滚珠丝杠设计说明说

1、长春工程学院机电学院专业综合课程设计课程设计说明书设计题目单轴机械手专业机械设计制造及其自动化班级机制0943班学生姓名姚伟东指导教师李海波成绩：年 月 日长春工程学院机电学院专业综合课程设计学生姓名： 姚伟东 学号： 0902411312专 业：机械设计制造及其自动 班级:机制0943设计题目：单轴机械手指导教师：李海波成绩：编号件数页数1设计说明书1172装配图13零件图10456备注内装材料完成日期:年月目录设计题目 1注意事项 1设计计算 2用语说明 6技术说明11零件及规格16设计总结17参考文献 17滚珠丝杠设计说明书一设计题目单轴机械手主要技术参数：电机功率（w）100W额定扭矩

2、（Nm）0.32Nm额定转速（rpm）3000导程（mm）10最大线速度（mm/s）600可搬重量（kg） 水平5垂直2Fvd(N)224Fzd(N) 778Mxd（N m） 29 Myd（N m） 11 Mzd（N m） 11额定推力（N） 80重复定位精度（mm） 0.02mm有效行程（mm） 500负载伸出长度500以内注意事项本IR系列产品属于机电设备，为维护使用者的安全，在选择机型及实际操作本产品之前， 请务必详细阅读相关型录及下列注意事项并依照指示使用，若未依照本注意事项使用本产品 而造成功能异常、损坏或其他事故，本公司槪不负责。人身安全O本产品适用于工业用途，不可应用在直接与人命

3、或人员福祉相关的保安元件上。O本产品操作运转时，人员应维持在机械动作范囤外，以免夹伤或发生其他工安事故。O本产品接装马达并通电时，装置心律调肖器者应维持在一公尺距离外，以免受到干扰。O本产品勿装巻在火源、易燃物、可燃气体附近，以防火灾。储放安装O搬运时应避免坠落或碰撞。O储放本产品时，建议平放并应妥善包装，避免眾露于高温、低温、潮湿的环境。O切勿自行拆解或改装本产品，以免异物进入或产品破坏，造成功能异常或工安事故。O安装时应将本产品锁固，以免因振动松脫O 安装联轴器及马达时，须选用适当的元件，并注意对准轴中心线后将螺丝锁固，切勿强 行安装。O操作时须依照型录记载的额立条件，例如最髙转速、负荷等

4、，以免造成功能损坏或工安 事故。O应避免粉尘、切屑等异物侵入滚珠循环系统内，造成损坏、寿命减短或功能异常。O操作环境温度应在80C以下，若需应用在髙温场所的產品，请洽洽HIWIN业务确认本产 品适用条件。O环境特殊时，例如强大振动、真空室、无尘室、腐蚀性化学物、有机溶剂或药剂、极髙 温或低温、潮湿溅水、油滴油雾、高盐分、重负荷、垂直或悬臂安装等，请先洽HIWIN业 务确认本产品适用条件。O垂直安装时，负载有坠落的危险，建议加装适当的煞车，并於使用前确认煞车功能正常。 维护O 初次使用前应先将润滑油补满，请注意汕品种类，不同的润滑油不可混用。O 正常使用状况下，建议每行走100 km应检查运转状

5、况一次，淸除积污，并补充润滑汕， 滑轨及螺桿均应润滑。综合解说HIWIN I业机器人模组，系利用多年来的製造技术与专业水準，配合自行研发生產的滚珠螺 桿与线性滑轨设讣之模组，具有安装容易、体枳小、髙精度等特点，产品种类规格多样化, 适用于各类自动化设备產品特色O產品多样化，可搭配需要选用：驱动方式：可分滚珠螺桿、时规皮带马达出力：可自 行选配伺服马达，或步进马达马达连结：直接、下接、内藏、左接、右接，依使用空间而 定有效行程：100mm2000mm （依螺桿转速而定）O 组装与维护容易O 可依顾客需要作客製化、单件或组合件的特殊设计製造O 单轴可组合成多轴使用设计计算资料常用单位换算表常用单垃

6、換算表厶 9kgf -cmkgf mmNmkpm Ikgf m)OZ-lnftubf1109.8x10210213.88747.23301x10-：0.119.8x1051.OxiCP1.388747.23301x1010.19716tOIUxlO110.10197161.41612x1020.7375621021039.8066511.38874x1057.233017.20077x10-20.7200777.06155x10 17.20077x10 x15.20833x10*13.825481.382548x10,1.355820.1382548I.WxlO21一、丝杠副的选择1导程的估算

