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1、会计学1 无线定位技术无线定位技术 第1页/共33页 第2页/共33页 返回 第3页/共33页 第4页/共33页 第5页/共33页 第6页/共33页 第7页/共33页 返回 第8页/共33页 第9页/共33页 第10页/共33页 第11页/共33页 第12页/共33页 第13页/共33页 第14页/共33页 第15页/共33页 第16页/共33页 第17页/共33页 ccc bbb aaa dyyxx dyyxx dyyxx 22 22 22 )()( )()( )()( 222222 222222 1 )(2)(2 )(2)(2 bccbcb accaca cbcb caca ddyyxx

2、ddyyxx yyxx yyxx y x 可以得到节点D的坐标为 第18页/共33页 cos22)()( )()( )()( 2 1 2 1 22 1 2 1 2 1 1 2 1 2 1 rryyxx ryyxx ryyxx caca bObO aOaO 由式（6.3）能够确定圆心点的坐标和半径。同理对A、B、 ADB和B、C、 BDC分别确定相应的圆心、半径。最后利用三边测量法，由三个圆心点及其半径确定D点坐标。 第19页/共33页 222 2 2 2 2 2 2 2 1 2 1 2 1 )()( )()( )()( nnn dyyxx dyyxx dyyxx 有公式： bAAAX TT1

3、)( 解方程得： 其中： )(2)(2 )(2)(2 11 11 nnnn nn yyxx yyxx A 2 1 222 1 22 1 2 1 222 1 22 1 nnnnnn nnn ddyyxx ddyyxx b y x X 返回 第20页/共33页 第21页/共33页 T iii yxp),( n i i n i i y n x n yx 11 1 , 1 ),( 这种方法的计算与实现都非常简单，可以根据网络的连通性确定信标节点周围的信标参考节点，直接求解信标参考节点构成的多边形的质心。 在传感网的质心定位系统的实现中，信标节点周期性地向邻近节点广播分组信息，该信息包含了信标节点的标识和位置。 在未知节点接收到来自不同信标节点的分组信息数量超过某一门限或在接收了一定时间之后，就可以计算这些信标节点所组成的多边形的质心，并以此确定自身位置。 质心定位算法虽然实现简单、通信开销小，但仅能实现粗精度定位，并且需要信标节点具有较高的密度，各信标节点部署的位置也对定位效果有影响。 第22页/共33页 第23页/共33页 图6-7 信标节点广播分组传播过程图示 第24页/共33页 ij j ij jiji i h yyxx 22 )()( HopSize i HopSizehops i D 第25页/共33页 第26页/共33页 第2

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