Android sensors设备驱动

1、1 Android SENSORS设备驱动解析 赵振国 2011.06.23 2 概述 Accle 12 Kernel-driver(3) 配置这里加入了accle,compass,其中包括 了i2c总线配置，adapt_num配置,address 地址配置，方向 配置。 方向配置，以手机坐标x,y,z为基准坐标， 作相应的更改，主要是芯片放置位置，Z轴 可能向上，也可能向下，需要作相应的更 改,对矩阵进行调节。 13 坐标转换 14 Sensor mat (1)对设备直接读取数据。 在read中加入log，直接在设备下cat /dev/xxx. (2)作为input设备，读取input上报数

2、据，如 OMS系统sensors都是以input接口上报。 (3)用ioctl读取数据，对mpu设备进行使能 (resume)，读取数据寄存器，需要对数据 进行转化。不同的ADC，高位低位不同。 需要熟悉不同芯片的datasheet. 15 Sensor mat -mpu (1) gyro : mpu3050 16位 2500dps compass: ak8975c 13 bit (0.3 T / LSB) accle: bma023 10bit ADC 这部分iocrl直接加入 如： #define MPU_READ_COMPASS (0 x46)有 #define MPU_READ_ACC

3、EL (0 x47) 无 #define MPU_READ_GYRO (0 x48) 无 16 Sensor mat -mpu (2) 加入部分只对MAT有效,不会影响手机正常 使用,数据处理算法需要自己测试，测试ok 后给MAT，MAT COPY加入。 Kernel-MAT： 设备名称，ioctl接口命令，数据处理算法。 调试中底层建议加入log,方便MAT调试,数 据处理算法.一般由上层处理。如一些浮点 运算. 17 Sensor cal gsensor gyro: input_report_abs(data-input_dev, ABS_HAT0X, rbuf9); compass: i

4、nput_report_abs(data-input_dev, ABS_RX, rbuf0); Poll 时间一般为200-300ms.hal层主动读取数据. 21 Daemon-mpld mpld 会调用库里的cal函数对数据先进行校准。 gyro_handler accel_handler compass_handler orien_handler 调用欧拉角 3 个库文件 libmlplatform.so 包括有读取cal.bin文件存放路 径和读取函数 libmllite.so 算欧拉角库文件 libmpl.so 关于mpl库文件 22 Android Orientation Orie

5、ntation yaw/pitch/roll heading,yaw。 android 定义角度范围 Yaw 角度：0 -360 Pitch 角度： -180-180 roll 角度： -90 - 90 23 欧拉角 欧拉角Eulerian angles用来确定定点 转动刚体位置的3个一组独立角参量， 由章动角 、旋进角（即进动角）和 自转角j组成 对于在三维空间里的一个参考系，任何坐 标系的取向，都可以用三个欧拉角来表现。 24 Usb driver adb imei imei 是手机设备唯一标识，在 adb string加入iemi，从nvm读取。usb compositeadb &ums,marvel更改后，将有 关的usb driver进行不同的组合。usb enume /charing ,ac判断usb 插入时 是pc 还是ac，主要靠枚举判断。usb mass主要 和sd卡有关，sd卡加载成功后，用void mount sd卡，这里有switch可以作sd卡用， 可以作u盘用。 25 usb id usb id厂商不同的设备驱动应该是相同的VID 不同 PID作