7、e =maxvmax电机最大转速nmax平台最大进给速度3000r/min6 = ；= 10000mm/min = 3r/mm 拟取HIWIN公司的100W伺服电机，电机工作转速3000r/mino2. 总长的估算参考HIWIN公司的参考资料可得：牙长=行程+螺帽长度+100mm（安全长度）总长=牙长+肩部长度贝IJ,牙长=300+100+100=500mm,估算螺帽长度为100mm总长=500+100=600mm估算肩部长度为100mm3. 初选滚珠丝杠副根据HIWIN公司生产的精密滚珠丝杠和HIWIN公司给出的滚珠约杠说明书中的下表 可知，当要求精度为5um时，可以选用C】级精度，单一导程

8、变动u2np = 4um：任意 300mm 导程变动勺。=5um 牙长在 400mm500mm时,ep = 8um vu = 5um。精辰篡級COC1C2C3C4C5C63B-aSetDU.34A6888亡運300mm卑燮或U“3.56681218230.001 mm表&.2 HIWIN帶屉阪眾床泾桿斎厦表800010000260140260U51000012000320170320180ep累计代表导程之偏差。有效行程内，有效代表导程的最大偏差值。%最大导程变动值。有效行程内，可允许导程变动之最大宽幅。由该公司给岀的表4.20可知，当选用C2精度时，极限长度4OOmm,符合设计要求, 此时的

9、螺杆外径为lOmmo甄:mmiCt)110Cl110C2UOC3 nonoC5170C6細C7細1701702005002505005002505W8 10 12 16 20 25 28 32 36 40 45 50 55 63 70 M 1005C0720900伽 1000 UOO妙 1000 UOO700950砂 U10112400 2500 3000 3200 B &000 5000 5500 侧 7100 10000 100001000 1200 m 10 2500 3000 3000 伽0 O 伽0 购训 O 7100 10000 10000咖 10001200 B 3000 400

10、0 O O 細0 5600 5600 5血 5600 瀏 710010咖 10000* bTE根据该公司生产的雇主丝杠型号，拟选用FSW型255B225 6 22 326 2.5x24617U461750607412625.59.55.51225-5C125 622 3243.5x13512523550507412625.59.55.51225-6B125 82I.7U2.5x1241255273553 U7611645.59.55.51225-682256396925 821.7U2.5x2城29C6552356688212696.6116.51225-6C125821.7U3.5x1351

11、690386456558212696.6116.51225-1081104.7632621.1322.5x1251592323760450616736.6116.51225-10B22621.1322.5x2462368667258?78515716.6116.51225-128112396925 821.7“2.5x1241271276153407811646.6116.512F 1 BCD-EPCDesKijf/pm KClkgrlColkgHD1225 9.7922.5x18383ts公稱12-4C112238112.259X23.5x195118933CU5010404.5841212

12、-581r122S9对22.5x183836383045010404.5E412U-5B1uU6113242.5x110710121634S57114555955.51215-10A110317S15 612.3241.5x19G&781344857114S5.59.SS.51215-2OA115 2015 612.3241.5x197S13X625812455.59.55.51216-46142381162S13.7922.Sx1US9870343RS711455.59S5.S1216-581IL16613.3242.5x1U263140040456412515.59.55.51212-4B

13、116-5826383038501040X.5 fl 41216 6 13.324 2.5x233;A5013101226868727245448664444辎他37冷392028X1X2X1X15 5 5 5 z 2 2 二4 4 4 i2 2 4 Ju3 3 7 7z 7 6 6111112 118 8 6 c 巧-5.F-620-20-20-20-69484697638122.59272525.23812拟选用12-4C1型。具体参数如下: 公称外径：12mm导程：4mm珠径：2.381mmPCD： 12.25mm根径：9782mm珠卷数：3.5*1刚性：9Kgf/um动载荷：511Kg

