电气控制与PLC

1、教学内容：教学内容： 6.1 顺序控制设计法与顺序功能图顺序控制设计法与顺序功能图 6.2 顺序控制继电器指令顺序控制继电器指令 6.3 指令的编程应用指令的编程应用 6.1.1 顺序控制设计法顺序控制设计法 1 1、概述、概述 如果一个控制系统可以分解成几个独立的控制动作，且如果一个控制系统可以分解成几个独立的控制动作，且 这些动作必须严格按照一定的先后次序执行才能保证生产过这些动作必须严格按照一定的先后次序执行才能保证生产过 程的正常运行，这样的控制系统称为程的正常运行，这样的控制系统称为顺序控制（步进控制）顺序控制（步进控制） 系统，系统，其控制总是一步一步按顺序进行的。在工业控制领域其

2、控制总是一步一步按顺序进行的。在工业控制领域 中，顺序控制系统的应用很广，尤其是在机械行业，几乎无中，顺序控制系统的应用很广，尤其是在机械行业，几乎无 例外的使用顺序控制来实现加工的自动循环。例外的使用顺序控制来实现加工的自动循环。 所谓顺序控制设计法就是针对顺序控制系统的一种专门所谓顺序控制设计法就是针对顺序控制系统的一种专门 的设计方法。这种方法很容易被初学者所接受，对于有经验的设计方法。这种方法很容易被初学者所接受，对于有经验 的工程师，也会提高设计的效率。的工程师，也会提高设计的效率。顺序控制设计法规律性很顺序控制设计法规律性很 强，虽然编出的程序偏长，但程序结构清晰，可读性好。强，虽

3、然编出的程序偏长，但程序结构清晰，可读性好。 2、设计步骤、设计步骤 采用顺序控制设计法进行程序设计的基本步骤及内容：采用顺序控制设计法进行程序设计的基本步骤及内容： 步的划分步的划分 顺序控制设计法最基本的思想是将系统的一个工作周期顺序控制设计法最基本的思想是将系统的一个工作周期 划分为若干个顺序相连的阶段，这些阶段称为步，并且用划分为若干个顺序相连的阶段，这些阶段称为步，并且用 编程元件（位存储器编程元件（位存储器M或顺序控制继电器或顺序控制继电器S）来代表各步。）来代表各步。 步是根据步是根据PLC输出状态的变化来划分的，输出状态的变化来划分的，在任何一步之内，在任何一步之内， 各输出状

4、态不变，但相邻步间输出状态不同。步的这种划各输出状态不变，但相邻步间输出状态不同。步的这种划 分方法使代表各步的编程元件与分方法使代表各步的编程元件与PLC各输出状态之间有着各输出状态之间有着 极为简单的逻辑关系。极为简单的逻辑关系。 转换条件的确定转换条件的确定 使系统由当前步转入下一步的信号称为转换条件。使系统由当前步转入下一步的信号称为转换条件。 转换条件可以是外部输入信号，如按钮、指令开关、转换条件可以是外部输入信号，如按钮、指令开关、 限位开关的接通限位开关的接通/断开等，也可能是断开等，也可能是PLC内部产生的信内部产生的信 号，如定时器、计数器触点的接通号，如定时器、计数器触点的

5、接通/断开等，也可能是断开等，也可能是 若干信号的与、或、非逻辑组合。若干信号的与、或、非逻辑组合。 顺序控制设计法用转换条件控制代表各步的编程顺序控制设计法用转换条件控制代表各步的编程 元件，让它们的状态按一定的顺序变换，然后用代表元件，让它们的状态按一定的顺序变换，然后用代表 各步的编程元件去控制各输出继电器。各步的编程元件去控制各输出继电器。 顺序功能图的绘制顺序功能图的绘制 根据以上的分析和被控对象工作内容、步骤、根据以上的分析和被控对象工作内容、步骤、 顺序和控制要求画出顺序功能图。绘制功能图是顺顺序和控制要求画出顺序功能图。绘制功能图是顺 序控制设计法中最为关键的一个步骤。序控制设

