中鸣超级轨迹赛攻略

1、机器人教练培训 12021/3/14 卓尔机器人工作室 一、小车的搭建 技巧:尽量压住后轮,防止后轮打滑! 22021/3/14 卓尔机器人工作室 模块名称:遇线停止 模块图标: 模块作用:先沿着轨迹线走,直到某个光电判断到黑线则停止。 参数说明: 1、速度速度:沿着线走的速度。速度范围:0到100 2、判断判断条件条件:对应的光电判断到黑线时停止运动。 1:表示巡线中第1个光电判断到黑线时停止; 5:表示巡线中第5个光电判断到黑线时停止; 15:表示巡线中第1个和第5个光电同时判断到黑线时停止(车身必须正才能判定!); 模块使用场合: 1、直角、十字、T型等路口 2、交叉轨迹 3、其他 二、

2、超级轨迹模块 32021/3/14 卓尔机器人工作室 例1、从A点运动B点停止。 法一:前期速度调慢（如50）,用条 件“15”判定; 法二:用条件1判定（不能用“5” 判定,要用转弯的外侧一角判定）。 B B 注意:弯曲路段5光电会碰 到黑线! 42021/3/14 卓尔机器人工作室 模块名称:左转 模块图标: 模块作用:向左转,直到光电3（五光电）或光电2 （四光电）判断到黑线时停止 运动。 参数:无 程序模块说明 不一定是转 弯90度 52021/3/14 卓尔机器人工作室 模块名称:右转 模块图标: 模块作用:向右转,直到光电3（五光电）或光电4 （四光电）判断到黑线时停止 运动。 参

3、数:无 程序模块说明 不一定是转 弯90度 62021/3/14 卓尔机器人工作室 模块名称:转角度 模块图标: 模块作用:原地转动多少角度,角度用编码值（不是数学中的度数）表示。 参数说明: 参数1:速度,速度大于零时原地右转,小于零时左转。 参数2:转动的编码值 模块使用场合: 原地转动一定角度,用于车子矫正和任务定位等。 程序模块说明 编码值是转得最多轮子转的圈数,轮子打滑也会 认定为已转了角度。经验:（50,450）顺时针 旋转90度,速度负值时逆时针方向旋转。 72021/3/14 卓尔机器人工作室 模块名称:走距离 模块图标: 模块作用:向前或者向后走,不巡线!走的距离用编码值（轮

4、子的圈数）表示。 参数说明: 参数1:速度,范围:-100100。速度大于零时向前,小于零时后退。 参数2:走动的编码值。 模块使用场合: 原地向前或者向后走一段距离,用于车子矫正和任务定位等。 程序模块说明 技巧:编码500对应一个车身（不含前轮),短 距离可用车身测量! 82021/3/14 卓尔机器人工作室 三、自创模块 测量巡线时间/距离,屏幕显示巡线时间/距离。 此模块也可以走实线,但不能拐急弯! 精准旋转90度、180度、1圈! 92021/3/14 卓尔机器人工作室 左左/ /右转弯右转弯原理原理: :先转弯0.15秒后再判定,如果光电3遇到黑线则停止。 1、普通直角转弯:如果光

5、电在黑线上就左/右转弯,因转弯时先有初始转弯时间0.15秒, 小车要旋转180度才找到黑线,小车会往回走! 一般处理措施:要中间光电完全过线后再转弯! （1）小车在路口速度快,小车有惯性,光电会过线,直接左右转弯; （2）小车在路口速度慢,光电没有过线,增加语句:走距离30,然后再左右转弯。 3、当电量低于7.2V转弯动力不足,转弯不准确且误判多,立即使用备用电池! 如果搭建有第三个马达 则电量要7.6V以上） 四、转弯的经验 2、前方有线的转弯:直接左/右转弯小车有可能没有转弯而直行!（转一点找到前方的黑线就认 为转弯完成了）,分分三步三步:走距离走距离200（根据路口车速调整大小）（根据路

