富士伺服驱动器全参数设定及基本操作

1、421第一阶段连接伺服放大器及伺服电机，进行试运行。配线方法参照3章。在伺服电机的输岀轴未连接到机械系统的状态下进行试运行。在第一阶段确认以下项目。v确认?确认伺服放大器的电源配线 （L1、L2、L3）?确认伺服电机动力线（U、V W）编码器电缆线?确认伺服放大器、伺服电机是否正常工作?确认参数4号（旋转方向切换/CCW（逆时针）方向旋转时的相位切换）试运行顺序请固定伺服电机，以防其横向翻倒。将伺服电机牢固固定不要在电机的输岀轴上安装任何东西（2）请按3章的配线，为伺服放大器与伺服电机配线。第一阶段进行单体试运行，故不要连接到CN1上。（3）请确认4-2页的初次通电前的注意事项后，再通电。i）

2、请确认充电用显示灯。ii）请确认触摸面板显示。ir）呦认正si时异鸞时PSaF报普样出:立宇闪夷万一报警检岀时，请切断电源，确认配线后，参照9章利用MODE健进入试运行模成。按触摸面扳的键*旋转伺眼电机.按照觀数訓号设定间農电机的餐转壇度按照番数36/36号 设龙加速/减遠时间。FnU IENT（ 1技以上ESCJOGif /i脱机PdOh正方向页转反力旋转按八傩或讦健期间旋转a编号设定范兩翌更31手动运行速度1 L聲试 运行O.V大歳转速厦|r/mim （0.1剣廃）100 0_直35加速时间（兼试运行0.000-9.999 & (0.001 M)0.100一直36减速旳间兼试运行CLDOO

3、T &9 秒 ca.oo i0.I00请预习说明书的第4章和第8章。5参数5.1参数构成伺服放大器中有调整机械系统的设定、伺服的特性与精度的各种参数。由于参数的设定值被存储在可电换写的 ROM （EEPROM中，因此，即使切断电源也不会丢失。作为参数一览表的“变更“项目的“电源“的参数，即使切断主电源，再接通电源时仍然有效。（请确 认主电源切断时，伺服放大器的触摸面板 灯灭。）5.1.15-2利用触摸面板编集的方法利用锥彌参数编隼Q Qm;按通电源监控器環成MODEESCPSoFr/ODEescunU IlOdDr/ODEHeno.O IMODEESC5.2参数一览表编号名称设定范围初始值娈更

4、01命令脉冲补偿1*32767 （1 刻度）1602命令脉冲补偿01-32767 （1 刻度）1一直03输入脉冲串形式0：命令脉冲f命令符号1*正转脉冲/反转脉冲2x 90度相位差2路信号1电源04转动方向切换/ 输出脉冲相位切换0：正方向jF （CCW）ZB tu进给1；正方向反转（cw）/b tn进给2：正方向正转（CCWJ/A 进给3；正方向反转（CW）/A和进给0电源05调整模式0：鬥动调整1:半自动调整Z 手动阴邈0n06负荷惯量比GYS 型：0.0-100.0 倍（0.1 刻度GYG 型；0 0-30 0 幣（0.1 纲度）5.0（10）育07白动调谐增益1-20 （1 刻度）10

5、-n08自动劇馈增益120（1 刻度）5n09控制模式切换0：位胃1：速度N转矩3：位置二速度4；：位晋令转矩5；述度转矩0电源10CONT1信号分配0-22 （1 刻度）th无捋定1：侗側动RUN|2：刼位RST3：+OT%OT民紧迢綽止EMG6P用作兀誚炼傭左1RUN电源11CONT2信号分配2RST电源12CONT3信兮分配B,外部再生电魁过捋別忘共抿如率选择010：反其掘频牢选杆1仆；蔡止怡辔脉冲12：命专脉冲口选样013：命孕脉冲d选样114：控IH變式切换15： TiH转FWD16：REV17：爭段連反1闪iSt乾帶速ri 2 X2忆加議盘时间选斤20：电址限制仃效口由旋耗BX22

6、：制进商调轉用0屯源13CONT4信号分配0电源14CONT5信号分配0电源15OUT1佶号分配0-13 （1 刻度）0：无审宦1：雀备就结RDY2：宦位结束PSET3： 报警枪川：a （S.i至握警检出：h議点5.册电制嘲6tOT fQHl7：谢制停止检出1RDY电源16OUT2倍号吩扯2 尸SET电源17OUT3信兮分配4ALMb电源18OUT4信号分配81零倔芟虫手速度10：电流限劇检出11：制动时间12：别心越；普;II13l制迅冏调粮川0电源19输出脏冲数16-32768 脉冲（1 刻度）2046电源20Z和补偿0-65535 X2 冲【1 刻度）0电源21零偏芝幅度1-2000【脉

