基于PLC的锅炉温度控制系统

1、河南职业技术学院毕业设计（论文）题 目 PLC 的锅炉温度控制系统系 （ 分 院 ） 电 气 工 程 系学 生 姓 名 孔 永 婷学 号 11112036专 业 名 称 电 气 自 动 化指 导 教 师徐 瑞 丽2013 年 11月 8 日目录摘 要 11.1 课题背景11.2 项目内容2第二章 PLC 和组态软件 32.1 可编程控制器基础32.1.1 可编程控制器的产生和应用 32.1.2 可编程控制器的组成和工作原理32.1.3 可编程控制器的分类及特点 52.2 组态软件的基础 62.2.1 组态的定义 62.2.2 组态王软件的特点和仿真的的基本方法6第三章 PLC 控制系统的硬件设

2、计73.1 PLC 控制系统设计的基本原则和步骤73.1.1 PLC 控制系统设计的基本原则73.1.2 PLC 控制系统设计的一般步骤73.1.3 PLC 程序设计的一般步骤 83.2 PLC 的选型和硬件配置 93.2.1 PLC 型号的选择93.2.2 S7-200CPU 的选择93.2.3 EM235 模拟量输入 / 输出模块 103.2.4 热电式传感器 103.2.5 可控硅加热装置简介103.3 系统整体设计方案和电气连接图 113.4 PLC 控制器的设计113.4.1 控制系统数学模型的建立 113.4.2 PID 控制及参数整定 12第四章 PLC 控制系统的软件设计 14

3、4.1 PLC 程序设计的方法 154.2 编程软件 STEP7-Micro/WIN 概述154.2.1 STEP7-Micro/WIN 简单介绍154.2.2 计算机与 PLC的通信164.3 程序设计 164.3.1 程序设计思路 164.3.2 PID 指令向导 164.3.3 控制程序及分析17第五章 组态画面的设计 215.1 组态变量的建立及设备连接 215.1.1 新建项目 215.2 创建组态画面和主画面225.2.2 新建 PID 参数设定窗口 235.2.3 新建实时曲线 235.2.5 新建报警窗口 24第六章 系统测试256.1 启动组态王266.2 实时曲线观察266

4、.3 查看数据报表276.4 系统稳定性测试 28结束语 29参考文献 30基于 PLC的锅炉温度控制系统摘要从上世纪 80年代至 90年代中期， PLC得到了快速的发展，在这时期， PLC在处理模拟量能力、 数字运算能力、 人机接口能力和网络能力得到大幅度提高， PLC逐渐进入过程控制领域， 在某些应 用上取代了在过程控制领域处于统治地位的DCS系统。 PLC具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单等特点。 PLC在工业自动化控制特别是顺序控制中的地位，在 可预见的将来，是无法取代的。 矚慫润厲钐瘗睞枥庑赖。本文介绍了以锅炉为被控对象， 以锅炉出口水温为主被控参数，

5、 以炉膛内水温为副被控参数， 以加热炉电阻丝电压为控制参数，以 PLC为控制器，构成锅炉温度串级控制系统；采用PID算法，运用 PLC梯形图编程语言进行编程，实现锅炉温度的自动控制。聞創沟燴鐺險爱氇谴净。电热锅炉的应用领域相当广泛，在相当多的领域里，电热锅炉的性能优劣决定了产品的质量 好坏。目前电热锅炉的控制系统大都采用以微处理器为核心的计算机控制技术，既提高设备的自 动化程度又提高设备的控制精度。本文分别就电热锅炉的控制系统工作原理， 温度变送器的选型、 PLC配置、 组态软件程序设计 等几方面进行阐述。 通过改造电热锅炉的控制系统具有响应快、 稳定性好、 可靠性高 , 控制精度好 等特点，

6、对工业控制有现实意义。 残骛楼諍锩瀨濟溆塹籟。关键词： 电热锅炉的控制系统 温度控制 串级控制 PLC PID1.1 课题背景电热锅炉的应用领域相当广泛， 电热锅炉的性能优劣决定了产品的质量好坏。目 前电热锅炉的控制系统大都采用以微处理器为核心的计算机控制技术， 既提高设备的 自动化程度又提高设备的控制精度。 酽锕极額閉镇桧猪訣锥。PLC的快速发展发生在上世纪 80年代至 90 年代中期。在这时期， PLC在处理模 拟量能力、数字运算能力、人机接口能力和网络能力得到了很大的提高和发展。 PLC 逐渐进入过程控制领域， 在某些应用上取代了在过程控制领域处于统治地位的 DCS系 统。PLC具有通用

7、性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单 等特点。 4 彈贸摄尔霁毙攬砖卤庑。电热锅炉是机电一体化的产品， 可将电能直接转化成热能， 具有效率高， 体积小， 无污染，运行安全可靠，供热稳定，自动化程度高的优点，是理想的节能环保的供暖 设备。加上目前人们的环保意识的提高，电热锅炉越来越受人们的重视，在工业生产 和民用生活用水中应用越来越普及。电热锅炉目前主要用于供暖和提供生活用水。主 要是控制水的温度，保证恒温供水。PID 控制是迄今为止最通用的控制方法之一。因为其可靠性高、算法简单、鲁棒 性好，所以被广泛应用于过程控制中 , 尤其适用于可建立精确数学模型的确定性系统。 PID