6、计法中最为关键的一个步骤。 梯形图的绘制梯形图的绘制 根据顺序功能图，按某种编程方式写出梯形图根据顺序功能图，按某种编程方式写出梯形图 程序。如果程序。如果PLC支持功能图语言，则可直接使用该支持功能图语言，则可直接使用该 功能图作为最终的设计程序。功能图作为最终的设计程序。 u功能流程图，简称功能图，又叫状态流程图或功能流程图，简称功能图，又叫状态流程图或 状态转移图。它是专用于工业顺序控制程序设状态转移图。它是专用于工业顺序控制程序设 计的一种功能说明性语言，能完整地描述控制计的一种功能说明性语言，能完整地描述控制 系统的工作过程、功能和特性，是分析、设计系统的工作过程、功能和特性，是分析

7、、设计 电气控制系统控制程序的重要工具。电气控制系统控制程序的重要工具。 u各个各个PLC厂家都开发了相应的功能图，各国家厂家都开发了相应的功能图，各国家 也都指定了功能图的国家标准。我国与也都指定了功能图的国家标准。我国与1986年年 颁布了功能图的国家标准（颁布了功能图的国家标准（GB6988.6-1986）。）。 u功能图主要是由步、有向连线、转换、转换条功能图主要是由步、有向连线、转换、转换条 件和动作（命令）组成。件和动作（命令）组成。 1、步与动作、步与动作 （1）步）步 是控制系统中的一个相对不变的性质，它对应于一个稳定的状是控制系统中的一个相对不变的性质，它对应于一个稳定的状

8、态。在功能流程图中步通常表示某个执行元件的状态变化。步用矩态。在功能流程图中步通常表示某个执行元件的状态变化。步用矩 形框表示，框中的数字是该步的编号，编号可以是该步对应的工步形框表示，框中的数字是该步的编号，编号可以是该步对应的工步 序号，也可以是与该步相对应的编程元件（如序号，也可以是与该步相对应的编程元件（如PLC内部的内部的位存储位存储 器或顺序控制继电器器或顺序控制继电器等）。步的图形符号如图（等）。步的图形符号如图（a）所示。）所示。 （2）初始步）初始步 对应于控制系统的初始状态，是系统运行的起点。一个控制系对应于控制系统的初始状态，是系统运行的起点。一个控制系 统至少有一个初始

9、步，初始步用双线框表示，如图（统至少有一个初始步，初始步用双线框表示，如图（b）所示）所示 50 (a)(b) （3）动作）动作 一个控制系统可以划分为被控系统和施控系统，对于一个控制系统可以划分为被控系统和施控系统，对于 被控系统，在某一步中要完成某些动作，对于施控系统，被控系统，在某一步中要完成某些动作，对于施控系统， 在某一步中则要向被控系统发出某些命令，将动作或命令在某一步中则要向被控系统发出某些命令，将动作或命令 统称为动作，并用矩形框中的文字或符号表示，该矩形框统称为动作，并用矩形框中的文字或符号表示，该矩形框 应与相应的步的符合相连。如果某一步有几个动作，可用应与相应的步的符合相

10、连。如果某一步有几个动作，可用 图示的两种画法来表示，但是图中并不隐含这些动作之间图示的两种画法来表示，但是图中并不隐含这些动作之间 的任何顺序。的任何顺序。 （4）活动步）活动步 当系统正处于某一步时，该步处于活动状态，当系统正处于某一步时，该步处于活动状态， 称该步为活动步。步处于活动状态时，相应的动作称该步为活动步。步处于活动状态时，相应的动作 被执行。在顺序功能图中，动作可分为非存储型被执行。在顺序功能图中，动作可分为非存储型 （非保持型）和存储型（保持型）两种，若为存储（非保持型）和存储型（保持型）两种，若为存储 型动作则该步不活动时继续执行该动作，若为非存型动作则该步不活动时继续执