7、冲（1刻度）400一直22偏差超出程度10-65535 X100 脉冲（1 刻度20000直23零速度幅度10摄人转速r/min门刻度）50n24定位结束判定时间0.000-1,000 枠（0.001 刻度）0.000n25最人追流限定值0-300% （1 刻度（0-240% （1 度 1 M1）300（240 1）n26电压不足时报警检出0：不检出.1：检出1电源27电压不足时启动0：急减速停止.1：自由龊转0电源28制适商调整用-29禁止换写参数0：可車写r 1：禁止重写0n30触挾廁板初始显示0-21（1 刻度）0电源探（内为GG型电机的初始值a進1）RYC182B3-W*型号”为RYC

8、292B3W*型号的设定范围F初始值。编号- r pr r3-j*0.10036减速时间1（兼试也行）0.000-9 9990001 刻度0 100- H37加M间20.000-9.999 秒0”的刻度0.500一直38减速时间20.000-9.999 种（0.001 刻度）0.&00n73制动器工作时间0.00-9.99 sec（0.01 刻度） RUN-OFF Ihb切断延迟时间0.00直74CONT -直冇效10210电源75CONT 直有效20电源76CONT 一直有效30电源77CONT 仃效 40电源7&命令脉冲补偿口11-32767 （1 刻度）1直79命令脉冲补偿口21直80命

9、令脉冲补偿口31一直81参数RAM化0：无指宦、1-99 M刻度）0电源82站号1-311电源83波特率0： 38400 bps. 1: 19200bps.2：9600bps0电源84简易调整：行程设宦0.5-200.0 rev（0.1 刻度）2.0直85简易调整：速度设宦大转速Rmin （0.1刻度500.0一岂86简易调榕;计时器设0.01-5.00 $ec （0.01 刻度）0.50直07监控器1信号分配1：速度命令，2：速度返冋3：转炬命令，4：位置偏肆5：位置偏差（扩大）* 6：脉冲频率2fi88监控器2信晋分配35.3参数说明按编号顺序记戟参数的设定内容.PnO !nno.u !B

10、no03参费01-02号编号名称设定范围初始値亞更01命令瞅沖补偿a1-32767 （1 刻度）16D2命专耿冲补偿卩1-32767 （1 刻度1-H只在位董控制时有效以每一命令脉冲的机械系统的移动量为单位量设定参数（电子齿轮） 利用以下计算式计算。1伺服电机碇转一周旳的机械系统移动罕）命令脉冲补傩a131072 冲/转A命令脉冲补偿P=（单位显）10mm命令腿沖补偿a131072脉冲/转A命令脉冲补偿B=1/100命令脉冲补偿E0计算式（伺服电机旋转1周时的机械系统移动量131072脉冲/转命令脉冲补偿Q命令脉沖补偿（3- 单位星茨单位呈为+ rojj001.ro.ooij等数值命令脉冲补偿

11、命令脉冲补偿卩131072脉冲/转X （单位呈）伺服电机旋转1周时的机械系统移动量】靖釣分，使命令脉冲补偿口您变Mm（32767 LU H）:因此.命令眩冲补偿0 = 16384,命令脉冲补偿0=125,灿;述设疋亚冲申怖人1卜0.01mm1 脉冲 0,01mm1000脉冲10mm f电机旋转1周）355/113可以近似。提示：当伺服电机旋转一周时的机械系统的移动量中有n时, 输岀脉冲数和命令脉冲补偿无关。根据参数 19号的设定值，电机轴正转时，输岀 B相进给 90相位差2路信号PnU I螯数w号编号名称设定范阖初始值蛮更03输入脉冲申形式0：命令肚沖f命符号1：正转脉沖F反转肚冲2：90度相

12、徑差2蹟倍号1电源只在位置控制时有效”只在位置控制时有效。可以选择输入脉冲串端子的信号形式。可以设定伺服放大器的输入脉冲串端子CA、*CA、CB、*CB的脉冲串的形式最大输入频率在差动输入时为1.0 MHz，在集电极开路输入时为200 kHz。但是，请输入各种信号，以满足以下条件。（信号CA *CA、CB *CB各自条件相同）命令脉冲/命令符号（参数03的设定值：0）用命令脉冲表示旋转量，用命令符号表示旋转方向。?差动输入差动输入CA*CACB旦二二蚩、*CB上圉的箭头u L是将眛冲计算为亍脉冲s反转命令i!Xtl 100 nsec t2 100 nsec t3 480 nsec t4480n