8、 控制的效果完全取决于其四个参数 ,即采样周期 t s、比例系数 Kp、积分系数 Ki、 微分系数 Kd。因而 ,PID 参数的整定与优化一直是自动控制领域研究的重要课题。 PID 在工业过程控制中的应用已有近百年的历史，在此期间虽然有许多控制算法问世, 但由于 PID 算法以它自身的特点， 再加上人们在长期使用中积累了丰富经验， 使之在工 业控制中得到广泛应用。在 PID算法中，针对 P、I 、D三个参数的整定和优化的问题 成为关键问题。 5 謀荞抟箧飆鐸怼类蒋薔。1.2 项目内容以锅炉为被控对象， 以锅炉出口水温为主被控参数， 以炉膛内水温为副被控参数， 以加热炉电阻丝电压为控制参数，以

9、PLC为控制器，构成锅炉温度串级控制系统；采 用 PID 算法，运用 PLC梯形图编程语言进行编程， 实现锅炉温度的自 厦礴恳蹒骈時盡继價骚。 动控制。可编程逻辑控制器（ PLC）是集计算机技术、自动控制技术和通信技术为一体的新 型自动控制装置。其性能优越，已被广泛的应用于工业控制的各个领域，并已经成为 工业自动化的三大支柱（ PLC、工业机器人、 CAD/CAM）之一。 茕桢广鳓鯡选块网羈泪。PLC技术在温度监控系统上的应用从整体上分析和研究了控制系统的硬件配置、 电路图的设计、 程序设计，控制对象数学模型的建立、 控制算法的选择和参数的整定、 人机界面的设计等。论文通过对德国西门子公司的

10、S7-200 系列 PLC控制器，温度传 感器将检测到的实际炉温转化为电压信号， 经过模拟量输入模块转换成数字信号送到 PLC中进行 PID 调节，PID 控制器输出转化为 0-10mA的电流信号输入控制可控硅电压 调整器或触发板改变可控硅管导通角的大小来调节输出功率。对于监控画面，利用亚 控公司的组态软件“组态王“ 鹅娅尽損鹌惨歷茏鴛賴。串级系统是由调节器串联起来工作，其中一个调节器的输出作为另一个调 节器的给定值的系统。整个系统包括两个控制回路，主回路和副回路。副回路 由副变量检测变送、副调节器、调节阀和副过程构成；主回路由主变量检测变送、主调节器、副调节器、调节阀、副过程和主过程构成。一

11、次扰动：作用在 主被控过程上的，而不包括在副回路范围内的扰动。二次扰动：作用在副被控过程上的，即包括在副回路范围内的扰动。在串级控制系统中，由于引入了一个副回路，不仅能及早克服进入副回路的扰动，而且又能改善过程特性。副调节器具有“粗调”的作用，主调节器具有“细调”的作用，从而使其控制品质得到进一步提高7二 PLC 和组态软件 可编程控制器是是一种工业控制计算机，简称 PLC( Programmable logic Controller) , 它使用可编程序的记忆以存储指令，用来执行逻辑、顺序、计时、计数、 和演算等功能，并通过数字或模拟的输入输出，以控制各种机械或生产过程。 預頌圣鉉 儐歲龈讶

12、骅籴。2.1.1 可编程控制器的产生和应用1969年美国数字设备公司成功研制世界第一台可编程序控制器PDP-14，并在 GM公司的汽车自动装配线上首次使用并获得成功。1971 年日本从美国引进这项技术，很快研制出第一台可编程序控制器 DSC-18。 1973年西欧国家也研制出 他们的第一台可编程控制器。我国从 1974年开始研制， 1977年开始工业推广应 用。进入 20世纪 70年代，随着电子技术的发展，尤其是PLC 采用通讯微处理器之后，这种控制器功能得到更进一步增强。进入20世纪 80年代，随着大规模和超大规模集成电路等微电子技术的迅猛发展，以16位和少数 32位微处理器构成的微机化 P

13、LC，使 PLC的功能增强，工作速度快，体积减小，可靠性提高，成本 下降， 编程和故障检测更为灵活， 方便。目前， PLC在国内外已广泛应用于钢铁、 石油、化工、电力、建材、机械制造、汽车、轻纺、交通运输、环保及文化娱 乐等各个行业。 渗釤呛俨匀谔鱉调硯錦。2.1.2 可编程控制器的组成和工作原理可编程控制器的组成 :PLC包括 CPU模块、 I/O 模块、内存、电源模块、底板或机架。1CPUCPU是 PLC的核心， 它按 PLC的系统程序赋予的功能接收并存贮用户程序和 数据，用扫描的方式采集由现场输入装置送来的状态或数据，并存入规定的寄 存器中，同时，诊断电源和 PLC 内部电路的工作状态和