6、口车速调整大小） 转角度转角度100/200/0 左左/右转弯右转弯。 直接右转 (让中间光电跳过前方黑线) （让车身一半过线） 102021/3/14 卓尔机器人工作室 1、此路口车身可能不正,只能用 条件1或5判定,不能用15; 2、此路口车速慢,光电可能没有 过线,要先走距离再左转弯。 例 2 112021/3/14 卓尔机器人工作室 例 3 122021/3/14 如何判定黑线:白线和黑线的界限值叫阈值,常取白线和黑线的光电平均值 。巡线时利用检测到的光电值与阈值比较大小,如果小于阈值则光电在黑 线上,大于阈值则光电在白线上。扫描场地可以自动获取阈值 。 4002200 8002200

7、 阈值1300 阈值1500 此范围光值定为黑线 此范围光值定为黑线 扫描场地方法:点点“扫描场地扫描场地”,在黑线和白色场地来回扫描三次,不要拿起来! 点点“退出扫描退出扫描” “ “退出退出”。 此范围光值定为白线 此范围光值定为白线 扫描场地技巧: （1）要到线条光值大的地方扫描,得到的阀值越大; （2）要选择光线强（有太阳光照射且没有人挡光）的地方扫描,得到的阀值大! （3）如果不能判定路口,需手动增加1、5光电阈值100左右。 在光线强和淡黑 线的地方扫描 132021/3/14 卓尔机器人工作室 循迹的基本过程:通过光电传感器判断出是否遇到黑线,然 后控制马达做出对应的动作。 14

8、2021/3/14 卓尔机器人工作室 152021/3/14 卓尔机器人工作室 模块名称:基础巡线模块 模块图标: 模块作用:巡线的基础模块。当五光电全白时,如果是1光电最后巡到黑线向左转 弯,5光电最后巡到黑线向右转弯。 70,7070*巡线比例值, 7070, 70*巡线比例值 20, 50 50,20 巡线比例值默认为0.6 如果在转弯处速度太 快,1或5光电会总是遇 线,导致很卡。 162021/3/14 卓尔机器人工作室 此段如果速度太快没有准确巡线, 全白前的最后是5光电巡到黑线, 向右转弯导致往回走! OO OO 不会往回 走 可能会往 回走 非常尖的尖角,一般都会往回走, 把它

9、当作一个路口来处理。 172021/3/14 卓尔机器人工作室 六、轨迹赛技巧 1、速度:弯曲段:中速70, 平直段:高速80（过快转弯处冲出太远花费的时间更多） 调正车身路段要冲时、急转弯后马上要用判定条件条件1515时:低速4050 3、 判定条件15严格（车身要正车身要正）,急转弯后马上要用这些判定条件,前期要用低速度40- 50（速度快易漏判）。 4、直角或锐角转弯要不要处理 不处理好处:节约编程时间。 处 理好处:（1）利用转弯来分段。 （2）车身在转弯后可尽快回正（转弯后马上马上要过河、过桥、过虚线时,一般要处理!） 2、常见参数:巡线距离、走距离:编码500对应一个车身（不含前轮

10、) 转角度:编码450,速度50顺时针旋转90度。 5、锐角路口速度不能太快,冲出去太远转弯回来后在尖角处容易找错线,导致往回走! 182021/3/14 卓尔机器人工作室 8、后退停止时前轮会翘起来,一定要慢!长距离后退前轮会翘得高,要加一个延时待 平稳后再执行下一个模块。 10、调试技巧:听叫声,看光电的位置。 （1）分段调试:可从中间路口处开始调试,节约时间和电池。 （2）如果现场吵闹,可以蹲着关键点听声音,通过叫声判定光电光电到达的位置是否正确。 （3）如果机器在地图中央不方便听声音,则先剪掉 到后面的模块的连接线,判定模块结束时 光电位置是否正确。 9、两个路口（或转弯）很近,可能判

11、定不了第二个路口（或转弯 ）。 原因: 第一个路口转弯完成后光电离第二个路口已经很近了,而遇线停止模 块是首先运行300ms后再判定路口,这时车头已经越过第二个路口了。 一般策略:1）判定第一个路口,用走距离忽略第二个路口。 2）第一个路口后退判定第二个路口（比较精准,挑战任务可以后退,主 干道要询问裁判是否能后退） 192021/3/14 卓尔机器人工作室 七、轨迹赛难点挑战任务 1、架桥铺路: 速度20; 2、开采石油:完成后要恢复原状,保证能过桥、过洞; 3、维修车辆:向左转2圈（用50的速度分两次转,避免惯性太大）; 4、投放路标: 走700转100走300 5、转风扇:建议放弃!可先