13、sec t6500nsec 17500 nsec tS100nsec-集电极开路输入正转命令反转命令t4I +CA %I *CBtlt3t6.丄圉的ON是指接通晶体管时表示信号电平Lo 上图的| 是持脉冲计畀为1平腺冲tlO. 2jusec t2W0” 2/isec t3N2” 即c t4S2jusec t62. SExzsec t?N2- 5 a Bee t80.2/isec正转脉冲/反转脉冲参数03的设定值；门j I .转脉冲表示1E方向、反转脉冲表示反方向的旋转量*芷功输入上图的箭头I.是摘脉冲计算为1牛脉冲”tl 100 nsec 12 100 nsec t3 480 nsec t4

14、480 nsec t5 500 nsec正转粕令反转命令+CBI 1H的ON罡附撞连rr. (*电时叢示亡5电T L0 KW !*唯将菲 附輛为1亍亦申“tl SO 2sec t20.21 usee t32p sec t4N2h sec t52.5 ysec 90度相位差2路信号 彗数03的设定值：2用A相及B相信弓衣示旋转方向利旋转量.A和吕相信号的各边缘相当丁J个脉冲./ CA 久一*CACB*CB上IB的箭头厂SMttmtMjfj T亍觴冲t1 100 nsec J t2 100 nsec t3 480 nsec t4 480 nsec t9 500 nsec110 500 Ensec集

15、电极丿f路输入反转命令正转命令一柑*CA 90V+CB onIEtit3tioXiH.jCZoiiZ上二二二丄二上图的ON足馆屈逋品协管时盂示馆号电平L。”上图的L ”星将眛冲计算为1牛眛冲t10.2$ec t20.2.(1 sec t32/ sec t42rjuseci t9全2. 5 / sec 1102.5 ti sec卷数10号編号容称设定范S1初始值变更19输出脉冲数18-32708 脉冲(1 W)2048电瀾设定伺服电机每转一周时,分统输出的脉冲数。设定伺服电机每转一周时，分频输岀的脉冲数。输岀形式为90度相位差2路信号。伺服电机的输岀轴为正转，输岀 B相前进信号。通过设定转动方向

16、切换（参数 4号）可以切换相的 顺序。?参数4号的设定值=1或2时，逆时针旋转时B相前进?参数4号的设定值=1或2时，逆时针旋转时A相前进可以设定伺服放大器的分频输岀端子 FA，*FA，FB，*FB端子的输岀脉冲数。A 相FAA相及B相信号为50 : %占空比。Z相信号每转一周输出1个脉冲。输出幅度取决于输出脉冲数。A相信号与Z相信号是同步的。输岀频率请在500 kHz以下使用。伺服放大器对输岀频率无限制 不能指定伺服电机的输岀轴的位置与 Z相位置的关系。3000 脉冲/周60X5000 r/min = 250000 Hz在输岀脉冲数设定为3000 脉冲/周状态下”以5000 r/min旋转时

17、的输出脉冲数若在最大値32768 :脉冲/周状态下变为5000 r/min.则超过2.7 MHz蠢数1CM4号名称设定范囤初始值甕更10CONT1倍号分配0-21 1 刻度)Or无惜定1；NKJnlARUM业位RST3+OT4l-OT5；猛卑l?LlEIMG16；P咕件7,淸除悄L魚外轉再*1 L： I1/-9i扳1(.礼疑聿贡样01山反此範議率直择111r H止秒争耳冲12n命涉除冲。透托D1氛 册令猱沖口避择114,纽换押讨电戊15. 胡帀苹FWD1C.手卅.厦班 FEV17：綁I. q 1 XIie；多段谨鹰列左1igL加戎速討闵递择201 lUj-iiMMTi 克21口BX22i1 R

18、UM电海11CONT2佔号分記2(RST电海12CONT3信号分配0电源13CONT4信号吩配0电源CONT5信号分配0电源Pn ? ； 门口 / 5 島门 a ! ?参数15-18号第号设定范09初皓僅变更15OUT1信号分配0-11 （1 刻度）C=无抬定1t准轟就第|RDY1丑宦忡结虜PSE73握譽仪;肌卫城点4；报警楼出匸！J接立5c塩电制唏H OT椎出7：罠时停itlU6：手惶玮缶相厘10： UAfeiltidi11：也勒时刘12t13r用1 IRDY电洶16OUT2伯号分配2 |PSET|电源17OUT3信号分配4 ALMb电谏I8OUT4信号分配0电源输入指令控制序列出Ml子具有以卜一功能a设罡值名称页0无指宦IRUN5-222复位RST5-233+OT+OT5-244-0T-0715紧急停止EMG5-266P动作5-287L洁除僞泾5-