14、编程过程中的语法错误 等。 CPU主要由运算器、控制器、寄存器及实现它们之间联系的数据、控制及状 态总线构成， CPU单元还包括外围芯片、总线接口及有关电路。内存主要用于存 储程序及数据，是 PLC 不可缺少的组成单元。 CPU速度和内存容量是 PLC的重要 参数，它们决定着 PLC 的工作速度， IO 数量及软件容量等，因此限制着控制规 模。2.I/O 模块PLC 与电气回路的接口，是通过输入输出部分（ I/O ）完成的。 I/O 模块集 成了 PLC 的 I/O 电路，其输入暂存器反映输入信号状态，输出点反映输出锁存 器状态。输入模块将电信号变换成数字信号进入 PLC系统，输出模块相反。

15、I/O 分为开关量输入（ DI ），开关量输出（ DO），模拟量输入（ AI ），模拟量输出（ AO） 等模块。 铙誅卧泻噦圣骋贶頂廡。3. 编程器 编程器的作用是用来供用户进行程序的输入、编辑、调试和监视的。4. 电源PLC电源用于为 PLC 各模块的集成电路提供工作电源。同时，有的还为输入 电路提供 24V 的工作电源。电源输入类型有：交流电源（220VAC或 110VAC），直流电源（常用的为 24VDC）。 6可编程控制器的工作原理 : 擁締凤袜备訊顎轮烂蔷。PLC的工作方式是一个不断循环的顺序扫描工作方式。每一次扫描所用的时间称 为扫描周期或工作周期。 CPU 从第一条指令开始，按顺

16、序逐条地执行用户程序直到 用户程序结束，然后返回第一条指令开始新的一轮扫描。 PLC 就是这样周而复始地 重复上述循环扫描的。 贓熱俣阃歲匱阊邺镓騷。PLC工作的全过程可用图 2-1 所示的运行框图来表示图 2-1 可编程控制器运行框图2.1.3 可编程控制器的分类及特点（一）小型 PLC小型 PLC 的I/O 点数一般在 128 点以下，其特点是体积小、结构紧凑，整个硬 件融为一体， 除了开关量 I/O 以外，还可以连接模拟量 I/O 以及其他各种特殊功能模 块。它能执行包括逻辑运算、计时、计数、算术、运算数据处理和传送通讯联网以及 各种应用指令。 坛摶乡囂忏蒌鍥铃氈淚。（二）中型 PLC中

17、型 PLC 采用模块化结构，其 I/O 点数一般在2561024 点之间， I/O 的处理 方式除了采用一般 PLC 通用的扫描处理方式外， 还能采用直接处理方式即在扫描用户 程序的过程中直接读输入刷新输出， 它能联接各种特殊功能模块， 通讯联网功能更强， 指令系统更丰富，内存容量更大，扫描速度更快。 蜡變黲癟報伥铉锚鈰赘。（三）大型 PLC一般 I/O 点数在1024 点以上的称为大型 PLC，大型 PLC 的软硬件功能极强，具 有极强的自诊断功能、通讯联网功能强，有各种通讯联网的模块可以构成三级通讯网 实现工厂生产管理自动化，大型 PLC 还可以采用冗余或三 CPU 构成表决式系统使机 器

18、的可靠性更高 買鲷鴯譖昙膚遙闫撷凄。2.2.1 组态的定义 组态就是用应用软件中提供的工具、方法，完成工程中某一具体任务的过 程。组态软件是有专业性的，一种组态软件只能适合某种领域的应用。组态的 概念最早出现在工业计算机控制中，如DCS（集散控制系统 ）组态， PLC梯形图组态。人机界面生成软件就叫工控组态软件。工业控制中形成的组态结果是用在 实时监控的。从表面上看，组态工具的运行程序就是执行自己特定的任务。 工 控组态软件也提供了编程手段，一般都是内置编译系统，提供类 BASIC 语言， 有的支持 VB，现在有的组态软件甚至支持 C#高级语言 。 綾镝鯛駕櫬鹕踪韦辚糴。在当今工控领域，一些常

19、用的大型组态软件主要有：ABB-OptiMax ，WinCC，iFix ，Intouch ，组态王，力控，易控， MCGS等。本设计采用亚控的组态王软件 进行组态的设计。 驅踬髏彦浃绥譎饴憂锦。2.2.2 组态王软件的特点 组态王软件具有适应性强、开放性好、易于扩展、经济、开发周期短等优 点。通常可以把这样的系统划分为控制层、监控层、管理层三个层次结构。其 中监控层对下连接控制层，对上连接管理层，它不但实现对现场的实时监测与 控制，且在自动控制系统中完成上传下达、组态开发的重要作用。尤其考虑三 方面问题：画面、数据、动画。通过对监控系统要求及实现功能的分析，采用 组态王对监控系统进行设计。组态

