先进PID控制MATLAB仿真PPT学习教案

1、会计学1 先进先进PID控制控制MATLAB仿真仿真 第1页/共61页 第2页/共61页 ( )( )( ) inout e tr tyt 0 1 1( ) ( )( )( ) t pD de t u tke te t dtT Tdt sT sT k sE sU sG Dp 1 1 1 )( )( )( 第3页/共61页 第4页/共61页 第5页/共61页 ( )sin(2) in rtAft 1.2 连续系统的基本PID仿真 2 133 ( ) 25 G s ss 第6页/共61页 1.2 连续系统的基本PID仿真 第7页/共61页 1.2 连续系统的基本PID仿真 第8页/共61页 第9页

2、/共61页 第10页/共61页 0 00 (0,1,2,3) ( )( )( ) ( )()(1)( )(1) kk t jj tkT k e t dtTe jTe j de te kTekTe ke k dtTT 第11页/共61页 0 1 0 ( )( ( )( )( ( )(1) ( )(1) ( )( ) k D p j k pid j TT u kk e ke je ke k TT e ke k k e kke j Tk T 第12页/共61页 第13页/共61页 1.3.1位置式PID控制算法 第14页/共61页 BsJs sG 2 1 )( 第15页/共61页 第16页/共61页

3、 第17页/共61页 第18页/共61页 第19页/共61页 ssS sG 1047035.87 523500 )( 23 ( )(2)(1)(3)(2)(4)(3) (2) (1)(3) (2)(4) (3) outoutoutout ykaykaykayk bu kbu kbu k 第20页/共61页 第21页/共61页 第22页/共61页 1 0 (1)( (1)( )( (1)(2) k pid j u kk e kke jk e ke k ( )( ( )(1)( )( ( ) 2 (1)(2) pid u kk e ke kke kk e ke ke k ) 1()()(kukuk

4、u 第23页/共61页 ss sG 50 400 )( 2 第24页/共61页 第25页/共61页 第26页/共61页 1.3.5积分分离PID控制算法及仿真 第27页/共61页 0 ( )( )( )( ( )(1)/ k pid j u kk e kke j Tk e ke kT 0 1 ( )e k ( )e k 第28页/共61页 第29页/共61页 160 )( 80 s e sG s )5()2() 1()2()(kunumkydenky 第30页/共61页 第31页/共61页 第32页/共61页 第33页/共61页 第34页/共61页 第35页/共61页 第36页/共61页 第3

5、7页/共61页 sss sG 1047035.87 5235000 )( 23 1.3.6抗积分饱和PID控制算法及仿真 第38页/共61页 第39页/共61页 t k i T ieie dtte 0 0 2 ) 1()( )( 第40页/共61页 1 0 ()( )()() k ii i ukke ife ke kT 第41页/共61页 0 )( 1 )( A BkeA kef BAke BAkeB Bke )( )( )( 第42页/共61页 ) 1()()()()()()( 1 0 kekekTkekefiekkekku d k i ip 第43页/共61页 160 )( 80 s e

6、sG s 第44页/共61页 第45页/共61页 第46页/共61页 1.3.9不完全微分PID算法及仿真 第47页/共61页 ( )(1)( ( )(1)(1) DDD ukKa e ke kuk sDpD TTkK/ fs f TT T 1.3.9不完全微分PID算法及仿真 第48页/共61页 160 )( 80 s e sG s 1180 1 )( s sQ 1.3.9不完全微分PID算法及仿真 第49页/共61页 1.3.9不完全微分PID算法及仿真 第50页/共61页 第51页/共61页 1.3.10微分先行PID控制算法及仿真 第52页/共61页 1 1 )( )( sT sT sy su D DD 1 1.3.10微分先行PID控制算法及仿真 160 )( 80 s e sG s in R (t)=1.0sgn(sin(0.0005At)+0.05sin(0.03At) 1 1 D T s 第53页/共61页 1.3.10微分先行PID控制算法及仿真 第54页/共61页 1.3.10微分先行PID控制算法及仿真 第55页/共61页 )( 0 )( ke ke 0 0 )( )( eke eke 第56页/共61页 第57页/共61页 sss sG 104703