14、f静载荷：893Kgf螺母外径：30mm螺母长度：44mm根据该公司的表可以查得当外径为10mm时，轴肩为8mm。A.挫屈负荷的讣算:Fk = 40720 （也上）5Fp = O.SV心容许负荷 心最大容许负荷心螺杆轴根径S轴承支撑间距 坊不同的组合方式固定固左y = 1.0固居支撑坊=0.5支撑-支撑竹=0.25 固定自由V =0.0625挫屈负荷的计算:B临街转速的计算:Fk = 407201 * 9.782今=40720 * = 1035-66Nc = 2.71 X 108Mf一一不同的组转型式 固定固定M/= 1.0 固疋支撑Mf =0.689 支撑-支撑Mf =0.441 固左自由M

15、f =0.157Nc = 2.71 X 108 X = 2.71 X 108 X 】 12c6002=9.033 X 103由已知条件：载重20kg,估计平均载荷为200N*这样的估计会远大于实际的载荷。 预期寿命的计算:C.单螺帽的寿命选用FSW系列12-4C1型螺帽，苴动额左负载为C=511kgf,静额泄负载为Co =893kgfL =换算成小时：X 106 =(511X98X102)% “6 = 1.57x10“200LLh =nav X 60为平均转速,拟取1500r/minL1.57 X 1016r_= 1.74 X 101Lhnav X 601500 X 60时间远远超岀预算时间。

16、所以选用此种型号的线杠副完全可以满足要求。D.选用型号为:1R10-10A1-FSB-555-625-0.008牙口数：1右旋公称外径：10mm导程：10珠卷数：B1预压方式：压缩式螺帽外形：法兰盘型，单螺帽，回流管低于螺帽外径自润滑牙长：555mm总长：625mm任意300mm内的导程误差为5um选用不锈钢材料二、导轨的选择由于载荷不是很大所以选用小型线性式线性导轨。确泄滚珠丝杠副支承用得轴承代号，规格（1）轴承所承受得最大轴向载荷耳 max =4807 + 2200=7007（2）轴承类型两端固定的支承形式，选背对背角接触推力球轴承（1）轴承内径d略小于”2=8,匕冷汕取d=8带入数据得F

17、,p =528N（2）轴承预紧力：预力负荷（3）按现代机床设汁手册选取轴承型号规格当d = 8mm,预加负荷为：选角接触球轴承BG/T292-1994 700C寿命计算nav平均转速rpmnav=mxtl/100+n2xt2/100+n3xt3/100+.nav:平均转速prmn:转速prmtl/100:转速nl所占时间白分比半均负荷Fbm精度精度包含准确度（Accuracy）与精密度（Precision）,如卜-说明：1左位精度（準确度）模组由基準点沿一方向移动，最后实际到达的距离与原设左到达的 距离的最大差异值（绝对值）称之。2.往返位宜重现性（精密度）或指泄位重现性，表示 IR滑台往返移

18、动过程中，在某一设左位置测得的位豊差异值，以全行程中的最大值称之。3. 行走平行度（1）指IR模组的滑台平而与模组安装平而之间的平行度。量表架于滑台平而中 央，指针垃於安装平而上，取全行程量测最大差异值。（2）指IR模组的滑台与模组安装基 準面之间的平行度。量表架於滑台平而中央，指针宜於模组侧边安装基準面上，取全行程量 测的最大差异值。速度1.最大线速度IR滑台最大线速度（V）系由滚珠螺桿最髙转速（S）乘以导程（L）计算而得。V (mm/sec) =S (rpm)三60XL (mm)2. 最高转速表示滚珠螺桿的最大容许转速，由英临界转速而泄。螺桿转速超过临界转速时 将可能发生共振。临界转速和螺

19、桿长度有关，因此，滚珠螺桿的临界转速也间接决左了產品 的有效行程和总长度。滚珠螺桿的最大容许转速汁算方式如下：Np =0.8x2.71x10kxNp 最大容許谄速(rpm)Mf 組裝型式係數 KA採用固定-支捞型式，Mf 0.689 dr =蛭桿根徑Imm)Lt 评發直的耀悍跨距(mml3. 加减速度所谓速度系指滑台设定的运转工作速度，滑台须自停止状态开始加速，达工作 速度后维持该速度往目的地移动，抵达前开始减速，终至停止。加减速度由使用者依实际 使用需要而泄。IR设汁时，加速度的设泄：导程5以下以0.15G计算，英他导程均以0.3G 计算。1G = 9.8 m/s2,则 0.15G = 14