20、软件也为试验者提供了可视化监控画面，有 利于试验者实时现场监控。而且，它能充分利用 Windows 的图形编辑功能，方 便地构成监控画面，并以动画方式显示控制设备的状态，具有报警窗口、实时 趋势曲线等，可便利的生成各种报表。它还具有丰富的设备驱动程序和灵活的8猫虿 驢绘 燈鮒诛髅 貺庑组态方式、数据链接功能2.2.3 组态王软件仿真的基本方法(1) 图形界面的设计图形 , 是用抽象的图形画面来模拟实际的工业现场和相应的工控设备。(2) 构造数据库数据 , 就是创建一个具体的数据库 , 并用此数据库中的变量描述工控对象的 各种属性 , 比如水位、流量等。(3) 建立动画连接连接 , 就是画面上的

21、图素以怎样的动画来模拟现场设备的运行 , 以及怎样让 操作者输入控制设备的指令。(4) 运行和调试三 PLC 控制系统的硬件设计3.1 PLC 控制系统设计的基本原则和步骤3.1.1 PLC 控制系统设计的基本原则1充分发挥 PLC功能，最大限度地满足被控对象的控制要求。2在满足控制要求的前提下，力求使控制系统简单、经济、使用及维修方便。 3保证控制系统安全可靠。4应考虑生产的发展和工艺的改进，在选择 PLC的型号、 I O点数和存储器容量 等内容时，应留有适当的余量，以利于系统的调整和扩充。 锹籁饗迳琐筆襖鸥娅薔。3.1.2 PLC 控制系统设计的一般步骤设计 PLC应用系统时，首先是进行

22、PLC应用系统的功能设计，即根据被控对象的功能和工艺要求，明确系统必须要做的工作和因此必备的条件。然后是进行PLC应用系统的功能分析，即通过分析系统功能，提出 PLC控制系统的结构形式，控制信号的 种类、数量，系统的规模、布局。最后根据系统分析的结果，具体的确定PLC的机型和系统的具体配置。 PLC控制系统设计可以按以下步骤进行： 構氽頑黉碩饨荠龈话骛。1熟悉被控对象，制定控制方案 分析被控对象的工艺过程及工作特点，了解被 控对象机、电、液之间的配合，确定被控对象对 PLC 控制系统的控制要求。 輒峄陽檉簖 疖網儂號泶。2确定 I O设备 根据系统的控制要求，确定用户所需的输入 （如按钮、行程

23、开 关、选择开关等 ）和输出设备 （如接触器、电磁阀、信号指示灯等 ）由此确定 PLC的 I O点数。 尧侧閆繭絳闕绚勵蜆贅。3选择 PLC 选择时主要包括 PLC机型、容量、 I O模块、电源的选择。4分配 PLC的 I O地址 根据生产设备现场需要，确定控制按钮，选择开关、 接触器、电磁阀、信号指示灯等各种输入输出设备的型号、规格、数量；根据所选的 PLC的型号列出输入输出设备与 PLC输入输出端子的对照表，以便绘制 PLC外部 I O接线图和编制程序。 识饒鎂錕缢灩筧嚌俨淒。5设计软件及硬件进行 PLC程序设计，进行控制柜（台）等硬件的设计及现场 施工。由于程序与硬件设计可同时进行， 因

24、此， PLC控制系统的设计周期可大大缩短， 而对于继电器系统必须先设计出全部的电气控制线路后才能进行施工设计。 凍鈹鋨劳臘锴 痫婦胫籴。6联机调试 联机调试是指将模拟调试通过的程序进行在线统调。3.1.3 PLC 程序设计的一般步骤1绘制系统的功能图。2设计梯形图程序。3根据梯形图编写指令表程序。 4对程序进行模拟调试及修改，直到满足控制要求为止。调试过程中，可采用分 段调试的方法，并利用编程器的监控功能。 恥諤銪灭萦欢煬鞏鹜錦。PLC控制系统的设计步骤可参考图 3-1 ：图 3-1 PLC 控制系统的设计步骤3.2 PLC 的选型和硬件配置3.2.1 PLC 型号的选择本温度控制系统采用德国

25、西门子 S7-200 PLC。S7-200 是一种小型的可编程序控制器，适用于各行各业，各种场合中的检测、监测及控制的自动化。S7-200系列的强大功能使其无论在独立运行中，或相连成网络皆能实现复杂控制功能。因此 S7-200 系列具有极高的性能 /价格比。 鯊腎鑰诎褳鉀沩懼統庫。3.2.2 S7-200 CPU 的选择S7-200 系列的 PLC有 CPU221、CPU222、 CPU224、CPU226等类型。此系统选用的 S7-200 CPU226,CPU 226集成24输入/16输出共40个数字量 I/O 点。可连接 7个扩展模 块，最大扩展至 248路数字量 I/O 点或 35路模拟

