘制法则开环传递函数mKflDi=l7=1根轨迹方程I,gG=Hm上1nH（Z-口）n/=1Vnni-AIm 邙-心Z=1mn工 Z（z ）p） = （2

18、k + /=1i-lk 0，1，2,根轨迹的绘制:起于开环极点，止于开环零点 Z平面的临界放大系数由根轨迹与单位圆的交点求傅 脉冲响应过程由Z平面极点位置决定（例题）Z平面根轨迹的特点Zz平面极点的密集度很离，s域（-oc, 0）的极点，集中于z域（0： 1）之间，z平面相邻的极点，其脉冲响应有较大的区别；特别是z二1附近，极点密集，由等g线可看出，相邻极点g相差大，性能差别大；2离散系统脉冲传递函数有附加零点，系统变 化，可負邑变为非最小相位系统，影响根轨 迹和动态响应。3 z平面根轨逑与采样周期T有关，T改变，有 时稳定系统会变为不稳定系统臥4.2 n平面根轨迹设计方法根轨迹法实质上是一种

19、闭环极点的配置技术，即通过反复试凑，设计控 制器的结构和参数，使整个闭环系统的主导按点配置在期望的位置上。1设计步骤(1) 根据给定的时域指标在弄面画出期望极点的允许范围當(2) 设计数字控制器D5G二ZG(s)sD一心ZZcZ_Pc先求出广义对象脉冲传递函数 然后确定控制器D(z)的结构形式常用控制器有一阶相位超前及相 位滞后环节(零极对消):(3)进行数字仿真研究,D(Z)z=l =1检验闭环系统的动态响应(零点影响)。若要求数字控制器不影响系统的稳态性能，则要求:33(4)在计算机上编程实现D(n)算法。根轨迹设计例题例：太阳光源跟踪系统的离散化根轨迹设计，釆样周期T=O.ls性能指标要

20、求：cr% 15% tr Q.55s ts5(1)确定理想根轨迹位置b% = e如戸 xl00%0.5173 5 z域同心圆半径厂 0.5$ a Re(s)兀 arCC0S z域射线 0 = T Im(s) 22Im(5)(2)设计数字控制器，设D(z)=lG(z) = Z1-2x615.91S 5(5 + 29.6869)=2.8235z +0.3941(z l)(z 0.0514)1.00.80.60.4 I 0.2 g 0 週-0.2-0.40.6-0.81.0Root Locus控即理点 常器获的置-1.5-1.0-0.500.51.01.5实部real5-2935D(z)=l(3)

21、根轨迹设计一零极点抵消法设计D0z) = kc Z-匹14D(z)零点抵消G(z)衰减慢的极点c Z43 4x2.8235+341z(z-l)(z-0.0514)K = 2.8235QJ=K= -lim(z-l)D G z +0.3941z(z-l)K 0.358750.60.4-0.4 -0.6 0.8-1.0-1.0-0.500.5实部real5-311.00.81.01.5z +0.3941z(z 1)2 0 2-1.5K/28235 = 03587/28235 = 0127J7D(z) = 0.18- 0.0514仿真结果00.511.522.533.544.55time/sec 设计

22、举例（p為 例56） 伺服系统根轨迹设计系统设计指标（与前例题相同,-超调量a% =15%；-调节时间ts5o-升起时间tr 0.55s；z域同心圆半径Thn(s) = 2Z（1）设计指标与N平面期望极点位置 根据设计指标计算得：一一,0.517图536理想的z平面极点范围m设计数字控制器q（n）被控对象的脉冲传递函数n = 00.07360.0521num=20; den = l 10 0; nzd=c2dm(num/den/0.1/zohl)d = 1.0000 -1.3679 0.3679G(z) = Z先可取控制器为纯比例环节D*结论:根轨迹没有进入期望极点范围改进控制器D(z)的设计

23、釆用零极对消法，选用D(匸0.3679)得到:利用Matlab指令 K,pole=rlocfind(numz den), 可在选定极点位置后自动计算得：希望极点:根轨迹增益控制器增益0.3485 j0.3096K =0.3030町=K/0.0736 4.2控制器传函= 4.2( 0.3679)z(z-l)系统静态速度 误差系数v = ilim(Z-l)Z)G1 ( n 0.3030(2 + 0.7174)_ _50.1(Z-l)Z满足性能指标要求57(3)系统时域仿真结论：$ eg图539单位阶跃响应曲线-该系统较好地满 足了给定的时域 动态性能要求。关于零极点的精确对消离散系统极点集中，精确

