ABB机器人编程资料PPT学习教案

1、会计学1 ABB机器人编程资料机器人编程资料 MoveL p1, v100, z10, tool1; L直线运动直线运动 J转轴运动转轴运动 目标位置目标位置 数据类型数据类型: robotarget 运行速度运行速度 单位单位: mm/s 数据类型数据类型: speeddata 转弯区尺寸转弯区尺寸 单位单位: mm 数据类型数据类型: zonedata 工具中心点工具中心点 ( TCP ) 数据类型数据类型: tooldata 第1页/共33页 MoveC p1, p2, v100, z10, tool1; L直线运动直线运动 J转轴运动转轴运动 C圆周运动圆周运动 运行速度运行速度 单位

2、单位: mm/s 数据类型数据类型: speeddata 转弯区尺寸转弯区尺寸 单位单位: mm 数据类型数据类型: zonedata 工具中心点工具中心点 ( TCP ) 数据类型数据类型: tooldata 中间位置中间位置 数据类型数据类型 :robotarget 目标位置目标位置 数据类型数据类型: robotarget 第2页/共33页 光标指在当前指令时，按功能键 OptArg。 Conc ( switch ) 协作运动。机器人未移动至目标点，已 经开始执行下一个指令。 ToPoint ( robtarget ) 在采用新指令时，目标点自动生成 *。 V( num ) 定义速度 m

3、m/s。 第3页/共33页 光标指在当前指令时，按功能键 OptArg。 T ( num ) 定义时间 s，通过时间决定速度。 Z ( num ) 定义转弯区尺寸 mm。 Wobj ( wobjdata ) 采用工件系座标系统。 第4页/共33页 第5页/共33页 MoveL Offs(p1,100,50,0), v100, 将光标移至目标点，按回车键，进入选 择窗口，在功能键上选择 Func，采用 切换键选择所用函数 Offs() 或 RelTool() 。 Offs(p1,100,50,0) 代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量为 100mm，Y 轴偏差量为 50mm，Z 轴偏差量为 0

4、的点。 函数 Offs() 座标方向与机器人 Wobj座 标系一致。 第6页/共33页 MoveL RelTool(p1,100,50,0Rx:=30 Ry:=-60Rz:=45), v100, RelTool(p1,100,50,0Rx:=30Ry:=-60 Rz:=45) 代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量 为100mm，Y 轴偏差量为 50mm，Z 轴偏 差量为 0 ， X 轴偏差角度为 30 度，Y 轴 偏差角度为60 度，Z 轴偏差角度为 45 度的点。 函数 RelTool() 座标方向与机器人 Tool 座 标系一致。 第7页/共33页 画一个长为 100mm，宽为50mm，长

5、方形 。 MoveL p1,v100, MoveL p2,v100, MoveL p3,v100, MoveL p4,v100, MoveL p1,v100, 确定 p1、p2、p3、p4 位置可采用函数。 MoveL p1,v100, MoveL Offs(p1,100,0,0),v100, MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100, MoveL Offs(p1,0,-50,0),v100, MoveL p1,v100, 第8页/共33页 MoveAbsJ jpos1, v100, z10, tool1; 运行速度运行速度 单位单位: mm/s 数据类型数据类型: spee

6、ddata 转弯区尺寸转弯区尺寸 单位单位: mm 数据类型数据类型: zonedata 工具中心点工具中心点 ( TCP ) 数据类型数据类型: tooldata 目标位置目标位置 数据类型数据类型 :jointtarget 第9页/共33页 DO指机器人输出信号。 DI 指机器人输入信号。 机器人数字输入输出采用直流 24V 电源。 输入输出信号有两种状态。 1 ( High ) 为接通。 0 ( Low ) 为断开。 输入输出信号必须在系统参数中定义。 第10页/共33页 Set do1; do1：输出信号名。( signaldo ) 将一个输出信号赋值为 1，在输出信号名 相应 I/O

7、 板的相应信号端口输出直流 24V 电压。 第11页/共33页 Reset do1; do1：输出信号名。( signaldo ) 将一个输出信号赋值为 0，在输出信号名 相应 I/O 板的相应信号端口没有直流 24V 电压输出。 第12页/共33页 PulseDO do1; do1：输出信号名。( signaldo ) 输出一个脉冲信号，脉冲长度为 0.2 s。 PLength参变量( num ) 脉冲长度，0.1s-32s。 第13页/共33页 WaitDI di1, 1; di1：输入信号名。( signaldi ) 1： 状态。( dionum ) 等待一个输入信号达到规定状态。 参变