11、行该动作，若为非存 储型则该步不活动时，动作也停止执行。一般在功储型则该步不活动时，动作也停止执行。一般在功 能图中存储型的动作应该用文字或助记符标注，而能图中存储型的动作应该用文字或助记符标注，而 非存储型的不要标注。非存储型的不要标注。 2、有向连线、转换与转换条件、有向连线、转换与转换条件 （1）有向连线）有向连线 在功能图中，会发生步的活动状态的进展。步之在功能图中，会发生步的活动状态的进展。步之 间的进展，采用有向连线表示，它将步连接到转换并间的进展，采用有向连线表示，它将步连接到转换并 将转换连接到步。步的进展按有向连线规定的路线进将转换连接到步。步的进展按有向连线规定的路线进 行

12、，有向连线是垂直的或水平的，按习惯进展的方向行，有向连线是垂直的或水平的，按习惯进展的方向 总是从上到下或从左到右，如果不遵循上述习惯必须总是从上到下或从左到右，如果不遵循上述习惯必须 加箭头，必要时为了更易于理解也可加箭头。箭头表加箭头，必要时为了更易于理解也可加箭头。箭头表 示进展的方向。示进展的方向。 （2）转换和转换条件）转换和转换条件 在功能图中，步的活动状态的进展是由一个或多个转换的实在功能图中，步的活动状态的进展是由一个或多个转换的实 现来完成的，并与控制过程的发展相对应。转换的符号是一根现来完成的，并与控制过程的发展相对应。转换的符号是一根 与有向连线垂直的短划线，步与步之间由

13、转换分隔。转换条件与有向连线垂直的短划线，步与步之间由转换分隔。转换条件 是与转换相关的逻辑条件，可以用文字语言、布尔表达式或图是与转换相关的逻辑条件，可以用文字语言、布尔表达式或图 形符号标注在表示转换的短线旁边，如图所示。当两步间的转形符号标注在表示转换的短线旁边，如图所示。当两步间的转 换条件得到满足时，转换得以实现，即上一步的活动结束而下换条件得到满足时，转换得以实现，即上一步的活动结束而下 一步的活动开始，因此不会出现步的重叠，每个活动步持续的一步的活动开始，因此不会出现步的重叠，每个活动步持续的 时间取决于步之间转换的实现。时间取决于步之间转换的实现。 下面举一个简单实例来说明顺序

14、功能图的基本组成下面举一个简单实例来说明顺序功能图的基本组成 波形图波形图a给出了控制锅炉的鼓风机和引风机的要求。给出了控制锅炉的鼓风机和引风机的要求。 根据鼓风机和引风机的工作状态（输出根据鼓风机和引风机的工作状态（输出Q0.0、Q0.1 ON/OFF 的状态）变化，进行步的划分，一个工作期可分为的状态）变化，进行步的划分，一个工作期可分为3步，分别用步，分别用 M0.1M0.3来代表，除此之外还需设置初始步来代表，除此之外还需设置初始步M0.0。进行转换。进行转换 条件的确定，绘制描述该系统功能的顺序功能图，如图条件的确定，绘制描述该系统功能的顺序功能图，如图b所示。所示。 ab u依据步

15、之间的进展形式，顺序功能图有以下几种基本结构：依据步之间的进展形式，顺序功能图有以下几种基本结构： 1、单序列结构、单序列结构 单序列由一系列相继激活的步组成，每个步后只有一个步，单序列由一系列相继激活的步组成，每个步后只有一个步， 步与步之间只有一个转换条件。步与步之间只有一个转换条件。 2、选择序列结构、选择序列结构 选择序列的开始称为分支。某一步的后面有几个步，当满足选择序列的开始称为分支。某一步的后面有几个步，当满足 不同的转换条件时，转向不同的步。不同的转换条件时，转向不同的步。 选择序列的结束称为合并。几个选择序列合并到同一序列选择序列的结束称为合并。几个选择序列合并到同一序列 上

16、，各个序列上的步在各自转换条件满足时转换到同一步。上，各个序列上的步在各自转换条件满足时转换到同一步。 3、并行序列结构、并行序列结构 并行序列的开始称为分支。当转换的实现导致几并行序列的开始称为分支。当转换的实现导致几 个序列同时激活时，这些序列称为并行序列。它们被个序列同时激活时，这些序列称为并行序列。它们被 同时激活后，每个序列中的活动步的进展将是独立的。同时激活后，每个序列中的活动步的进展将是独立的。 并行序列中，水平连线用双线表示，用以表示同步实并行序列中，水平连线用双线表示，用以表示同步实 现转换。并行序列的分支中只允许有一个转换条件，现转换。并行序列的分支中只允许有一个转换条件，