24、对消 校盘做到， 尤其在N=1附近，耍求计算机的存储位数商；很难精确对消不能精确对消时可能僉造成系统不稳定1）对消不影响稳定性2）对消造成不稳定第5章计算机控制系统的经典设计方法YJk5.1连续域一离散化设计 5.2数字PID控制器设计5.3控制系统n平面设计性能指标要求 5.4 z平面根轨迹设计 5.5 w，变换及频率域设计5.3,2频域性能指标要求从开环频率特性分析闭环特性：反ZU察的穂态特性低频段斜率一系统类型（0型、I型等）K的幅值一稳态误差，Kt,稳态误差I2.中频段:反映系铳动态待性截止频率系统带宽，（oc T, trztpAsLz动态响应快 相位稳定裕度Y、增益稳定裕度力一稳定裕

25、度高，鲁棒 性好3高频段：反映系统抑制高频噪声的能力高频段幅值衰减快一抑制高频噪声的能力强鉴于离散系统频來伶性 G（e丿旳）Jbco的越越函数，因此，频來 域设计时，并不接利用z平窗的频卓待性.而是将其变换到 其他更合适的平面上进行,同 时相关的性能也会变化。宣忌IL W1变换1. w变换定义2. W 变换主要特性(1)映射关系2 z-1W =T1图5-40 s、n、w域之间的映射关系45(2)应域传递函数与遂传递函数的关系类似于Tustin交换，与z域关系対应半联特性 双线性变换，直接替代不改变G(z)的稳定性一Z单位圆一W，左半平面G (w)有附加聲点 _ 如果G (z)的分母阶数n分子

26、阶数m,则变换后一般分子有n-nrb新的零点(1 - T/2w)，分子分母同阶(与Tustin变换相同)*变换前后稳恋增益不变一ZT1时，wtO*釆样属期TtO时，wtsTtQ, s域圭佈-左半平面” w域左半平面对应S域主带(3) s域和w1域频率对应关系 歩和Z域的频率都用3来表示，是系统的真实频率，变换至W域 后得到的频率为虚拟频率以S表示。2 z-1T 1+1ioSTw = jv2a)TV =tanT2 |T-0vT/2n coT/2vW CO落在中线性段范69图5-41 s域和w1域的频率变换关系(4) s域和W域传递函数的关系 当采样周期T減xh时，复变量w近似夸于复变量s;v 2

27、 eT0 v 2se57=lim=lim70 T csT + 0丁 Tse + e5r +1lim wr = lim -宀0 tt z+1传递函数G(s)与G(w)的相似性;G()= S+ Q1 - e 5TG(s)=1 - eZ T若a=5, T=O.ls,则有%)=士G(vp) = G(z)T fc i raT 1W_21-e2i+A T 1 +e,2 1-e 一卜討T 1+尹小、0.3935%)= 76654.899(1-比I 20丿G(M)=,v/ +4.899 G(s)与G(w，)稳态增益维持不变。典型环节对照表5-3 因为带ZOH的z变换与双线性变换都能维持稳态增益的不变。vr变换

28、典型环节对照表G(vv) = WG(s)、亠2 1-严G(s)G(n)G(”)limG(vv)17TZ-li厶2w121丁尸(z + l) 2(乙-1)2-w2 y1加a s + a1-4c(l一列aw + aZ - ea/wf + ca(aT+eaT -l)z + (l-e_t,r- aTeaT)(.T , (1 1), c - w 1+ -+ vrk2丿L & a丿awwr + a)s(s + a)垃-1)(乙-尹)“(w + c)TtO时G(W)与G(s)接近(5) w，变换与突斯汀变换 Tustin 变换用于 D（s）tD（z）w，变换用于离散域设计G(s) t G(z)tG(w”)

29、一般 whs因为STZ :主带对应,付带重叠，STW，多对一如果s-z：-2 Z-12 71贝!Jstw，一对应Tusti n变换无法直接讶到 差分方程3w的频率特性 G(w )与G(s)低频段斜率相同(积分环节数相同) |G(w )|高频段平缓(分子分母同阶) Tl, G(wJ二G(s),在中低频段可用G(wJ)代替G(s)作图方式与G(s)相同以丄/s为例。5怎总w，域设计法(步骤)1给定连续被控对象G(s),求出z域的广义对象的脉冲传递函数G(n)G(z) = Z -G(s)2将G(z)变换到M平面上 (可查表)3在w平面设计控制器D(w)由于w，平面和s平面的相似性，s平面上的a G(