26、量 I/O 点。 13K字节程序和数据存储 空间。 6个独立的30kHz高速计数器， 2路独立的20kHz高速脉冲输出，具有 PID控制 器。2个 RS485通讯/编程口，具有 PPI 通讯协议、 MPI通讯协议和自由方式通讯能力。I/O 端子排可很容易地整体拆卸。 硕癘鄴颃诌攆檸攜驤蔹。3.2.3 EM235 模拟量输入 / 输出模块在温度控制系统中， 传感器将检测到的温度转换成 4-20mA的电流信号， 系统需要 配置模拟量的输入模块把电流信号转换成数字信号再送入PLC中进行处理。 在这里我们选择西门子的 EM235 模拟量输入 /输出模块。 EM235 模块具有4路模拟量输入 /一路 模

27、拟量的输出。 它允许 S7-200连接微小的模拟量信号， 80mV范围。用户必须用 DIP 开关来选择热电偶的类型，断线检查，测量单位，冷端补偿和开路故障方向：SW1SW3用于选择热电偶的类型， SW4没有使用， SW5用于选择断线检测方向， SW6用于选择 是否进行断线检测， SW用7 于选择测量方向， SW8用于选择是否进行冷端补偿。所有连 到模块上的热电偶必须是相同类型。 阌擻輳嬪諫迁择楨秘騖。3.2.4 热电式传感器热电式传感器是一种将温度变化转化为电量变化的装置。在各种热电式传感器 中，以将温度量转换为电势和电阻的方法最为普遍。其中最为常用于测量温度的是热 电偶和热电阻，热电偶是将温

28、度转化为电势变化，而热电阻是将温度变化转化为电阻 的变化。这两种热电式传感器目前在工业生产中被广泛应用。 氬嚕躑竄贸恳彈瀘颔澩。该系统需要的传感器是将温度转化为电流， 且水温最高是 100，所以选择 Pt100 铂热电阻传感器。 P100铂热电阻，简称为： PT100铂电阻，其阻值会随着温度的 变化而改变。 PT 后的 100即表示它在 0时阻值为 100欧姆，在 100时它的阻值 约为 138.5 欧姆。它的工作原理：当 PT100在 0摄氏度的时候他的阻值为 100欧姆， 它的的阻值会随着温度上升它的阻值成匀速增长 3 。 釷鹆資贏車贖孙滅獅赘。3.2.5 可控硅加热装置简介对于要求保持恒

29、温控制而不要温度记录的电阻炉采用带 PID调节的数字式温度显 示调节仪显示和调节温度，输出 010mA作为直流信号输入控制可控硅电压调整器或 触发板改变可控硅管导通角的大小来调节输出功率， 完全可以满足要求， 投入成本低， 操作方便直观并且容易维护。 温度测量与控制是热电偶采集信号通过 PID 温度调节器 测量和输出 010mA或4 20mA控制触发板控制可控硅导通角的大小，从而控制主回 路加热元件电流大小，使电阻炉保持在设定的温度工作状态。可控硅温度控制器由主 回路和控制回路组成。主回路是由可控硅，过电流保护快速熔断器、过电压保护 RC 和电阻炉的加热元件等部分组成。 怂阐譜鯪迳導嘯畫長凉。

30、3.3 系统整体设计方案和电气连接图系统选用了 PLCC PU2 26为控制器， PT100型热电阻将检测到的实际锅炉水温转化 为电流信号，经过 EM231模拟量输入模块转化成数字量信号并送到 PLC中进行 PID 调 节， PID 控制器输出转化为 010mA的电流信号输入控制可控硅电压调整器或触发板 改变可控硅管导通角的大小来调节输出功率，从而调节电热丝的加热。PLC和组态王连接，实现了系统的实时监控。 谚辞調担鈧谄动禪泻類。整体设计方案如图 3-3:3.4 PLC 控制器的设计 控制器的设计是整个控制系统设计中最重要的一步。 首先要根据受控对象的数学 模型和它的各特性以及设计要求，确定控

31、制器的结构以及和受控对象的连接方式。最 后根据所要求的性能指标确定控制器的参数值。 鶼渍螻偉阅劍鲰腎邏蘞。3.4.1 控制系统数学模型的建立在本控制系统中， TT1（出口温度传感器 ） 将检测到的出口水温度信号转化为电流信号送入 EM235模块的 A路， TT2（炉膛温度传感器 ） 将检测到的出口水温度信号转化 为电流信号送入 EM235模块的 B 路。两路模拟信号经过 EM235转化为数字信号送入 PLC，PLC再通过 PID 模块进行 PID调节控制。具体流程在第四章程序编写的时候具体 论述。由 PLC的串级控制系统框图如图 3-5 ： 纣忧蔣氳頑莶驅藥悯骛。如图 3-5 串级控制系统框图