20、70mm/s2, 0.3G = 2940mm/s2o IR 模组最大可搬质量须依 加速度而左。*注意：加减速度将使搬运的质量产生惯性负荷，加减速度愈大，可搬质量 愈小：过大的加减速度会產生大的衝击力，应避免之。马达负载计算1.确认负载机构的运动条件要求，包括加减速度，运动速度，机构的重量， 机构的运动方式。2.负载之惯量计算直线运动负载惯量计算式：/JZ2AS ）20x7r JJL :负载惯量，计算至马达输出轴kg. cm2V :负载直线运动速度伽/ min AS :马达转一圈，负载的移动量mmW :负载重量kgN :马达转速r/min：3.由负载惯量与马达惯量的比例原则，选出适当的马达规格。

21、4. 将选左的马达惯量合併负载惯量，计算岀加速转矩及减速转矩。加速转矩（J+）x N9.55x10.7nN 9.55x104 x 减速转矩儿:负载惯量，计算至马达输岀轴kg cm2JM :马达惯呈：kg. cm2N :马达转速r / min rpmTpsa :加速时间sTpsd :减速时间s5. 依据负载重量，安装方式，磨擦系数，马达效率，汁算出等速运动时的负荷转矩。FxVF x ASL 2 x IO3 x xr/ x N 2 x 心 x 兀 x qF :直线运动时的轴向力F=FC+ H X（WXg+FO） TL :负荷转矩N. m FC :轴方向的 外加作用力N FO :负载对IR模组的外加

22、正压力N W :负载重量（含滑台）kg U : 磨擦系数Q :机械效率V :负载直线运动速度mm/minN :马达转速r/ming :重 力加速度（9.8m/s2）AS :马达转一圈，负载的移动量mm6. 选龙马达的最大输出转矩，须大於加速转矩和负荷转矩相加的和：如果不符合条件，必 须选用其他型号，再计算验证至符合要求為止。7.依据负荷转矩、加速转矩、减速转矩及 保持转矩，求岀连续实效转矩。I 町 Tpsa + 兀 xtc + Td X Tp&i + T/ X 邛sa :加速时间tc :等速时间Tpsd :减速时间th :停止时间Tf :週期时间Ta :加速转矩TL :负荷转矩Td :减速转矩

23、TLH :保持转矩（水平运动时，TLH=O）8.选龙马达的额左输出转矩必须大於连续实效转矩：如果不符合条件，必须选用其他型号, 再计算验证至符合要求為止。安装滚珠螺桿型式若确左用途為垂直方向（z轴）请注意，垂直安装属於特殊使用状态， 承载负荷请在表列最大可搬重量（直立）范围内使用，除此之外，时规皮带型式禁止垂直 方向使用。水注意：為防止负载滑落，垂直安装时，採用马达宜含煞车。寿命於水平安装、侧掛安装、倾斜安装（角度小於30度）时，IR寿命以线性滑轨的寿命 為準：垂直安装、倾斜安装（角度大於30度）时，IR寿命则以螺桿或固左端轴承寿命（取 其小者）為準。表列额定动负载（Fy, Fz, Mx, M

24、y, Mz ）是相对於模组行走10,000 Km的寿命, 若负载小於表列可负载条件（Fy/Fyd +Fz/Fzd + Mx/Mxd + My/Myd + Mz/Mzd = 1）则寿命将可 延长；反之，如果负载大於表立值，则寿命将少於10,000 Km.為确保IR的长期使用，建议 儘可能在表列负载范围内使用。保养IR模组需要维修保养的部分包括滚珠螺桿、线性滑轨及相关配件。每三个月或每行走 100公里的距离后，必须对滚珠螺桿和线性滑轨补充润滑剂，并请检查有无任何污垢或碎 屑在系统内，如果油脂变得骯脏时，请更换汕脂。L:额左寿命（公里km）C:基本动额定负荷（N）寿命计算ft:接触系数1Pn:工作负

25、荷(NFw:负荷系数0.8L：额泄寿命(旋转数)Ca :基本动额左负荷(N)fw:负荷系数0.5-2Pa,n:轴向工作负荷(N)100x1000Vex60润滑汕脂虽然较不易流失，但為避免因润滑损耗造成润滑不足，建议客户使用距离达100km 时，应再补充润滑油脂一次，此时可用注油枪藉由滑块上所附油嘴，将油脂打入滑块中。润 滑油脂适用於速度不超过60m/min,且对冷却作用无要求的场合。T :注油頻率(hour!Ve :速度(m/min)油嘴配置图油嘴一/本设计装置命名方式及用语说明类別:指产品的系列代号本装置属于SR型一滚珠丝杠驱动方式的单汕机械臂底座宽指产品的本体宽度mm)本SR系列:48mm

