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文档简介

1、 300DS机器人 一、菜单讲解 A 手持编程器菜单介绍(按“MODE”键切换菜单) 1. 外部模式画面(自动点胶画面) 2. 程序模式画面(编写、修改程序) EXECMODE PROGRAMMODE CH .001 CH .001 3. 测试模式画面(按确认一次动作一个步) 4. 自动模式画面 AUTO.MODE TESTMODE CH .001 CH .001 手持编程器按键B 手持编程器按键SHIFT AUX EDIT MODE CH OBJ ABS/INS +/- CLR RTN 7 +W 9 8 +Y +Z 5 6 -X FAST 4 +X 2 3 -W 1 -Y -Z . STOP

2、 ENT START 0 MODE 菜单 CH频道 OBJ指令 EDIT编辑 AUX辅助 SHIFT移动 ABS/INC 决对/相对坐标 +/-正负数输入 CLR清除/删除 RNT复位 ENT确认 FAST加速 START开始 STOP停止 注意:手持式控制器必须在机器电源关闭情况安装与拆卸。 C 300DS机器按键 16 / 1 开始 RESET SHOT吐胶复位 STOP停止 STARTPROGRAM频道显示 复位指示灯需要是亮的不然无法切换。切换频道时RESET 二、程序编写 程序编写介绍A. 程序模式功能介绍a) ”键,进入“频道选择”窗口,如下:? 程序模式画面下按“CH PROGR

3、AM CH.000 STEP 0001 个频频道,本设备支持99在“频道选择”画面内输入所需的频道,如“001”(代表? 001(编.001”的“步骤设置”画面。其画面显示如下:道),然后按“ENT”键确认,进入“CH 辑主程序时机器频道与主程序设置频道需相同) 到下一个步骤)ENDCH. 001(001频道,按CH.001 END STEP (步骤)STEP 0001表示第10001 步)(第几步, ? 在“步骤设置”窗口按下“OBJ”键,进入“指令”窗口,可以在该窗口内选择本步骤所需要设置的指令进行设置。 ? 完成程序编辑后按“MODE”保存程序。 程序有两种坐标系:绝对坐标(ABS) 相

4、对坐标(INC)。 在下面程序编写介绍中:?必须有参数输入,-必须删除,+可选择性输入参数。 b) 现有程序点胶位置与高度修改 ? 按机械臂控制器上的“MODE”将画面切换到“TEST”按下机械臂控制器上的“START”机器会移动一步,按“START”直到针头下降到点胶位置。观察针头在点胶材料的位置与高度,完成后按“RTN”复位。 ? 按“MODE”切换回“PROGRAM”画面,按“CH”输入需修改频道,按“ENT”进行频道“SETP 001”画面。按上步观察结果增加或减少“X、Y”的绝对坐标,完成后按“ENT”进入“SETP 002” 画面。按上步观察结果增加或减少“Z”的绝对坐标。完成后按

5、“ENT”进入“SETP 003”时按“MODE”保存修改结果。在回到b)步观察点胶位置,如果点胶位置不正或高度不良需重新调整。如果点胶位置在材料中心高度良好,按“MODE”切换回“EXEC”画面。(调整坐标方法:在原坐标基础上加或减0.1后将新坐标输入到对应的坐标上) 坐标微调加减图 16 / 2 CH.002 PTP MOTIONCH.002 PTP MOTION STEP X=+0013.700STEP X=+-.- 001 Y=+0075.700002 Y=+-.- Z=+0000.000 Z=+0051.300 键应用c) 程序编写时EDIT 键对程序进行操作。窗口,如下:在程序编写

6、画面时可用EDIT 搜索步骤 0: SEARCH STEP CH.001 EDIT MODE 插入步骤 1: INSERT STEP STEP 0: SEARCH STEP 0001 1: INSERT STEP 2: DELETE STEP 删除步骤 2: DELETE STEP 复制频道 3: COPY CH. 4: DELETE CH. 删除频道 程序编写指令B. OBJNO. 指令 内容 解说 0: PTP MOTION PTP移动设定各轴移动距离的指令 0:PTP MOTION 移动命令 轴 Z移动X、Y、 1:PTP SPEED 移动速度Z变更X、Y、轴移动速度 2:RETURN

7、原点回归命令各轴原点回归动作命令 3:SELECT.RTN 原点回归顺序指定命令 指定各轴原点回归的顺序 4:RETURN W W轴原点回归命令 5:MATRIX 设置阵列 指定矩阵或网格中X.Y轴移动顺序和次数 1: CP MOTION 画线指令画线选择以下指令(线涂部) 0:STRAIGHT1 基本画直线条线一个方形 4画直线命令(指定终点坐标) 1:STRAIGHT2 16 / 3 2:ELBOW 字形画线 L 画直线(直角、夹角线)命令 3:SQ.BRACKET 倒圆角线命令 直线倒圆角(方、矩形或直角、夹角倒圆角)命令 4:SQUARE 5:- - - - - - 6:ARC1 1