8、量： MaxTime ( num ) 等待输入信号最长时间 s。 TimeFlag ( bool ) 逻辑量，TRUE 或 FALSE。 第14页/共33页 WaitDI di1, 1MaxTime:=5TimeFlag:=flag1; 如果只选用参变量 MaxTime，机器人等待 超过最长时间后，机器人将停止运行，并显 示相应出错信息或进入机器人错误处理程序 ( Error Handler )。 如果同时选用参变量 MaxTime 与参变量 TimeFlag，等待超过最长时间后，无论是 否满足等待的状态，机器人将自动执行下一 句指令。如果在最长等待时间内得到相应信 号，将逻辑量置为 FALS

9、E，如果超过最长 等待时间，将逻辑量置为 TRUE。 第15页/共33页 TPErase; 示教器显示屏清屏指令。 第16页/共33页 TPWrite string; string：显示屏显示的字符串。( string ) 在示教器显示屏上显示字符串数据，也可 以用 “xxxxxx” 形式直接定义字符串，每一 个写屏指令最多显示 80 个字符。 第17页/共33页 TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5; Answer：赋值数字变量。( num ) Text：显示屏显示的字符串。( string ) FK1：功能键 1 显示的字符串。( s

10、tring ) FK2：功能键 2 显示的字符串。( string ) FK3：功能键 3 显示的字符串。( string ) FK4：功能键 4 显示的字符串。( string ) FK5：功能键 5 显示的字符串。( string ) 在示教器显示屏上显示字符串，在功能键 上显示相应字符串，选择按相应的功能键 ，机器人自动给数字变量赋于相应数值 1-5 。 第18页/共33页 IF THEN符合判断条 件， “Yes-part”执行 “Yes-part” ENDIF指令。 IF THEN符合判断条 件， “Yes-part”执行 “Yes-part” ELSE指令。 “Not-part”不

11、符合判断条件， ENDIF执行 “Not-part” 指令。 第19页/共33页 IF THEN符合判断条 件 1， “Yes-part 1”执行 “Yes-part 1” ELSEIF THEN 指令。 “Yes-part 2”符合判断条件 2， ELSE执行 “Yes- part 2” “Not-part”指令。 ENDIF 不符合任何判断条件 执行 “Not- part” 指令。 第20页/共33页 TEST reg1测试 ( 数字 ) 变量， CASE 1:数字变量值为 1， PATH 1;执行 CASE 1 指令。 CASE 2:数字变量值为 2， PATH 2;执行 CASE 2

12、指令。 数字变量值无法在 DEFAULT:CASE 内找到 相应值 Error;执行 DEFAULT ENDTEST内指令。 第21页/共33页 reg1:=1;循环至不符 合判断条 WHILE reg1 5 DO件 reg1 5，才执行 reg1:=reg1+1;ENDWHILE 以后的 ENDWHILE指令。 循环指令 WHILE 运行时，机器人循环至 不满足判断条件后，才跳出循环指令，执 行 ENDWHILE 以后的运行指令。当循环 指令 WHILE 运行时，存在死循环，在编 写相应机器人程序时必须注意。 第22页/共33页 Stop; 机器人在当前指令行停止运行，属于机器 人软停止指令

13、 ( Soft Stop )，可以直接在下 一句指令行启动机器人。 第23页/共33页 Exit; 属于机器人软停止指令 ( Soft Stop )，机 器人在当前指令行停止运行，并且复位整 个运行程序，将程序运行指针移至主程序 第一行，机器人程序必须从头开始运行。 第24页/共33页 ClkReset clock1; clock1：机器人时钟名称。( clock ) 将一个机器人时钟复位。 第25页/共33页 ClkStart clock1; clock1：机器人时钟名称。( clock ) 将一个机器人时钟打开，开始计时。 第26页/共33页 ClkStop clock1; clock1：

14、机器人时钟名称。( clock ) 将一个机器人时钟关闭，停止计时，但仍 旧保持时钟数据直至复位。 第27页/共33页 VelSet 100, 5000; 100： 机器人运行速率 %。( num ) 5000：机器人最大速度 mm/s。 ( num ) 每个机器人运动指令均有一个运行速度， 在执行运动速度控制指令 VelSet 后，机器 人实际运行速度为运动指令规定运行速度 乘以机器人运行速率，并且不超过机器人 最大运行速度。 第28页/共33页 AccSet 100, 100; 100：机器人加速度百分率 %。( num ) 100：机器人加速度坡度 %。( num ) 第29页/共33页 WaitTime 5; 5：机器人等待时间 s。( num ) 等待指令只是让机器人程序运行停顿相应 时间。 第30页/共33页 Data:=Value; Data： 被赋值的数据。( All ) Value：数据被赋予的值。( Same as Data ) 举例： ABB