导盲机器人一

1、粘品资料推荐第十节导盲机器人（一）小明是位盲人学生。父母由于工作关系，不能天天接送小明上学，这该怎么办？小明的 父母为小明定做了一台导盲机器人，让他带小明上学、放学及散步。但是机器人定做完成后, 由于还没有程序的支持，所以还无法完成这个重任。卞面就让我们一起为机器人写程序，让 他能够领着小明上学上学、放学、散步。在本节中，我们主要完成从家到学校以及街心花园散步的导盲程序。图 217我的问题1、如何可以领着小明上下学？2、利用前面学过的直行模块和转向模块是否可以完成程序的编写?3、编写的程序是否会出现问题？4、在编写程序的时候要注意什么？翻建议1、仔细分析清楚路的情况。2、利用走指定步长和转指定

2、角度的方法来完成导盲任务。3、多次调整“直行”模块中速度与时间的数值，让机器人能够准确地在“路”上行走。4、注意“街心花园”四周路的特点，利用更简单的方法编写程序。操作指南一、上学程序1、分析问题先将线路一作为首选路线，这时从家去学校的路程比较短。下面来分析下线路一的情况。 线路一是由如图2-18所示的A、E两段路组成的，机器人带领小明出发去学校的步骤为:粘品资料推荐（1）前进A段路的距离。（2）右转90度。（3）前进E段路的距离。图 2182、解决问题（1）加载场地1）单击仿真环境窗口。2）单击“功能区”里“加载”按钮。3）在弹出来的“选择环境”窗I I选择配套光盘的“场地文件夹”，从中找到

3、“导盲final.HU” 文件。4）单击右下方的“进入环境”按钮（如图219）。图 219精品资料推荐图 220图 221这时我们就可以看见如图2-20所示的导盲场地了。（2）利用直行模块前进A段距离。1）进入主程序窗口。2）在主程序下方链接“前进”模块。3）在“前进”模块下方链接“结束”模块。4）调整“前进”模块的参数：速度和时间。5）进入仿真坏境窗I丨，将机器人放置到适当的位置（如图221所示的位置）并单击运行 按钮。6）重复4）、5）直到使机器人正好走完A段路。提示：1、调整参数。由于我们不知道应该让机器人前进多长距离可以到达A段路的终点，所以不能直接给 “前进”模块的时间和速度准确的赋

4、值，这时就需要不断地调整参数，运行实验，直到合适 为止。例如，在没有改变参数时，运行后发现机器人所走的距离远不够A段路的距离（如图2 一21所示），这时我们要返回调整“前进”模块的参数。2、机器人的起始位置。由于程序写完后机器人所走的距离是一定的，所以每次机器人的出发点应保持一致。（3）转向模块右转90度。走完A段路后，机器人的运行方向朝上方，这时应该让机器人掉转方向，使它前进的方向 为学校的方向。1）在“前进”模块的下放链接“右转”模块。2）调整“右转”模块的时间和速度，确保运行时刚好向右旋转90度。（4）利用直行模块前进B段路的距离。1）在“右转”模块的下方链接“前进”模块。2）调整调整“

5、前进”模块的速度和时间，确保运行时刚好走完B段路的终点。至此，小明从家到学校的导盲机器人程序已经完成。在“仿真环境|”窗I丨中再次运 行验证，如果有问题可以调试出问题的相关模块的参数。最终将各模块的参数填入表2 1中。粘品资料推荐表2 1程序各模块参数速度：时间：速度：时间：速度：时间：二、散步程序上学的程序完成了，下面让我们给机器人再写一段能够领着小明在一个如图2-22所示的正方形街心花园散步的程序。厂主程序图 222图 2231、方法一从A到E,右转90度。从E到C,右转90度 从C到D,右转90度 从D到A,右转90度。这种方法与前一节中设计“画正方形程序”基本一致，只要通过调试合适的直

6、行模块的素的和时间，很容易就町以完成这个任务。通过上面的任务分析，你发现了什么？有没有重复的部分?精品资料推荐2、方法二由于正方形四边相等，所以从A到E、B到C、到D,右转、D到A的距离相等，每 次右转的角度也相等。这时我们就可以只编写从A到B的程序，再将这个过程重复4次 来画正方形。这时就要用一个新模块，“多次循坏模块”（1）把“控制模块库”中的“多次循环”模块拖到流程图生成区并与“主程序”模块 链接（如图224所示）。（2）把“直行”模块和“转向”模块添加到循坏结构中（如图2-25所示）。（3）在“多次循坏”模块上单击鼠标右键，将弹出的“多次循坏模块”对话框中的循 环次数改为4。直r主程序T! 前进Y 右转图 224程序完成了，快到仿真坏境中试试吧