17、 并标在水平双线上。并标在水平双线上。 并行序列的结束称为合并。在并行序列中，处于水平双线以上并行序列的结束称为合并。在并行序列中，处于水平双线以上 的各步都是活动步，且转换条件满足时，同时转换到同一个步。并的各步都是活动步，且转换条件满足时，同时转换到同一个步。并 行序列的合并只允许有一个转换条件，标在水平双线之下。行序列的合并只允许有一个转换条件，标在水平双线之下。 单序列、选择序列与并行序列 1 1转换实现的条件转换实现的条件 在功能图中，步的活动状态的进展是由转换的实现来完在功能图中，步的活动状态的进展是由转换的实现来完 成的，转换的实现必须同时满足以下两个条件：成的，转换的实现必须同

18、时满足以下两个条件： (1) 该转换所有的前级步都是活动步；该转换所有的前级步都是活动步； (2) 相应的转换条件得到满足。相应的转换条件得到满足。 2转换实现应完成的操作转换实现应完成的操作 (1) 使所有的后续步变为活动步。使所有的后续步变为活动步。 (2) 使所有的前级步变为不活动步。使所有的前级步变为不活动步。 转换的同步实现转换的同步实现 如果转换的前级步和后续步不止一如果转换的前级步和后续步不止一 个，转换的实现称为同步实现，如个，转换的实现称为同步实现，如 图所示。为了强调同步实现，有向图所示。为了强调同步实现，有向 连线的水平部分用双线表示。连线的水平部分用双线表示。 3 3绘

19、制顺序功能图时的注意事项绘制顺序功能图时的注意事项 (1) (1) 两个步绝对不能直接相连，必须用一个转两个步绝对不能直接相连，必须用一个转 换将它们分隔开。换将它们分隔开。 (2) (2) 两个转换也不能直接相连，必须用一个步两个转换也不能直接相连，必须用一个步 将它们分隔开。将它们分隔开。 (3) (3) 不要漏掉初始步。不要漏掉初始步。 (4) (4) 必须有初始化信号，将初始步置为活动步，必须有初始化信号，将初始步置为活动步， 否则功能图将永远不会出现活动步，系统将无法工作。否则功能图将永远不会出现活动步，系统将无法工作。 (5) (5) 在顺序功能图中一般应有由步和有向连线在顺序功能

20、图中一般应有由步和有向连线 组成的闭环。组成的闭环。 例：指出图示顺序功能图中的错误。例：指出图示顺序功能图中的错误。 (1) 初始步初始步M0.0应为双线框应为双线框 (2) 没有初始化信号，最上面的转换旁边没有转没有初始化信号，最上面的转换旁边没有转 换条件换条件 (3) M0.2和和M0.0两步之间无转换两步之间无转换 (4) M0.4之后，转换之后，转换I0.0至最上面的转换间没有至最上面的转换间没有 步，应将最上面的水平有向连线下移至转换之下步，应将最上面的水平有向连线下移至转换之下 (5) 输入不能作为动作（输入不能作为动作（I0.5） (6) 输出输出（Q0.3)Q0.3)不能用

21、作转换条件，一般用输不能用作转换条件，一般用输 入、定时器和计数器的触点以及它们的逻辑组合作入、定时器和计数器的触点以及它们的逻辑组合作 为转换条件为转换条件 (7)M0.3(7)M0.3后没有转换和步，系统运行到后没有转换和步，系统运行到M0.3M0.3时，时， 就会进入死胡同就会进入死胡同 图示为某剪板机的示意图，开始时压钳和剪刀在上限位置。按下图示为某剪板机的示意图，开始时压钳和剪刀在上限位置。按下 起动按钮起动按钮I1.0，工作过程如下：板料右行（，工作过程如下：板料右行（Q0.0为为ON）至限位开）至限位开 关关I0.3动作，然后压钳下行（动作，然后压钳下行（Q0.1为为ON并保持）

