基于ABB工业机器人的现场应用编程开题报告

1、毕业设计（论文）开题报告毕业设计（设计）题目基于ABB工业机器人的现场应用编程题目类型工程设计（项目）R设计类作品设计类其他一、选题简介、意义随着工业 4.0 的提出，我国作为制造业大国，正在由“中国制造”逐步向“中国智造”转型，工业机器人在制造业创新驱动发展战略中扮演着不可或缺的角色。本文研究的主要内容是以工业机器人 ABB 为平台，对其进行二次开发，集成了六维力传感器和体感传感器 Leap Motion，并最终开发出了具有远程控制功能的网络集成控制系统。目前，机器人已被广泛地应用于工业、军事、家政等各个领域。其中，作为现代社会物质生产基础的工业领域对机器人的需求尤为突出，这种需求不仅体现在

2、工业机器人本体构型上，更体现在工业机器人自动化控制系统中。工业机器人自动化控制系统的核心是其编程控制系统，针对工业机器人编程控制系统具有的完全自主开发周期过长、通过商业系统二次开发无法掌握核心技术等问题。文中的工业机器人编程控制系统结构设计为建立在商业通用控制平台上的中层控制系统与建立在中层控制系统上的用户编程系统两个层次。中层控制系统作为工业机器人编程控制系统的核心，主要进行用户程序的解释执行和运动过程的轨迹规划，其中，轨迹规划部分是应用工业机器人相关理论和核心技术的关键部分。而用户编程系统作为工业机器人编程控制系统的交互接口，主要进行用户文件的操作、作业程序的编写以及运行状态的监控。详细分

3、析了ABB IRB1410 型机器人的软硬件构成。对RAPID 程序的编程方式进行了分析，以及完成了客户端RAPID 程序的编写。利用PC SDK 对ABB进行了二次开发，实现了对ABB 机器人的远程网络控制。二、课题综述（课题研究，主要研究的内容，要解决的问题，预期目标，研究步骤、方法及措施等）1. 课题研究：基于ABB工业机器人与周边设备交互的信号与接线，并完成机器人现场操作与示教程序的编写。2. 主要研究的内容：采用ABB IRB1410 型机器人作为集成控制系统的开发平台。IRB1410 型机器人系统主要由Flex Pendent 手持示教器、一个六自由度机械臂、IRC5控制器三部分组

4、成，用户编程系统核心的用户编程语言和编程语言解释器或编译器可以根据需要来进行自主设计和开发。而在主开发用户编程语言集合的过程中，开发人员则可以根据自身特点、实际需要以及用户要求，在实现最基本的工业机器人用户编程指令，例如，运动控制指令和IO 控制指令的同时，增加相应功能的用户编程指令来实现个性化定制的用户编程语言，以便用户编程系统实现多样化，从而提高用户编程系统的灵活性，使其能够适应复杂多变的市场需求。以ABB为基础，以运动控制为核心设计开发工业机器人编程控制系统，通过采用系统化思维、模块化设计以及先进的计算机技术和编程理念，探索实现高效合理的控制系统体系结构和简明易用的用户编程系统。3. 要

5、解决的问题：1) 掌握传感器系统开发2) ABB 工业机器人控制系统构成以及开发；3) 制定合适用户的编程指令4) 如何把ABB和机器人结合在一起4. 预期目标：1) 完成SMTP模块采集数据和cc1101模块编程；2) 研究出适合ABB的工业机器人5. 研究步骤、方法及措施：1) 了解的研究背景和研究现状；2) 了解ABB工业机器人的构造、特性与应用；3) 通过具体原件确定合理的系统设计方案与实现原理；4) 对ABB机器人各部分的硬件系统和软件系统做好充足的了解；5) 对整个系统进行测试；6) 遇到难以解决的问题，及时请教老师和同学，一起研究解决。设计（设计）体系、结构（大纲）一、 绪论二、

6、 基于ABB工业机器人的介绍三、 传感器系统开发1. 引言2. 力觉传感系统开发3. 六维力传感器结构特点4. 传感器标定算法研究5. 六维力传感器静态性能指标以及测力机理6. 体感传感系统开发7. 体感设备Leap Motion 简介8. 体感设备Leap Motion 工作原理以及功能9. 体感设备Leap Motion 应用程序的开发四、 编程控制系统整体设计1. 引言2. 需求分析3. 用户编程系统需求分析4. 中层控制系统需求分析5. 结构设计6. 逻辑结构7. 物理结构8. 状态转换9. 精度分析10. 数学逻辑分析11. 物理延迟分析12. 环境干扰分析13. 本章小结五、 用户编程系统结构及其实现1. 引言2. 用户编程指令集合1) 位姿定义指令2) 运动指令3) 输入输出指令4) 流程控制指令5) 其他指令3. 用户编程系统结构1) 详细设计2) 开发平台3) 主界面4) 编辑模块4. 用户程序文件类1) 用户程序文件操作2) 编译模块3) 用户编程指令类5. 程序文件编译流程1) 下载模块2) 指令传输格式3) 文件下载流程4) 监控模块5) 状态显示部分6) 状态控制部分7) 打包发布6. 本章小结六、 ABB 工业机器人控制系统构成以及开发1. 引言2. ABB机器人系统解析3.