安川机器人DX100培训-章小建

1、安川机器人培训教程 v培训人：章小建 教教 材材 大大 纲纲 一、机器人的系统构成、机器人的系统构成 二、机器人简单操作二、机器人简单操作 三、干涉区、平行移动三、干涉区、平行移动 四、应用设定以及常见异常情况处理四、应用设定以及常见异常情况处理 五、保养，维护，备品五、保养，维护，备品 六、部件更换六、部件更换 安全注意事项 1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物 2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确 3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配、检查供给电源与机器人所需电源相匹配 4、检查各个急停和暂停按钮

2、，确保其功能有效、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效 5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内 机器人的系统构成 机器人 系统构成 变稳压器变稳压器(周边设备周边设备) 焊接机焊接机(周边设备周边设备) 控制箱控制箱 联联盟盟并并立立 共同成共同成长长 电控箱 本本 体体 1BC 2BC 1BC，2BC是给是给传输编码器数据传输编码器数据和和伺服马达供电伺服马达供电 控制箱与本体之连接控制箱与本体之连接 DX100 MH6 控制箱内部构成： 电控箱操作面板 简单操作机器人 1、按下按下【伺服按钮伺服按钮】使其灯亮起接通伺服电源使其灯亮起接通伺服

3、电源 2、按下控制柜操作盒上按下控制柜操作盒上【教导教导】按钮使其灯亮按钮使其灯亮 3、按下教导盒上的按下教导盒上的【教导锁定教导锁定】按钮使其指示灯按钮使其指示灯 亮起亮起 4、注意本体的位置及姿势，把速度调到低速，注意本体的位置及姿势，把速度调到低速， 防止发生危险防止发生危险 5、用关节坐标或直角坐标带动机器人用关节坐标或直角坐标带动机器人 以下是关节坐标和直角坐标的操作以下是关节坐标和直角坐标的操作 联盟并联盟并立立 共同成共同成长长 关节坐标的运转 注：部分机器人 含有E轴 各 轴 运 动 方 向 联盟并联盟并立立 共同成共同成长长 直角坐标的运转 机器人教导盒功能 联盟并联盟并立立

4、 共同成共同成长长 教导盒按键讲解（1） 教导盒按键讲解（2） 联盟并联盟并立立 共同成共同成长长 教导盒按键讲解（3） 教导器画面显示 联盟并联盟并立立 共同成共同成长长 状态显示区详解 DX100 MP6主菜单 机器人菜单 运 动 模 式 1、MOVJ 关节运动 2、MOVL 直线运动 3、MOVC 圆弧运动 4、MOVS 曲线运动 新程式的建立 1、在编辑模式下选择【程式】菜单 2、选择【建立新程式】，将会出现 程式建立画面 3、按【选择】键 4、输入程式名称 5、按【输入】键登录 6、按【输入】键确认 联盟并联盟并立立 共同成共同成长长 范 例 定位精度讲解 联盟并联盟并立立 共同成共

5、同成长长 编 程 图 例 起点与终点重合 定位精度之等级用法 程 式 路 径 确 认 1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】 键把机械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前 进】键，机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一 点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程 式点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式 所有程式行完整地运行一遍。 程式内容复制、剪切、贴上 和反向贴上 v复复 制制:复制一指定范围到暂存区 v剪剪 切切:从程式中复制一指定范

6、围到暂存 区，并在程式中删除 v贴贴 上上:将暂存区之内容插入程式中 v反向贴上反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中 常用程式指令功能讲解 机器人再生运动 工具资料之设定1 工具资料之设定2 五点校正法 使用者坐标的设定 所谓干涉区是指防止几个机器人之间、机器人与周 边设备之间干涉的功能。 干涉区最多可设定 32 个，其使用方法可以从以下二 种中选择： 立方体干涉区 轴干涉区 NX100 对机器人控制点进行判断，判断是在干涉区 内还是干涉区外，并把判断情况以信号方 式输出。 如果机器人的控制点在干涉区内，干涉 1 或干涉 2 的信号将打开，机器人自动减速停止，机器 人处于待机状态，直至这些信

7、号关闭后再自动启动。 干涉区干涉区 立方体干涉区 立方体干涉区是与基座坐标、机器人坐 标、用户坐标中任一坐标轴平行的立方 体。对机器人控制点进行判断，判断是 在干涉区内还是干涉区外，并把判断情 况以信号方式输出。立方体干涉区作为 基座坐标系或用户坐标系的平行的区域 设定。 输入立方体的坐标值 输入立方体坐标的最大值和最小值。 示教顶点 用轴操作键把机器人移到立方体的最大 / 最 小位置。 输入立方体边长并示教中心点 输入立方体的三边边长 （轴长）数值后， 用轴操作键把机器人移到中心点。 1选择主菜单的 机器人 2选择 干涉区 3选择干涉信号 4选择 “使用方式” 5 选择 “控制组” 5 选择