8、圆弧(两点坐标指定、经过点和结束点坐标) 圆、圆弧命令 7:ARC2 2 圆弧圆、圆弧命令(中心点和中心角指定方式) 8:ARC3 3 圆弧 圆、圆弧命令(半径与中心角指定方式) 9:- - - - - - 10:SPLINE 画曲线自由曲线 11:3D ARC 维圆弧3 三维圆弧、圆2: STEP TOOLS 步骤工具 0:TIMER 时间执行设定时间的命令 1:REPEAT 重复命令 2:JUMP 跳跃 3:CALL CH. 调用(子)程序 4:CALL STEP 调用程序中某步 5:STOP 暂停 自动运行停止命令 6:BLANK 3: I/O IN 端口输入 输入 0:WAIT IN

9、1:WIT. IN LAP 2:IN JUMP 条件跳跃 3:TIM .IN JMP 4:BIN. IN JUP 5:BCD IN JMP 4: I/O OUT OUT NO.:27=1/0 /开 输出关胶命令 。产品程序编辑。编辑时几个参数需用修改、 C.PS8、35285050 各规格产品参数:48.1 、第一片到第二片距离: N2:10 N1:2P2:12.7PS8: P1:22 、16 / 4 3528:P1:3.9 、P2:7.5、 N1:14、 N2:20、第一片到第二片距离:24.3 5050:P1:8.5 、P2:9、 N1:8、 N2:16、第一片到第二片距离:34.1 a)

10、 主程序编辑 程序名称 主程序(机械臂步进) 程序频道 001CH 步骤 命令 X Y Z 数据 注释 1 OBJ-0-0 PTP MOTION ? ? - ABS / 移动针头到点胶起点位置上方2 OBJ-0-0 PTP MOTION - - ? ABS / 针头下降到点胶高度(减去5毫米)3 OBJ-0-5 MATRIX / / / +:0 设定阵列/ / / P1:? P1:? / / / N1:? N1:? 设定阵列OBJ-0-5操作如下:(完成设置后按“END”到下一页) CH.001 MATRIX CH.001 MATRIX CH.001 MATRIX STEP P1=? STEP

11、 PATH: +0 STEP REV.= 000.000 0003 P2=? 0003 (-:CW +:CCW) 0003 deg N1=? LINEAR CYC) :(0 1/3画面:画面: 2/3 轴间距表示LINEAR CYC表示矩阵是按直列连续运行方式的 P1: X:0 Y P2: 表示轴间距1: STEP CYCLE表示矩阵是按并列断续运行方式的 行的次数(有多少排)表示: -CW: 是按顺时针转动 N1: X +:CCW: 是按逆时针转动Y表示列的次数(有多少列) N2: 画面:3/3 表示设定夹具倾斜角度 CALL CH.:表示调用子程序 REV.: 4 OBJ-0-0 ? /

12、/ INC / 从第一片移动第二条距离16 / 5 PTP MOTION 5 OBJ-2-1 REPEAT / / / 3 2 从第3步开始复制,复制2次 6 OBJ-0-5 MATRIX / / / +:0 设定阵列 / / / P1:? P2:? / / / N1:? N2:? 7 OBJ-0-2 RETURN / / / / / 点胶结束后回归原点 8 END 子程序编辑b) 程序名称 点胶程序(点胶)程序频道 100CH 步进命令 X Y Z 数据 注释 1 OBJ-3-2 IN JUMP 冲胶信号 05 3 条件跳跃:当IN No.005时跳到第3步 2 OBJ-2-2 JUMP /

13、 4 跳跃:跳到第4步 3 OBJ-2-2 JUMP / 1 跳跃:跳到第1步 4 OBJ-0-0 PTP MOTION / / 5 INC / Z轴下降相对坐标5毫米到点胶高度 5 OBJ-4-0 OUT / / / 27 1 开胶命令:给点胶机出胶信号 OUT No:27=1 6 OBJ-2-0 TIMER / / / 0.3 0.08 / 出胶时间:0.3秒 0.08 3528:;大功率:0.37 OBJ-4-0 OUT / / / 27 0 关胶命令:给点胶机关胶信号OUT No:27=0 16 / 6 8 OBJ-0-1 PTP SPEED 500 500 5/ 100 / / 各轴

14、上运动速度100 :;3528大功率:59 OBJ-0-0 PTP MOTION / / -2 INC / 轴上升高度Z10 OBJ-0-1 PTP SPEED 500 500 300/ 200 / / 各轴上运动速度200 3528:300大功率:;11 OBJ-0-0 PTP MOTION / / -3 INC / Z轴上升高度12 END / / / / / / 11步后面加上一个等待时间。步、9步、7点胶如果有拉丝现象可在 单条直线编辑D. 程序名称主程序 程序频道 001CH 步骤 命令 X Y Z 数据 注释 1 OBJ-0-0 PTP MOTION ? ? - ABS / 移动针