22、，压紧板料后，并保持），压紧板料后， 压力继电器压力继电器I0.4为为ON，压钳保持压紧，剪刀开始下行（，压钳保持压紧，剪刀开始下行（Q0.2为为 ON）。剪断板料后，）。剪断板料后，I0.2变为变为ON，压钳和剪刀同时上行（，压钳和剪刀同时上行（Q0.3和和 Q0.4为为ON），它们分别碰到限位开关），它们分别碰到限位开关I0.0和和I0.1后，分别停止。都后，分别停止。都 停止后，又开始下一周期的工作，剪完停止后，又开始下一周期的工作，剪完10块板料后，停止工作并块板料后，停止工作并 处于初始等待状态。处于初始等待状态。 剪板机的工作示意图剪板机的工作示意图 步的划分：步的划分： M0.0

23、初始步对应系统的初始状态；初始步对应系统的初始状态； M0.5和和M0.7是等待步，用来实现是等待步，用来实现 同步转换同步转换 转换条件的确定：转换条件的确定： 各限位开关的常开触点动作，构各限位开关的常开触点动作，构 成了中间各步间的转换条件成了中间各步间的转换条件 加计数器加计数器C0用来控制剪料的次数，用来控制剪料的次数， 每次工作循环中每次工作循环中C0的当前值加的当前值加1。 没有剪完没有剪完10块料时，块料时，C0的当前值的当前值 小于设定值，其常闭触点闭合，小于设定值，其常闭触点闭合， 将返回将返回M0.1重新开始下一个周期重新开始下一个周期 的工作，当的工作，当C0计数值满，

24、将返回计数值满，将返回 M0.0,等待下次起动命令。等待下次起动命令。 绘制顺序功能图，如图所示。绘制顺序功能图，如图所示。 顺序功能图（顺序功能图（SFC）编程语言是基于工）编程语言是基于工 艺流程的高级语言。顺序控制继电器（艺流程的高级语言。顺序控制继电器（SCR） 指令是基于指令是基于SFC的编程方式。它依据被控对的编程方式。它依据被控对 象的顺序功能图进行编程，将控制程序进行象的顺序功能图进行编程，将控制程序进行 逻辑分段，从而实现顺序控制。用逻辑分段，从而实现顺序控制。用SCR指令指令 编制的顺序控制程序清晰、明了，统一性强，编制的顺序控制程序清晰、明了，统一性强， 尤其适合初学者和

25、不熟悉继电器控制系统的尤其适合初学者和不熟悉继电器控制系统的 人员运用。人员运用。 u S7-200 CPU含有含有256个顺序控制继电器（个顺序控制继电器（SCR）用）用 于顺序控制。于顺序控制。S7-200包含顺序控制指令，可以模仿控制包含顺序控制指令，可以模仿控制 进程的步骤，对程序逻辑分段；可以将程序分成单个流进程的步骤，对程序逻辑分段；可以将程序分成单个流 程的顺序步骤，也可同时激活多个流程；可以使单个流程的顺序步骤，也可同时激活多个流程；可以使单个流 程有条件地分成多个单支流程，也可以使多个流程有条程有条件地分成多个单支流程，也可以使多个流程有条 件地重新汇集成单个流程。从而对一个

26、复杂的工程可以件地重新汇集成单个流程。从而对一个复杂的工程可以 十分方便地编制控制程序。十分方便地编制控制程序。 u SCRSCR指令包括程序段的开始（指令包括程序段的开始（LSCR）、程序段的转）、程序段的转 移指令（移指令（SCRT）和程序段的结束指令（）和程序段的结束指令（SCRE）。从）。从 LSCRLSCR开始到开始到SCRESCRE结束的所有指令组成一个结束的所有指令组成一个SCRSCR程序段，程序段， 一个一个SCRSCR程序段对应了顺序功能图中的一个顺序步。程序段对应了顺序功能图中的一个顺序步。 1. 顺序继电器指令顺序继电器指令 定义一个顺序控制继电器程序段的开始。操作数为顺