8、 “控制组” 6 选择 “参考坐标” 7 选择 “检查方法” 输入立方体坐标值输入立方体坐标值 1 选择 “示教方式” 2 输入要设定的 “最大值”、 “最小值”的数值 按回车键 示教顶点示教顶点 1 选择 “示教方法” 2 按修改键 3 光标移到 “”或 “” 4 用轴操作键移动机器人 5按 回车 键 输入立方体边长输入立方体边长 并示教中心点并示教中心点 1 选择 “示教方式” 2 输入立方体的边长， 按回车键轴长被设 定 3 按修改键 4 用轴操作键移动机器人 5按 回车 键 轴干涉区轴干涉区 轴干涉区，是指判断各轴当前位置并输出信号的功 能。设定各轴正方向、负方向各自动作区域 的最大值

9、和最小值，判断各轴当前值是在区域内侧 或外侧，并将该状态作为信号输出。 (ON: 区域内, OFF: 区域外) 1 选择主菜单的 机器人 2选择 干涉区 3 设定想要的干涉信号 4 选择 “使用方式” 5 选择 “控制轴组” 6 选择 “检查方法” 7 输入要设定的轴数据， 按回车键 1 选择主菜单的 机器人 2选择 干涉区 3 设定想要的干涉信号 4 选择 “使用方式” 5 选择 “控制轴组” 6按 修改 键 7 用轴操作键移动机器人 8按 回车 键 用轴操作键移动机用轴操作键移动机 器人设定轴数据器人设定轴数据 干涉区的数据清除干涉区的数据清除 操作步骤 1 选择要清除数据的干涉区信号 2

10、 选择菜单的数据 3选择 清除数据 4 选择 “是” 平行移动功能平行移动功能 平行移动指的是对象物体从指定位置进行移 动时，对象物体各点均保持等距离移动。 从 SFTON 命令到 SFTOF 命令的区间，作为移动对象。 建立移动量 登录位置型变量 相关坐标系 建立移动量 进行码垛等相同间距的移动时，求出示教位 置与最终移动位置的差，除以间距数（分割 数）算出一个间距的移动量。 腕部姿态用腕部轴坐标的角度变化来定义。 因此，如果只用 X, Y, Z 来指定 (RX, RY, RZ=0) 移动量，则以与示教点同一姿态进行移动。 工件码垛作业工件码垛作业 原点位置校准原点位置校准 所谓的原点位置校

11、准是指机器人位置和绝对编码器位置进 行对照的操作。 原点位置校准是在出厂前进行的，在下列情况下必须进行 原点位置校准。 改变机器人和控制柜（DX100）的组合时。 更换了电机、绝对值编码器时 存储内存被删除的时候（YIF01基板的更换、电池耗尽时） 机器人撞到工件原点偏移时 用轴操作键使机器人运动到原点位置姿态进行原点位置校 对。有以下两种方法。 全轴同时登录 各轴单独登录 已知原点位置姿态绝对原点数据的情况，可直接输入绝对 原点数据。 操作方法操作方法 进行全轴登录 1. 选择主菜单的【机器人】 2. 选择【原点位置】 显示原点位置校准画面。 3. 选择菜单的【显示】 选择翻页 或者按翻页键

12、 显示下拉菜单。 4. 选择要控制的轴组。 5. 选择菜单的【编辑】 显示下拉菜单。 6. 选择【选择全部轴】 显示确认下拉菜单。 7. 选择【是】 显示的全轴当前值作为原点输入。 选择【不】，则操作停止。 进行单独登录进行单独登录 1. 选择主菜单的【机器人】 2. 选择【原点位置】 3. 选择希望的控制轴组 在前一项的【进行全轴的一次性登录】的3、4操作里， 选择希望控制轴组。 4. 选择想登录的轴 5. 选择【是】 显示轴的当前值作为原点登录。 选择【否】，操作就停止。 变更绝对原点数据变更绝对原点数据 对于绝对原点校准完毕的轴，只改变绝对 原点数据时，进行以下操作。 1. 选择主菜单的