26、导程:指驱动轮旋转一周滑块移动的距离本SR导程10mm有效行程:指滑块可移动的有效范羽，也指滑块从零点位置移动到正限位的距藹。本SR系列 滚珠丝杠型机械臂的普通有效行程为500mm精度:指重复左位精度。表示反复移动到预先存储的位置时的定位精度。本滚轧幺幺杠标准型0.02mm位置开关:OmronEE-SX67 3组十限位一限位零点电机配置：100W伺服电机.用语说明润滑脂为了让导杆及滚珠丝杆动作流畅而涂抹在接触而上的髙粘度油脂。SCARASCARA 是 Se ectlve Comp 一 ante Assemb 一 v Robot Arm 的缩写，是只在特立方向（水平 方向）上具有顺应性（追踪性）

27、，在垂直方向上具有高刚性特征的机M手。步进马达通过开环控制，与输入脉冲信号成比例进行角度立位的马达。由向负载施加在油方向上的负载。滚珠丝杆的种类研磨丝杆:由于是研磨加工丝杆，所以精度高，但是昂贵滚轧丝杆:由于是滚轧加工丝杆，所以能够大量生产轴向在滑块移动油上，前后方向上的角度变动。（Ma方向，如右图所示）径向在滑块移动油上，左右方向上的角度变动。（Mb方向如右图所示） 刹车主要用于垂直汕，用于在伺服关闭时纺止滑块落下。切断电源则刹车变为。ON向心负载相对于水平滑块，在90方向上从上向下的负载。导程进给丝杆的导程，是指马达每旋转1周（也就是进给幺幺杆旋转1周时）所移动的距离。驱动 油的速度与推力

28、随着导程值的变化而变化。速度当使用交流伺服马达时，额定转速为3000rpme也就是1秒5o转。此时。如果丝杆导程为20mm.则速度为5o转/s x 20mm/转=1000mm/s. 推力导程较大则推力较小，导程较小则推力增大。重复定位精度向同一点反复进行泄位时，停止位宜的精度误差。绝对定位精度在通过坐标值指左的任意左位点上进行立位时，坐标值与实际测量值的差值。可搬运重量驱动汕的滑块/拉杆能够移动的物品重量。零点这是一个机械臂上的物理位垃点，是驱动油动作的基准点。驱动油是以距零点多少个脉冲计 数的方式，记忆所有的移动位置。技术说明可搬运重量可型号单轴机械手的可搬运重崑列表如匚;虑座(nn)电机

29、(kv)i星大型号思超（rm）516610水平厂P1W1?642最髙转速表示滚珠丝杆的最高允许转速，由其临界转速决立。肖丝杠转速超过临界转速后，可能引发 共振，临界转速和幺幺杆长度有关。因此丝杠的临界转速也献左了单袖机械手的总长序和有效 行程临界转速和有效行程的关系表如下2W4030)WO12C014C0140Q18C0:CCO720024002MX780)30093?右效行塩（mn）341692620!441130?1194110710358738药7的7M737321121W76113C11144心2m?08149机7146丙6202039033S01232ri101/5f?420f40心

30、6Z4020最大线速度滚珠丝杠型机械臂的最髙转速乘以导程计算而得.如下表厠整9”）?30400600ax100015CCU001K180C2他220C24002600玫0300037CCVCtme)47133X0砂3334W如5336W667?33930S6/03310001067旳03347100133167X053376783333670043346/500&33号屁51733508310011/133iaO16/183XX)力7力3农加速度加速度使负绒产生惯性负荷，故加速度越大负载负荷则随时降低注意:当以额左加速度更大的加速（减速）度进行动作时，可能会导致速度急剧缩短火发生故障。 滚珠丝

31、杠型机械臂导程10,额左加速度为2940mm/s2编码器的种类：按装在驱动器上的编码器分增量型和绝对型两种.增量型在接通电源时必须进行零点复位动 作绝对型无须原点复位动作。但是如果保持绝对型数据用的电池耗尽则无法工作所以请注意电池寿命零点：单轴机械手的零点是机械结构上一个确左的物理位置，标准型规格的零点被设计在电机侧. 增疑型在接通电源时必须进行零点复位动作在进行零点复位时滑块会先移到机械终端位置然后街反转请注意不要与周囤发生干扰额字负荷：“额定负荷”是和运行寿命相关的重要因素之一。颤泄负两分为颐左静负荷”和额左动负荷”额肚静负荷，表示在停止状态下施加负荷 时接触而上残留微小压痕的负荷:额左动