27、序定义一个顺序控制继电器程序段的开始。操作数为顺序 控制继电器位控制继电器位Sx.ySx.y，当，当SCRSCR程序段的程序段的Sx.ySx.y位置位为位置位为1 1时，允时，允 许该许该SCRSCR程序段工作。程序段工作。 （1）装载顺序控制继电器指令：）装载顺序控制继电器指令：LSCR 指令格式：指令格式： LSCR bitLSCR bit bitbit 该指令用来实现该指令用来实现SCRSCR程序段之间的切换。操作数为顺序程序段之间的切换。操作数为顺序 控制继电器位控制继电器位Sx.ySx.y，Sx.ySx.y是下一个将要执行的是下一个将要执行的SCRSCR程序程序 段的标志位。当使能输

28、入有效时，一方面对段的标志位。当使能输入有效时，一方面对Sx.ySx.y置位，置位， 以便让下一个以便让下一个SCRSCR程序段开始工作，另一方面同时使当程序段开始工作，另一方面同时使当 前激活的前激活的SCRSCR程序段的标志位复位，以使该程序段停止程序段的标志位复位，以使该程序段停止 工作。工作。 （2）顺序控制继电器转换指令：）顺序控制继电器转换指令：SCRT 指令格式：指令格式： SCRT bitSCRT bit bitbit 表示一个表示一个SCRSCR程序段的结束，它使程序退出一个激活的程序段的结束，它使程序退出一个激活的SCRSCR 程序段程序段,SCR,SCR程序段必须由程序段

29、必须由SCRESCRE指令来结束。指令来结束。 （3）顺序控制继电器结束指令：）顺序控制继电器结束指令：SCRE 指令格式：指令格式： SCRESCRE 在一个在一个SCRSCR段中不能出现跳入、跳出或段内跳转等程序段中不能出现跳入、跳出或段内跳转等程序 结构。即在段中不能使用结构。即在段中不能使用JMPJMP和和LBLLBL指令。同样，在一个指令。同样，在一个 SCRSCR段中不允许出现循环程序结构和条件结束，即禁止使段中不允许出现循环程序结构和条件结束，即禁止使 用用FORFOR、NEXTNEXT和和ENDEND指令。指令。 2. 使用顺序继电器指令的限制使用顺序继电器指令的限制 只能使用

30、顺序控制继电器（只能使用顺序控制继电器（S S）位作为程序段标志位。）位作为程序段标志位。 一个顺序控制继电器位一个顺序控制继电器位Sx.ySx.y在程序中只能使用一次，在程序中只能使用一次， 不能将其用于不同的程序分区。例如，不可把不能将其用于不同的程序分区。例如，不可把S0.5S0.5同同 时用于主程序和子程序中。时用于主程序和子程序中。 使用使用SCRSCR指令的顺序控制梯形图设计方法，梯形图可指令的顺序控制梯形图设计方法，梯形图可 根据顺序功能图绘出，根据顺序功能图绘出，顺序功能图中用顺序控制继电顺序功能图中用顺序控制继电 器器S位来代表步。某一步为活动步时，对应的顺序继位来代表步。某

31、一步为活动步时，对应的顺序继 电器电器S位为位为“1”状态，转换实现时，该转换的后续步状态，转换实现时，该转换的后续步 变为活动步，前级步变为不活动步。该方法编制的梯变为活动步，前级步变为不活动步。该方法编制的梯 形图程序有很强的段落特征，每一个形图程序有很强的段落特征，每一个SCR程序段都是程序段都是 从装载从装载SCR指令开始，以指令开始，以SCR结束指令终结，。每个结束指令终结，。每个 这样的程序段表示顺序功能图中的一个步，顺序功能这样的程序段表示顺序功能图中的一个步，顺序功能 图中有多少个步，梯形图程序中就有多少个相应的图中有多少个步，梯形图程序中就有多少个相应的 SCR程序段，而功能