32、3.4.2 PID 控制及参数整定1. PID 控制器的组成PID 控制器由比例单元（ P）、积分单元（ I ）和微分单元（ D）组成。其数学表达式为：公式3-1)c 偏大， 太小，又会u(t) Kce(t) 1 0te(t)dt Td de(t)Ti dt错误！未指定书签。 （1） 比例系数 KC 对系统性能的影响：比例系数加大，使系统的动作灵敏，速度加快，稳态误差减小。 振荡次数加多，调节时间加长。 c 太大时，系统会趋于不稳定。使系统的动作缓慢。 c 可以选负数，这主要是由执行机构、传感器以控制对象 的特性决定的。 如果 c的符号选择不当对象状态 （pv 值） 就会离控制目标的状态 （s

33、v 值） 越来越远，如果出现这样的情况 c 的符号就一定要取反。错误！未指定书签。 （2） 积分控制 i 对系统性能的影响： 积分作用使系统的稳定性下降， i 小（积分作用强）会使系统不稳定，但 能消除稳态误差，提高系统的控制精度。错误！未指定书签。 （3） 微分控制 d 对系统性能的影响：微分作用可以改善动态特性， d 偏大时，超调量较大，调节时间较短。 偏小时，超调量也较大，调节时间也较长。只有d 合适，才能使超调量较小，颖刍莖蛺饽亿顿裊赔泷。减短调节时间2. 主、副回路控制规律的选择 采用串级控制，所以有主副调节器之分。主调节器起定值控制作用，副调 节器起随动控制作用，这是选择规律的基本

34、出发点。主参数是工艺操作的重要 指标， 允许波动的范围较小， 一般要求无余差， 因此， 主调节器一般选 PI 或 PID 控制，副参数的设置是为了保证主参数的控制质量，可允许在一定范围内变化， 允许有余差，因此副调节器只要选 P 控制规律就可以。在本控制系统中，我们 将锅炉出口水温度作为主参数，炉膛温度为副参数。主控制采用 PI 控制，副控 制器采用 P 控制。 濫驂膽閉驟羥闈詔寢賻。3. 主、副调节器正、反作用方式的确定副调节器作用方式的确定： 首先确定调节阀，出于生产工艺安全考虑，可控硅输出电压应选用气开式，这样 保证当系统出现故障使调节阀损坏而处于全关状态，防止燃料进入加热炉，确保设备

35、安全，调节阀的 Kv0 。然后确定副被控过程的 K02，当调节阀开度增大，电压增大， 炉膛水温度上升，所以 K02 0 。最后确定副调节器，为保证副回路是负反馈，各环 节放大系数 （即增益）乘积必须为负， 所以副调节器 K 2 0 。为保证主回路为负 反馈，各环节放大系数乘积必须为负，所以主调节器的放大系数K1 0 ，主调节器作用方式为反作用方式 7 。銚銻縵哜鳗鸿锓謎諏涼。4. 采样周期的分析采样周期 Ts 越小，采样值就越能反应温度的变化情况。但是， Ts 太小就会增加 CPU的运算工作量，相邻的两次采样值几乎没什么变化，将是 PID 控制器输出的微分 部分接近于 0，所以不应使采样时间太

36、小。 ，确定采样周期时，应保证被控量迅速变化 时，能用足够多的采样点，以保证不会因采样点过稀而丢失被采集的模拟量中的重要 信息。 挤貼綬电麥结鈺贖哓类。因为本系统是温度控制系统， 温度具有延迟特性的惯性环节， 所以采样时间不能 太短，一般是 15s20s，本系统采样 17s经过上述的分析，该温度控制系统就已经基本确定了，在系统投运之前还要进行控制器的参数整定。常用的整定方法可归纳为两大类，即理论计算整定 法和工程整定法。 赔荊紳谘侖驟辽輩袜錈。理论计算整定法是在已知被控对象的数学模型的基础上，根据选取的质量 指标，经过理论的计算（微分方程、根轨迹、频率法等） ，求得最佳的整定参数。 这类方法比

37、较复杂，工作量大，而且用于分析法或实验测定法求得的对象数学 模型只能近似的反映过程的动态特征，整定的结果精度不是很高，因此未在工 程上受到广泛的应用。 塤礙籟馐决穩賽釙冊庫。对于工程整定法，工程人员无需知道对象的数学模型，无需具备理论计算 所学的理论知识，就可以在控制系统中直接进行整定，因而简单、实用，在实 际工程中被广泛的应用常用的工程整定法有经验整定法、临界比例度法、衰减 曲线法、自整定法等。在这里，我们采用经验整定法整定控制器的参数值。整 定步骤为“先比例，再积分，最后微分” 。裊樣祕廬廂颤谚鍘羋蔺。（1）整定比例控制 将比例控制作用由小变到大，观察各次响应，直至得到反应快、超调小的响应

38、曲 线。（2）整定积分环节若在比例控制下稳态误差不能满足要求，需加入积分控制。先将步骤（1）中选择的比例系数减小为原来的 5080，再将积分时间置一个较大值，观测响应曲线。 然后减小积分时间，加大积分作用，并相应调整比例系数，反复试凑至得到较满意的 响应，确定比例和积分的参数。 仓嫗盤紲嘱珑詁鍬齊驁。（3）整定微分环节若经过步骤（ 2），PI 控制只能消除稳态误差， 而动态过程不能令人满意，则应加 入微分控制，构成 PID 控制。先置微分时间 TD=0，逐渐加大 TD，同时相应地改变比 例系数和积分时间，反复试凑至获得满意的控制效果和 PID 控制参数 。绽萬璉轆娛閬蛏鬮绾瀧。第四章 PLC