15、头到点胶起点位置上方 2 OBJ-0-0 PTP MOTION - - ? ABS / 针头下降到点胶高度 3 OBJ-4-0 OUT / / / 27 1 开胶命令:给点胶机出胶信号 OUT No:27=1 4 OBJ-1-0 STRAIGHT1 + + / V=00 INC 画线指令(XY只能用一个) 操作如下:画线OBJ-1-0CH.001STRAIGHT1 STEP X=? 频道 CH.速度显示010.0mm/sec0003 Y=? 方向移动步骤 STEP0003 X=INC Z=? 方向移动相对坐标 INC Y= 速度编号 V=005 OBJ-4-0 / / / 27 0 关胶命令:

16、给点胶机关胶信号16 / 7 OUT OUT No:27=0 6 OBJ-0-2 RETURN / / / / / 点胶结束后回归原点7 END 多条直线并联编辑E. 主程序a) 程序名称 主程序 程序频道001CH 步骤命令 X Y Z 数据 注释1 OBJ-0-0 PTP MOTION ? ? - / ABS 移动针头到点胶起点位置上方2 OBJ-0-0 PTP MOTION - - ? / ABS 针头下降到点胶高度3 OBJ-0-5 MATRIX / / / -:0 设定阵列/ / / P1:? P1:? / / / N1:? N1:? ”到下一页)(完成设置后按“END设定阵列OBJ

17、-0-5操作如下: CH.001 MATRIX CH.001 MATRIX CH.001 MATRIX STEP REV.= 000.000 STEP P1=? STEP PATH: +0 0003 deg 0003 P2=? 0003 (-:CW +:CCW) N1=? LINEAR CYC) :(0 1/3画面: 2/3画面: X轴间距表示表示矩阵是按直列连续运行方式的:0LINEAR CYC P1: P2: 1: STEP CYCLE表示矩阵是按并列断续运行方式的表示轴间距Y 表示是按顺时针转动: -CW: N1: X行的次数(有多少排) 表示 N2: CCW: : +是按逆时针转动列的

18、次数(有多少列)Y16 / 8 画面:3/3 表示调用子程序表示设定夹具倾斜角度 CALL CH.: REV.: 4 OBJ-0-2 RETURN / / / / / 点胶结束后回归原点5 END 子程序b) 程序名称画线程序 程序频道 001CH 步骤命令 X Y Z 数据 注释 1 OBJ-4-0 OUT / / / 27 1 开胶命令:给点胶机出胶信号 OUT No:27=1 2 OBJ-1-0 STRAIGHT1 + + / V=00 INC 画线指令 3 OBJ-4-0 OUT / / / 27 0 关胶命令:给点胶机关胶信号 OUT No:27=0 4 END 画F. L形线 程序

19、名称主程序 程序频道 001CH 步骤 命令X Y Z 数据 注释 1 OBJ-0-0 PTP MOTION ? ? - ABS / 移动针头到点胶起点位置上方 2 OBJ-0-0 PTP MOTION - - ? ABS / 针头下降到点胶高度 3 OBJ-4-0 OUT / / / 27 1 开胶命令:给点胶机出胶信号 OUT No:27=1 4 OBJ-1-2 ELBOW / / / INC ? 形画线指令L16 / 9 操作如下:形线OBJ-1-2画L CH.001ELBOW CH.001ELBOW STEP PATH:- STEP S1=? 0001 (-:CW+:CCW) 0001

20、 S2=? REV.=+000.000 INC A= ? 起点到折点距离S1= CW是按顺时针转动S2=折点到结束点距离 -: 是按逆时针转动形角度 +:CCWA=L REV.平面与L形角度R=L角角度5 OBJ-4-0 OUT / / / 27 0 关胶命令:给点胶机关胶信号 OUT No:27=0 6 OBJ-0-2 RETURN / / / / / 点胶结束后回归原点 7 END 画倒圆角线 G. 程序名称主程序 程序频道 001CH 步骤 命令X Y Z 数据注释 1 OBJ-0-0 PTP MOTION ? ? - ABS / 移动针头到点胶起点位置上方 2 OBJ-0-0 PTP

21、MOTION - - ? ABS / 针头下降到点胶高度 3 OBJ-4-0 OUT / / / 27 1 开胶命令:给点胶机出胶信号 OUT No:27=1 4 OBJ-1-3 SQ.BRACKET / / / INC ? 画倒圆角线指令16 / 10 操作如下:画倒圆角线OBJ-1-3CH.001SQ .BRACKET CH.001SQ .BRACKET STEP PATH:- STEP S1=? 0001 (-:CW+:CCW) 0001 S2=? REV.=+000.000 INC R=? CW是按顺时针转动S1=起点到折点距离 -: CCW是按逆时针转动S2=U形距离 +: U形角度