13、【机器人】 2. 选择【原点位置】 3. 选择希望的控制轴组。 在前项的【全部轴一次性登录里】的3、4 操作下，选择希望的控制组。 4. 选择想要登录的绝对值。 进入到数字输入状态。 5. 输入绝对值数据。 修改绝对值数据。 6. 按【回车】 删除绝对值数据删除绝对值数据 1. 选择主菜单的【机器人】 2. 选择【原点位置】 在前项的【全轴登录】的2、3、4操作里， 使之显示原点位置校准，选择希望控制组。 3. 选择菜单的【数据】 显示下拉菜单。 4. 选择【清除全部数据】 显示确定对话框。 5. 选择【是】 删除全部的绝对值数据 删除绝对值数据删除绝对值数据 原点位置数据修改原点位置数据修改

14、 发生位置偏差时，按照以下顺序修改原点位置数据。 1. 调查以下的脉冲值 在没有发生位置偏差时，这里的数值是相同的。 如果没有差值，请执行第二原点位置的设定， 如果有差值的话，请执行以下操作。 事前示教的确认点的指令值脉冲指令值脉冲显示方法 I) 选择主菜单的【机器人】 II) 选择【指令值】 用确认程序确认时，把机器人移动到确认点时的现在 位置脉冲。当前值脉冲显示方法 I) 选择主菜单的【机器人】 II) 选择【当前值】 2. 求脉冲的差值。 差值脉冲指令值脉冲 当前值脉冲 3. 在【原点位置校准】画面，把差值加入到 更换过电机和编码器等 轴的绝对值上。 4. 在变更绝对原点数据的顺序修改原

15、点位置 数据。 5. 确认指令值和当前值相同。 原点位置数据的更改结束。 继续执行第二原点位置的设定。 原点位置数据修改原点位置数据修改 第二原点位置的设定第二原点位置的设定 第二原点位置与机器人固有的原点位置不同， 是作为绝对原点位置的确认点设定的位置。 第二原点位置的设定，请按以下操作进行。 1台控制柜控制多台机器人和工作站时，每台 机器人和每个工作站都要设定第二原点位置。 1. 选择主菜单的【机器人】 2. 选择【第二原点】 显示第二原点位置画面。 这时显示【可以修改向第二原点位置移动及 修改位置】。 3. 按翻页键或者选择【翻页】 控制轴组是复数时，选择设定 第二原点控制组。 4. 按

16、轴操作键 把机器人移动到新的第二原点位置。 5. 按【修改】、【回车】 修改第二原点位置。 系统版本 通过以下操作，可以确认系统CPU版本信息。 1. 选择主菜单的【系统信息】 2. 选择【版本】 显示版本编号画面。 机型信息 在以下操作里，可以确认机器人的机型信息。 1. 选择主菜单的【机器人】 2. 选择【机器人轴配置】 显示机器人轴构成画面。 控制电源接通时间 显示主电源接通时间的概算值 伺服电源接通时间 显示伺服电源接通时间的概算 再现时间 显示进行再现时间的概算值。 移动时间 显示机器人移动时间的概算值 作业时间 显示作业时间的概算值。 报警号的分类 出现等级 0-3 （重故障）的报

17、警时，伺服 电源被切断。 报警显示和解除 动作中发生报警，机器人直接停止。 示教编程器上显示报警画面，通知发生报警， 机器人停止。 如果同时发生复数报警时，显示全部发生 报警的信息。 如果一个画面不能显示时，请用光标翻页。 报警中，只能进行的操作是画面显示、模 式切换、报警解除、急停。 报警发生中，切换为其他画面时，在主菜 单的 【系统报警】 【报警】理 可以显示再次报警画面。 解除 报警从大方面可以分为重故障报警和轻故障报警 2 种。 轻故障报警时 在报警画面上选择 【复位】，报警状态被解除。 从外部输入信号 （专用输入）里进行报警复位时， 请把 【报警复位】专用信号打开。 重故障报警时 发

18、生硬件重故障报警时，伺服电源自动切断，机 器人停止。 关闭主电源，解除报警主要原因后，再次接通电 源。 冲突检知（外部轴）异常代码：4315 否 是 将光标移至【重置】上 按【选择】键 按【首页】在主菜单中选择【机器人】 选择【冲突检知等级】把光标移至“有效”上 按选择键把“有效”变为“无效” 把机器人移至安全位置 将【冲突检知等级】中的“无效”恢复为 “有效” 出现异常讯息后查看机械臂是否仍与干涉物体相抵触出现异常讯息后查看机械臂是否仍与干涉物体相抵触 撞击检知器动作 异常代码：4110 选择主菜单下的【机器人】选择【过行程与撞击检知】 把光标移至“解除”上，按【选择】 键 把光标移至“警告