39、控制系统的软件设计PLC控制系统的设计主要包括硬件设计和软件设计两部分本在硬件基础上，详细 介绍本项目的软件设计，主要包括软件设计的基本步骤、方法、编程软件 STEP7-Micro/WIN 的介绍以及本项目的程序设计。 骁顾燁鶚巯瀆蕪領鲡赙。4.1 PLC 程序设计的方法PLC程序设计常用的方法： 主要有经验设计法、 继电器控制电路转换为梯形图法、 顺序控制设计法、逻辑设计法等。 瑣钋濺暧惲锟缟馭篩凉。1. 经验设计法： 经验设计法即在一些典型的控制电路程序的基础上， 根据被控制 对象的具体要求，进行选择组合，并多次反复调试和修改梯形图，有时需增加一些辅 助触点和中间编程环节，才能达到控制要求

40、。这种方法没有规律可遵循，设计所用的 时间和设计质量与设计者的经验有很大的关系，故称为经验设计法。 鎦诗涇艳损楼紲鯗餳 類。2. 继电器控制电路转换为梯形图法： 用 PLC的外部硬件接线和梯形图软件来实现 继电器控制系统的功能。3. 顺序控制设计法：根据功能流程图，以步为核心，从起始步开始一步一步地设 计下去，直至完成。此法的关键是画出功能流程图。 栉缏歐锄棗鈕种鵑瑶锬。4. 逻辑设计法：通过中间量把输入和输出联系起来。实际上就找到输出和输入 的关系，完成设计任务。4.2 编程软件 STEP7-Micro/WIN 概述STEP7-Micro/WIN 编程软件是基于 Windows的应用软件，由

41、西门子公司专为 S7-200系列可编程控制器设计开发，它功能强大，主要为用户开发控制程序使用，同 时也可以实时监控用户程序的执行状态。 辔烨棟剛殓攬瑤丽阄应。4.2.1 STEP7-Micro/WIN简单介绍以 STEP7-Micro/WIN 创建程序，为接通 STEP7-Micro/WIN，可双击 STEP7 -Micro/WIN 的图标，如图 4-1 所示， STEP7-Micro/WIN项目窗口将提供用于创建程序 的工作空间。浏览条给出了多组按钮，用于访问 STEP7-Micro/WIN 的不同编程特性。 指令树将显示用于创建控制程序的所有项目对象指令。 程序编辑器包括程序逻辑和局 部变

42、量表，可在其中分配临时局部变量的符号名。子程序和中断程序在程序编辑器窗 口的的底部按标签显示。 峴扬斕滾澗辐滠兴渙藺。图 4-1 STEP7-Micro/WIN 项目窗口本项目中我们利用 STEP7-Micro/WIN V4.0 SP5编程软件，其界面如图 4-1 所示。 项目包括的基本组件：程序块、数据块、系统块、符号表、状态表、交叉引用表。 詩 叁撻訥烬忧毀厉鋨骜。4.2.2 计算机与 PLC的通信在 STEP7-Micro/WIN 中双击指令树中的“通信”图标，或执行菜单命令的“查 看”/“组件”/“通信”，将出现“通信”对话框 , 见图4-2 。在将新的设置下载到 S7-200 之前，

43、应设置远程站的地址，是它与 S7-200的地址。双击“通信”对话框中“双击刷 新”旁边的蓝色箭头组成的图标， 编程软件将会自动搜索连接在网络上的 S7-200，并 用图标显示搜索到的 S7-200。则鯤愜韋瘓賈晖园栋泷。4.3 程序设计4.3.1 程序设计思路PLC运行时，通过特殊继电器 SM0.0产生初始化脉冲进行初始化，将温度设定值， PID 参数值等存入数据寄存器，随后系统开始温度采样，采样周期是17秒， TT1（出口水温温度传感器 ） 将采集到的出口水温度信号转换为电流信号，电流信号在通过AIW0进入 PLC，作为主回路的反馈值，经过主控制器（ PID0）的 PI 运算产生输出信号，作

44、 为副回路的给定值。 TT2（炉膛水温传感器 ） 将采集到的炉膛水温度信号转换为电流信 号，电流信号在通过 AIW2进入 PLC，作为副回路的反馈值，经过副控制器（ PID1）的 P运算产生输出的信号 ,由AQW输0出，输出的 4-20mA电流信号控制可控硅的导通角， 从而控制电热丝的电压，完成对温度的控制。 胀鏝彈奥秘孫戶孪钇賻。4.3.2 PID 指令向导编写 PID 控制程序时，首先要把过程变量（ PV）转化为 0.00-1.00 之间的标准 实数。 PID 运算结束之后，需要把回路输出（ 0.00-1.00 之间的标准化实数）转换为 可以送给模拟量输出模块的整数。 鳃躋峽祷紉诵帮废掃減