30、wJ = G(z)| i召1-V1/2设计技术，如频率法、根轨迹法等均可应用 到w1平面。4进行w仮变换，求得n域控制器D(z)D(z) = D(wr) 2z-iwf=-Tz+15 检验离散域闭环系统的品质6D(z)控制器在计算机上编程实现。一阶网络：D(W)=控制器l + w7j, _ 久+佥,dBIm ZwP* wir网络： 提髙截止频卒cocXO-Pw 厶%a1 vvIzJ 1P)G)I1 S改善动轸性，提髙穗定裕度 不影响穂态特性 抗干扰能力下降IpJ IzJ0Zw Pw滞后网络：作用于低频段 派小截止频卓降低郁宽， 体低斜卓，提高穗态壇益 改善挣特性，高抗干扰能力5-5-3设计举例(

31、pl82,例5-8)天线转片 计算机伺 服控制 系统w域设计-调节时间ts5系统设计指标:（设釆样周期r=o.is）-超调量o% =15%；-相稳定裕度Y m 50%增益稳定裕度h6dB对象传函G(z) = Z205(5 + 10)G(w) = G|+評2_ 00076(w)2 - 0.7723+ 18.4876皿(皿+ 9.2526)Matlab指令0.0076( + 2)(一1215385)anumz=0.0736 0.0528; denz=l -1.3674 0.3674; nw dw=d2cm(numz/denz/ 0.1fvtustinv)Iw(w+9.2526)nw=-.OO76

32、-0.7723 18.4876 dw=1.000 9.2526 O.OOOON在域设计数字控制器(1)系统开环放大系数设计Z:v =ylim(z-l)D(z)G(z) =1OJ(2-1)0.0736(Z + 0.7174)(Z-1)(2-0.3679)L=i = 2kd 5kd 2.5(2)数字控制器D(wJ设计 先取() =褊=2.5W平面的开环传递函数在w，域检查开环稳定裕度要求D(w)G(w)=0.0189( w)2 1.9318M + 46.2117w(w+ 9.2526)VMatlab 指令nw=-0.0189 -1.9318 46.2117; dw=1.0000 9.24230;f

33、igure(l);margin(nw,dw);grid60Bode DiagramOm - 13.6 cS (d 156 ro/scc) , Pm 52.8 deg (at 4.6 rod/scc):40J/fo-2OLh 13.6dE(人= 5.6rad / s)Ym - 52.8deg(/r = 4.5rad / s)101010io210dFrequency (rad/sec)226180满足指标要求，但截止频率较低。io-1(2)数字控制器D(wJ设计时域响应特性检查 Simulink仿真结果-超调量大于给定要求,轆顆满足要求,D(wz) = kd = 2.5闭环单位阶跃响应pe、ea

34、)结论：不能完全满足要求，故需 进一步设计动态控制器，其目的是在保证稳定裕度的条件下，进一步增大开环截止频率。1；75(2)数字控制器D(wJ设计 为了实现提高截止频事的在正向 通道弓I入越前-滞后环节是合适的。利用 连续系统控制理论方法，依 据开环频率响应的特点，通过试凑，可以确定超前-滞 后环节的分子及分母的时间 常数和壇益。通过2-3次修正,最后取D(w)=02w + 2002w + l0.02(vv)3+1.1848( vv)2 +9.2423vvMatlab环节串联指令在w，域检查开环稳定裕度要求 s , -0.0038(vv)3 -0.4242(vv)2 +5.3787wz+92.

35、4234 )(w)G(w) =沧=52.7(人=107切/$)厶=8.1 47. rad / s)满足要求 注意上述两个频率 均为虚拟频率。dn = 0.2 2; dd = 0.02 1; nw=-0.0189 -1.9318 46.2117; dw=1.00009.24230;dgn,dgd =series(nw,dw,dnzdd) /dgn = -0.0038 -0.4242 5.3787 92.4234; dgd = 0.02001.18489.242342857z-1.4286Z +0.4286静态设计时要求kd = 2.5F终z平面的控制器 D(z)应增大稳态增益 矽2=1.25 倍 *如=1254.2857z-1.4286Z +0.4286=5.36Z 0.3333Z +0.4286玄获取N平面的控制器D(署)(9 Matlab 指令Jwdd =