22、角角度 REV.平面与R=U5 OBJ-4-0 OUT / / / 27 0 关胶命令:给点胶机关胶信号OUT No:27=0 6 OBJ-0-2 RETURN / / / / / 点胶结束后回归原点7 END 画圆程序H. 圆弧(两点一个圆) ARC1a) 程序名称主程序 程序频道 001CH 步骤 命令X Y Z 数据注释 1 OBJ-0-0 PTP MOTION ? ? - ABS / 移动针头到点胶起点位置上方 2 OBJ-0-0 PTP MOTION - - ? ABS / 针头下降到点胶高度 3 OBJ-4-0 OUT / / / 27 1 开胶命令:给点胶机出胶信号 OUT No

23、:27=1 4 OBJ-1-6 ARC1 / / / INC ? 画圆指令16 / 11 操作如下:画圆OBJ-1-3CH.001SQ CH.001ARC1 STEP X1=? STEP PATTERN:0 0001 Y1=? 0001 0:ARC INC Xe=? 1:CIRCLE 0:ARC第一点位置、Y1起点到第二点位置 X1 Ye第二点位置 Xe 1:CIRCLE通过两点成一个圆、5 OBJ-4-0 OUT / / / 27 0 关胶命令:给点胶机关胶信号OUT No:27=0 6 OBJ-0-2 RETURN / / / / / 点胶结束后回归原点7 END 圆弧 ARC2b)程序名

24、称 主程序 程序频道 001CH 步骤 命令 X Y Z 数据 注释1 OBJ-0-0 PTP MOTION ? ? - ABS / 移动针头到圆点中心上方2 OBJ-0-0 PTP MOTION - - ? / ABS 针头下降到点胶高度3 OBJ-0-0 PTP MOTION + + / INC / 针头移动距离4 OBJ-4-0 OUT / / / 1 27 开胶命令:给点胶机出胶信号OUT No:27=1 5 OBJ-1-7 ARC2 + + / INC V=00 画圆指令A=? 16 / 12 频道CH. 步骤STEP0003 相对坐标INC 速度编号V=00 速度显示010.0mm

25、/sec X=方向移动(此项为圆的半径,与第三步成反比) Y=方向移动 画多少角度(360A=+000.000deg为一个完整的圆) .000degCH.001ARC2 STEP Xc=? 0003 Yc=? INC A=+000.000deg 6 OBJ-4-0 OUT / / / 27 0 关胶命令:给点胶机关胶信号OUT No:27=0 7 OBJ-0-2 RETURN / / / / / 点胶结束后回归原点8 END TIME/MANU”开关灯必须为熄灭的。H程序时MPP-1点胶机的“G: 1注意、在编写D、E、F、 程序的胶量只能通过移动速度控制。G、H、 2、D、E、F 机械臂移动

26、速度设定I. ”键,进入“移动速度”设定窗口,如下程序模式画面下按“AUXA. PTP动作速度设定a) SPEED DATA 1.PTP SPEED X:0500mm/s Y:0500mm/s 减速时间设定PTP动作速度加速/ b) SPEED DATA 1.PTP SLOPE X:0100mm 16 / 13 TIME Y:0100mm c) 线、倒角、圆胶量设定 SPEED DATA 2.CP SPEED V:00 SPEED=010.0mm/s MPP-1点胶机 一、 MPP-1菜单讲解 A. MPP-1面板介绍 AIR ON/OFF气压开关 RESET复位 FILL UP手动冲胶 RE

27、TURN排胶 SP不适用本机 CH频道 SET确认 IN/EXT内外部控制 DIS吐胶 TIME/MANU同步/手动切换 LCD翻页 CHANGE指令 B. MPP-1菜单介绍 a) 主画面 在主画面按“LCD” 翻页,按“SET”换行。 Main MODE 0CH 2/2 Main MODE 0CH 1/2 REM : 0.000ml DIS VOL : 0.00341ml DIS TIME: 0.09s b)设置画面”换行。箭头指示那项可输翻页,按“SETLCD在主画面按“change”键进入设置画面,按“” ”机器”键确认。入数字对此项进行修改完成后按“SET(在“Parameter 0CH 1/4”画面按“SET ”画面进行设置,再按“DIS VolumeSET”会自动切换到下一画面)自动进入“ Parameter 0CH 1/4 1DIS VOL 0.00336ml DIS TIME: 0.09s 16 / 14 ACCEL: 0.000s DIS Shot CNT Setup DIS ACCEL DIS TIME DIS VOLume Data: 49shot Data: 0.09s Data: 0.09s Data: 0.00336ml 150 0.045 0.000

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