工业机器人的基本组成及技术参数

1、机器厶身md直流mst豳n裁府红外线反射传感器8节GP电池红外线反射传感器（共7处）工尝机器人的基痒他嵐及牧求泰热 机器人系统组成感受系统人机交互系统控制系统机器人一环境交互系统机器人系统组成分析驱动系统机械结构系统感受系统机器人一环境交互系统控制萦统、驱动系统枇4 要使机器人运行起来，需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置作用/提供机器人各部位、各关节动作的原动力驱动系统可以是液压传动、气动传 动、电动传动，或者把它们结合起来应 用的综合系统;可以是直接驱动或者是 通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等 .血械传动机构进行间接驱动。:IgABeltUnkZ (inverted)Unk1 (in

2、vertedII机器人系统组成分析驱动系统机械结构系统感受系统机器人一环境交互系统控制萦统分为滑动关 节和转动关节。实 现机身、手臂各部 分、末端操作器Z 间的相对运劫。机器人系统组成分析驱动系统机械结构系统感受系统机器人一环境交互系统控制萦统3、感受系统感受系统由内部传感器 模块和外部传感器模块 组成，用以获取内部和 外部环境状态中有意义IIiMHvg g? HB P* ft w|MM SIS了机器人的机动性、适 应性和智能化的水准。Z的信息。对于吐特殊的信息，传 感器比人类的感受系统 更有效。KM1、机器人环境交互系统是实现工业机器人与外部环境中的设备相 通联系和协调的系统。2、工业机器人

3、与外部设备集成为一个功能单元如加工制造单元、焊接单元、装配单元等。也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成 弐一个去执行复杂任务的功能单元。丿机器人系统组成分析驱动系统机械结构系统感受系统机器人一环境交互系统控制萦统5、人机交互系统人机交互系统是使操作 人员参与机器人控制并与机 器人进行联系的装置。该系统归纳起来分为两 大类:指令给定装置和信息 显示装置。机器人系统组成分析驱动系统机械结构系统感受系统机器人一环境交互系统控制萦统PC机电线交流伺服电机5-6由度机器人驱动器系统支撑软件机*手总成传动机构 机械手机构 末端操作器内传感器机器人语育 运动学软件功能软件控制算法软件机

4、器人的基本工作原理是示教再现；示教也称导引，即由用 户导引机器人，一步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过 程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数工艺 参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。完成示教 后，只需给机器人一个启动命令，机器人将精确地按示教动作, 一步步完成全部操作；兀余自由度机器人利用冗余自由度可以增| 加机器人的灵活性、躲避障 厂碍物和改善动力性能。人的手臂（大臂、小臂、手腕） I 共有七个自由度所以工1 作起来很灵巧，手部可回W避障碍而从不同方向到达 柬同一个目的点。斷 i绝对位蜀(耍到达的理想位置)机器人实际到 达的位置I 定位楮度宝 夂Tx V ivcpc

5、uiaxFMivy丿孤宝 夂令冃 夂 指机器人重复到达某一目标位置 的差异程度。或在相同的位置指令 下，机器人连续重复若干次其位置的 分散情况。它是衡量一列误差值的密 集程度，即重复度。定位精度(Positioning accuracy):指 机器人末端参考点实际到达的位置与 所需要到达的理想位置之间的差距。=门能到达的zPLW机器人工作空间工作空间(Working space):机器人 手腕参考点或末端操作器安装点(不 包括末端操作器)所能到达的所有空 间区域，一般不包括末端操作器本身 所能到达的区域。flhd4.工作速度:指机器人各个方向的移动速度或 转动速度。这些速度可以相同，可以1-4

6、.3工业机器人的坐标1.直角坐标/笛卡儿坐标/台架型(3P)优点：很容易通过计算 机控制实现，容易达到 高精度。缺点：妨碍工作，且占地 面积大，运动速度低，密封 性不好。2.圆柱坐标型(R2P)优点：且计算简单;直 线部分可采用液压驱动，可 输岀较大的动力；能够伸入 型腔式机器内部。缺点：它的手臂可以到达的空间 受到限制，不能到达近立柱或近地面 的空间；直线驱动部分难以密封、防 尘;后臂工作时,手臂后端会碰到工作 范围内的其它物体。14.关节坐标型/拟人型(3R)关节机器人的关节全都是旋转的，类似于人的手臂，工业机 器人中最常见的结构。它的工作范围较为复朵。5.平面关节型SCARA机器人常用于

7、装配作业,最显著的特点是它们 在x-y平面上的运动具有较大的柔性，而沿z轴具有很强 的刚性，所以，它具有选择性的柔性。这种机器人在装 配作业中获得了较好的应用。小结关节坐标型平面关节型工业机器人的儿种坐标形式结构形式-直角坐标式一雕刻、搬运、 装配-关节坐标式一喷涂、焊接 -平面关节式一搬运、装配圆柱坐标式专用搬运-球坐标式一专用不常用工业机器人应用举例APP1-COBRA800搬运APP4-SAM1 搬运APP2ASSEMBLYABSBRC 装配APP6-MS 装配APP3IMPULSE视觉搬运APP5-DISPNSEM 涂胶ONRLEG HOPPINGTWOLEG HOPPING附：工业机器人的结构 机构运动简图(a) 表示手指(末端执行器);(b) 表示垂直、升降运动；(c) 表示水平伸缩运动；(d) 表示回转运动；(e) 表示俯仰运动。1丫球坐标式直角坐标式J)圆柱坐标式TT77-39(b)平行连杆型(c)偏置型(1)平面型关节坐标式习题1. 简述工业机器人的定义。2. 简述工业机器人的主要应用场合。这些场合有什么特 点？3. 说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。4. 简述工业机器人各参数的定义：自