45、。图 4-3 PID 初始化指令如图 4-3,PV_I 是模拟量输入模块提供的反馈值的地址， Setpoint_R 是以百分比 为单位的实数给定值（ SP）,Output 是 PID 控制器的 INT 型的输出地址。 HighAlarm 和 LowAlarm 分别是超过上限和下限的报警信号输出， ModuleErr 是模拟量模块的故 障输出信号。 稟虛嬪赈维哜妝扩踴粜。4.3.3 控制程序及分析因为由 AIW0和 AIW2输入的是 6400-32000 的数字量， 所以要转换为实际的温度 要进行运算，运算公式为： 陽簍埡鲑罷規呜旧岿錟。（D 6400） 100公式（ 4-1）T32000 64

46、00其中， T 为实际温度， D为 AIWO和 AIW2输入的数字量。PLC 的内存地址分配见 表 4-1地址说明VD250锅炉出口水温度存放地址VD260炉膛水温存放地址VD270主控制器 PID 输出存放地址VD300目标设定温度存放地址VD304主控制器 Kc 存放地址VD308主控制器 Ti 存放地址VD312主控制器 Td 存放地址VD320副调节器 Kc 存放地址表 4-1 内存地址分配PID 指令表见表 4-2：地址名称说明VD0主调节器过程变量（ PVn ）必须在 0.01.0 之间VD4主调节器给定值（ SPn）必须在 0.01.0 之间VD8主调节器输出值（ Mn ）必须在

47、 0.01.0 之间VD12主调节器增益（ Kc ）比例常数，可正可负VD16主调节器采样时间（ Ts）单位为 s，必须是正数VD20主调节器积分时间（ Ti ）单位为 min ，必须是正数VD24主调节器微分时间（ Td ）单位为 min ，必须是正数VD120副调节器过程变量（ PVn ）必须在 0.01.0 之间VD124副调节器给定值（ SPn）必须在 0.01.0 之间VD128副调节器输出值（ Mn ）必须在 0.01.0 之间VD132副调节器增益（ Kc ）比例常数，可正可负VD136副调节器采样时间（ Ts）单位为 s，必须是正数VD140副调节器积分时间（ Ti ）单位为

48、min ，必须是正数VD144副调节器微分时间（ Td ）单位为 min ，必须是正数表 4-2 PID 指令回路表控制程序如图 4-14 图 4- 所示 ： 主程序：图 4-14 控制程序 1主调节器程序：图 4-15 控制程序 2图 4-16 控制程序 3副调节器程序：图 4-18 控制程序 5图 4-19 控制程序 6图 4-20 控制程序 7 第五章 组态画面的设计 本章详细的讲解一个组态系统的建立和设计。5.1 组态变量的建立及设备连接5.1.1 新建项目 双击组态王的快捷方式，出现组态王的工程管理器窗口，双击新建按扭，按照弹 出的建立向导，填写工程名称。然后打开刚建立的工程。进入组

49、态画面的设计 沩氣嘮戇 苌鑿鑿槠谔應1. 新建画面进入工程管理器后，在画面右方双击“先建” ，新建画面，并设置画面属性，图5-2 所示：图 5-2 画面新建2. 新建设备因为组态画面要与西门子 S7-200 PLC连接之后才能使用，所以要新建 S7-200 的 连接 43. 新建变量要实现组态王对 S7-200 的在线监控，就先必须建立两者之间的联系，那就需要 建立两者间的数据变量。基本类型的变量可以分为“内存变量”和 I/O 变量两类。内 存变量是组态王内部的变量，不跟被监控的设备进行交换。而 I/O 变量是两者之间互 相交换数据的桥梁， S7-200 和组态王的数据交换是双向的 钡嵐縣緱虜

50、荣产涛團蔺。5.2 创建组态画面5.2.1 新建主画面如图 5-9 所示，高温报警用来显示当温度高于 95C 的时候，等会变红闪烁，加热炉上的指示灯用来指示加热炉的加热状态。懨俠劑鈍触乐鹇烬觶騮。控制系统主画面图 5-95.2.2 新建 PID 参数设定窗口图 5-10 PID 参数设定窗口如图 5-10 所示，PID参数设定窗口， 用来设定主控制器和副控制器的 PID参数值， 可与 PID 参数的整定。 謾饱兗争詣繚鮐癞别瀘。5.2.3新建实时曲线实时趋势曲线可在工具箱中双击后在画面直接获得。 实时趋势曲线随时间变化自动卷动，可快速反应变量的新变化。如图 5-12 所示 :呙铉們欤谦鸪饺竞荡赚。图 5-12 实时曲线窗口5.2.4 新建报警窗口在工具箱中选用报警窗口工具，在面板中绘制报警窗口，添加文本等就可。如图 5-1