12、后退再用15判定,转角度后再走 距离。如果要转固定角度,用“等待目标角度” 6、点灯:利用第三个马达拍打触碰。 7、四面八方:转向四个方向,每个方向显示1秒。 202021/3/14 卓尔机器人工作室 伪装:停2秒,并显示指定颜色 八、常见地图分析八、常见地图分析2016地图地图 212021/3/14 卓尔机器人工作室 2017全国各地用得最多的地图 222021/3/14 卓尔机器人工作室 2017合肥比赛图 232021/3/14 卓尔机器人工作室 242021/3/14 卓尔机器人工作室 252021/3/14 卓尔机器人工作室 修改Goline.rcu文件: 九、四光电程序的修改 优

13、点:1、有5%光电系数分,且成功率100%; 2、可以自动过河、自动过虚线（包括弯曲的虚线）。 3、代码加工,过碎石不会卡住或脱线。 262021/3/14 卓尔机器人工作室 三光电走超级轨迹赛三光电走超级轨迹赛 1、过尖角容易转反方向,导致往回走; 2、复杂路口的判定困难。 一般地,三光电练习时跑完全程的成功率80%（网上的 视频只是录到成功时的情况）,但比赛时赛道临时公布,比赛 时单轮成功率只有60%,因此两轮都成功率很低了。建议不 要使用三光电走超级轨迹赛,除非赛道非常简单。 272021/3/14 卓尔机器人工作室 十、竞赛须知 1、必带必带三大件三大件: （1）笔记本电脑并充好电,一

14、定要携带笔记本电脑的电源线。 提前准备三个软件:A.安装好机器人快车软件;B.复制模块程序;C.复制组装 课件。 （2）机器人和箱子的所有零件,擦洗好机器人轮胎（2套轮胎都带上）。 （3）2套电池并充满电（充6个小时左右）,比赛前的场地测试用小容量电池,正 式比赛用大容量电池,比赛中途不要更换电池。 停止调试、第一轮比赛完时,一定要关机（重按关机,轻按是重启）。 2、带好纸和笔,正式比赛前规划好路线,用合适的速度尽快测量好所有的巡线距 离的数值,并记录在纸上。 3、调试程序前先扫描场地,可从程序中间开始调试,节约时间和电量。 4、如果挑战任务较难可先不做,调试好程序后另存一个文件名为:“不挑战

15、”,然 后关闭“不挑战”文件,再打开“超级轨迹赛”文件再来做挑战任务。 5、可根据剩余时间舍弃太难的任务,第一轮比赛就要走到终点,没有达到终点无 时间分（130分左右）。 282021/3/14 卓尔机器人工作室 丝绸之路 赛道ABC DEFGHIJKLMN 分数1010 1 0 1 0 10 1 0 10101010 1 0 101010 得分 基础任务丝绸之路总分 轨迹赛任务 文化交流10分 播放宣传片10分 漂洋过海10分 沙丘碎石路10分 浮桥10分 山洞10分 清理障碍10分 挑战任务50分 轨迹赛任务总分 完成时间时间分130分左右 光电光电系数系数1.051.05 总分 附录附录 中鸣机器人挑战赛中鸣机器人挑战赛“超级轨迹超级轨迹”竞赛记分表竞赛记分表 参赛参赛队队:_ 组别组别:_ 一定要学生签字时核对 这2项,没有走到终点也 是可算光电系数分! 292021/3/14 卓尔机器人工作室 问题可能原因解决方法 使用走线程序,车子原地转圈马达方向不对 使用马达测试功能,设置一个 正的速度,切换马达方向直到 小车向前走。 使用走线程序,车子不走线光电阈值没设置好根据现场环境手动更改阈值。 使用走线程序时,车子摆动很大 光电阈值没设置好,速度设 置太快 根