32、图中个步之间的转换联系是靠程序段，而功能图中个步之间的转换联系是靠 SCR转换指令表达。转换指令表达。 每个程序段都具有三个基本要素：每个程序段都具有三个基本要素： 1 1）输出对象：对应了顺序功能图中相应步中应完成）输出对象：对应了顺序功能图中相应步中应完成 的动作；在梯形图编程时相应的的动作；在梯形图编程时相应的SCRSCR程序段中用程序段中用 SM0.0SM0.0的常开触点来驱动在该步中应为的常开触点来驱动在该步中应为1 1状态的输出状态的输出 点的线圈或接通某功能方框。点的线圈或接通某功能方框。 2 2）转移条件：满足转移条件后，实现）转移条件：满足转移条件后，实现SCRSCR段的转移

33、。段的转移。 在编制梯形图程序时用转换条件对应的触点或电路来在编制梯形图程序时用转换条件对应的触点或电路来 驱动转换到后续步的驱动转换到后续步的SCRTSCRT指令。指令。 3 3）转移目标：转移到下一个程序段所对应的步，由）转移目标：转移到下一个程序段所对应的步，由 SCRTSCRT指令的操作数指出。指令的操作数指出。 图示为某小车运行的示意图，设小车在初始位置时停图示为某小车运行的示意图，设小车在初始位置时停 在左边，限位开关在左边，限位开关I0.2为为1状态。按下起动按钮状态。按下起动按钮I0.0后，后， 小车右行，碰到限位小车右行，碰到限位I0.1后，停在该处后，停在该处3s，之后小车

34、开，之后小车开 始左行，碰到限位始左行，碰到限位I0.2后返回初始步，停止运动。后返回初始步，停止运动。 1 1、选择序列的分支的编程方法、选择序列的分支的编程方法 如果某一步的后面有一个由如果某一步的后面有一个由N N条分支组成的选择序列，条分支组成的选择序列， 在满足不同转换条件时，该步可能转换到不同的在满足不同转换条件时，该步可能转换到不同的N N个后续步，个后续步， 编程时应在用于表示该步的顺序继电器所对应的编程时应在用于表示该步的顺序继电器所对应的SCRSCR程序段程序段 内使用内使用N N个个SCRTSCRT指令，用各转换对应的触点或电路驱动相应指令，用各转换对应的触点或电路驱动相

35、应 的的SCRTSCRT线圈。当该步为活动步时，该步对应的线圈。当该步为活动步时，该步对应的SCRSCR程序段被程序段被 执行，满足不同的转换条件执行执行，满足不同的转换条件执行SCRTSCRT指令激活相应的指令激活相应的SCRSCR程程 序段，使步转换到相应的后续步。序段，使步转换到相应的后续步。 2 2、选择序列的合并的编程方法、选择序列的合并的编程方法 如果某一步之前有如果某一步之前有N N条分支组成的选择序列，在条分支组成的选择序列，在N N个前级个前级 步分别为活动步和满足对应不同转换条件时，该步都有可能步分别为活动步和满足对应不同转换条件时，该步都有可能 成为活动步，编程时应在这成

36、为活动步，编程时应在这N N个前级步所对应的个前级步所对应的SCRSCR程序段内，程序段内， 同时使用操作数均为对应后续步的顺序继电器的同时使用操作数均为对应后续步的顺序继电器的SCRTSCRT指令，指令， 该指令线圈由各转换对应触点或电路来驱动。该指令线圈由各转换对应触点或电路来驱动。 选择序列的合并 选择序列的合并 并行序列的分支处，一步的后面有多个后续步，当该并行序列的分支处，一步的后面有多个后续步，当该 步为活动步且满足同一转换条件时，该步会同时转换到多个步为活动步且满足同一转换条件时，该步会同时转换到多个 后续步，多个后续步被同时激活，该步变为不活动步。编程后续步，多个后续步被同时激活，该步变为不活动步。编程 时应在该步对应的时应在该步对应的SCRSCR程序段内使用由同一转换条件触点或程序段内使用由同一转换条件触点或 电路同时驱动的多个电路同时驱动的多个SCRTSCRT指令，当该步为活动步时，该步对指令，当该步为活动步时，该步对 应的应的SCRSCR程序段被执行，满足转换条件时多个程序段被执行，满足转换条件时多个SCRTSCRT线圈同时线圈同时 接通，接通，但但SCRTSCRT指令的执行仍按顺序进行指令的执行仍按顺序进行, ,后续步对应的后续步对应的SCRSCR程程 序段依次