19、重置”上，按【选择】 键 重新送上伺服电源，将机械臂移至安全位置 把光标移至“取消”上，按【选择】键将“取消”变更为“解除” 是 否 将光标移至“重置”上 按【选择】键 出现异常讯息后查看机械臂是否仍与碰撞物体相抵触出现异常讯息后查看机械臂是否仍与碰撞物体相抵触 绝对值资料超出容许范围 绝对值资料超出容许范围异常警告发生 将光标移至“重置”上 按【选择】键 打开伺服电源 进行位置确认 可以自动运转 位 置 确 认 选择主菜单中的【机器人】 选择【第二原点】 按住【前进】键，使脉波值与第二原点值相符 按【区域】键，选择功能选单区中的【资料】菜单 再下拉菜单中选择【确认位置】 选择“是” 落下量容

20、许范围异常 出现异常讯息后把光标移至【重置】上 按【重置】键 恢复正常操作 机器人日常保养（一） v检查电控箱通风是否良好检查电控箱通风是否良好 v检查机器人电缆线、教导盒、操作面检查机器人电缆线、教导盒、操作面 板及周边设备是否有损伤现象板及周边设备是否有损伤现象 v平时运行中注意机器人有无异音和其平时运行中注意机器人有无异音和其 他不正常现象他不正常现象 v保持机器人和电控箱周围清洁保持机器人和电控箱周围清洁 v正确开机关机正确开机关机 机器人日常保养（二） 本体和电控箱内锂电池之维护本体和电控箱内锂电池之维护 1、本体和电控箱内的锂电池如低于2.8伏就必须 更换 2、更换电池时必须在电控

21、箱和本体通电的状态 下进行 本体内加油注意事项本体内加油注意事项 1、加油孔和出油孔不能混淆 2、油品要分清楚，千万不能加错油 3、加油后运转半小时，使其充分润滑后再密封 一、机械手的保养注意事项 1、切勿在机械手臂上加装重量的物品。 2、正确地施加油品方式及施打日期，并注意油的气味及是否 含有金属粒在内。 3、在教导时切记减少摩擦或碰撞的现象产生。 4、正确地使用速度，勿全部从头到尾都是教导极速。 5、平常检查是否有油品渗漏的现象或油塞损坏。 6、检查是否有齿隙以及噪音出现，尤其高湿度环境或潮湿地 段。 7、底座螺丝以及所有螺丝的检查。 关于机器人备品 DX100 MH6推荐备品 1、散热以

22、及通风是否良好，风扇是否正常运转。 2 粉尘的清洁。 3、内部的电源接头以及主电源的电压，以及护地线是否 牢固。 4、切记勿在机器人的地方作手工焊接的搭线，此举可能 会把机器人马达编码器烧毁或引发其他故障。 5、请把不要的孔位给盖住，以防动物侵入咬断电线。 CPU单元的部件更换单元的部件更换 CPU单元（JZNC-YRK01-1E）是由基板支架、 控制基板（JANCD-YCP01- E）、机器人I/F单元（JANCD-YIF01-E） 构成。另外CPS单元（JZNC- YPS01-E）和别的单元不同，安装在CPU单元 的左侧。 图 5-1: CPU支架 及CPS单元构成（JZNC- YRK01

23、, JZNC-YPS01-E) 部件更换部件更换 电池的更换电池的更换 电池报警后，尽快更换电池。 关闭主电源后，请不要将其放置2个小时以上。 （示教编程器的画面上有更换电池的信息显示） 更换步骤 1. 取下安装在机器人I/F基板（JANCD-YIF01- E）上电池用的插头（CN110/BAT）及电池 下面的螺栓，然后拔掉电池。 2. 把新的电池安装在机器人I/F基板上，然后 按上插座（CN110/BAT） 更换基板时，务必切断电源。 更换步骤 1. 将与基板连接的电缆全部取下。 2. 取下机架上安装基板用的螺栓。（各1个共2处） 3. 将基板从机架中抽出。 4. 从抽出的基板中取出CF卡，安装在新基板上。 5. 把新基板安装在原来的支架上。 6. 把上下的螺栓拧紧固定。 7. 安装上拆掉的全部电缆。 控制基板（JANCD-YCP01-E）的更换 更换步骤 1. 拆掉连接CPS单元所有的电缆。 2. 松开机架上安装的上下螺栓。（每 边2个） 3. 抓住CPS单元本体，从控制柜里抽 出控制电源。 4. 将新控制电源沿着机架的沟槽放进。 5. 把上面的螺栓拧紧固定好 6. 安装上拆掉的全部电缆。 控制电源（控制电源（JZNC- YPS01-E