32、负面则是指施加负两的状态下逗行一左距离后，导 软残存平（不损坏）保持一亘泄时的“额泄动负荷” 动态允许力矩是指根据导轨的运行寿命讣算出的、对滑块施加的最大补偿负荷.将导轨受力 万向分为Mx（横摆）、My（纵倾），Mz（横倾）3个万向然后对每一驱劫轴设立各万向的允许值 额泄动负载（Fx Fy Fz Mx My Mz）是相对于机械臂10 OOOkm的寿命.为确保机械臂长期 使用，建议尽可能使其在额龙负绒范围 内使用如超过允许值则应使用辅助导轨等.1 M?寿命：与水平安装、侧挂安装、倾斜安装（角度小于30度）时，机佩臂的寿命以滑轨的寿命为准;垂 直安装，倾斜安装（角度大于30度）时机械譬的寿命则以丝

33、杠或固定端轴承寿命（取英小者）为准。表列额定动负载（Fy Fz Mx My Mz）是相对于机械臂走10000的寿命，若负载小于可负载条件 （FV/Fyd十Fz/Fzd十MxMxd十My/Myd十Mx/Mzd =1则寿命可延长:反之如果负载大于额 定值，则寿命将小于10000km因此。应保证工作负载在允许的负载范囤以内，同时要保证工作单元有足够的润滑，超出允 许的负载范围或工作环境恶化将大大幅缩减工作单元的寿命9负戴伸出长度负载伸岀长度是指规泄的使用滑块型时从本体伸出（补偿）的长度。当将工件、托架等安装在 偏离驱动轴滑块重心的位置时，为了能够让驱动轴流畅工作而设程的偏离目标值当在使用 中超过各种

34、值的允许值时同时参照动态允许力矩。负找允许伸出长度由滑块的长度决左 可能会导致振劫、力矩过大或反映迟缓因此请同时参照动态允许力矩。负找允许伸出长度 由滑块的长度决怎。W垂直负载保护：在垂直便用时，须充分考虑在电源中断情况下负绒的突然滑落所造成的潜在危险，因此选用 电机时，须考掉电刹车保护装置在垂直使用时需要考虑自重对驱动力矩的影响。维护保养：需要保养的配件包活滚珠丝杠、线性导轨及英相关配件对滚珠丝杠和线性导轨添加润滑剂也 是必须的。此外如果润滑剂变得肮肪后.谙及时更挽润滑剂SR48系列滚珠丝杠型单轴机械手(2)KmrTTT.lS)ETxfJTrl7)例SK400- C - S3 - 1OOWS

35、R48系列导轨丝杠型单轴机械手底座宽48600rOG800L (mi)37642885573&867872877ft8M8?flm1078BMM10&38说381083&108381083810838E(-)2914394934.1?U29U39A919N (iw)4$679101112131416$(S33444$6779W(心7 91a &9. 19.410. 210 811.41212 613.213.814.415.6IE1 3J2KI电机片:达B狀帅姗荀軽电机示M龜机外彩枪场长交因UJK絡的交化陆忙：加用户才便用賀性AWIJttfit略业札匹配防电机息2 RtPMJK量不仓电轨J8:

36、li光电开夭的去黑为F1*式3 a位用与电m的建s刖氏衙芜，当侵用步谏电机嗔功日，y位櫚厦虫勺想氏的步谏电紈餐武V占：44行秽超过旳皿怡产生共tfi 行8?倚谢* WCEH. U大11崖应*刃5Y5 UiftlilStaa&Kmfll讹穷作咆週祸询迄血klOLDM 1 S质glUQ22030430.4V15027525$40 99?no39520b51 0925037575151 19300420/0a61 Z935047565?639400525301071 494505/6沁1181 59500620201291.6?$so67$7$1391 ZMG79570IdfO1 A06507756515101 99ZOO8233016112 097508752517122 !98009252018132.29*a*1以上建*冷含机|2 口机竣格力台认82多刊105口对池示供軌机外彭和屁长并W取格的O化 wxai1识AR格的氏曜开关为处賣式，4定仪用废民时話取貞的定