中文EG-CONTROLLER

1、1Intelligent Actuators Systems Singapore Pte LtdSEL 运动程序运动程序 2功能功能全局全局局部局部备注备注输入口000 287 (288)根据控制器变化输出口300 587 (288)根据控制器变化标志位600 887 (288)900 999 (100)变量 (整数)200 299 (100)1 99 (99)变量99为INB, IN, OUTB and OUT专用变量 (实数)300 399 (100)100 199 (100)变量199为 PPUT, PGET专用Column300 9991 299标识数量1 64 (64)子程序数量1

2、64 (64)轴的样式8 7 6 5 4 3 2 1根据控制器变化轴的数量1 8根据控制器变化位置数量1 2000程序数量1 64程序步数1 3000RS232通道 1 2根据控制器变化定时器每个程序一个位置9999.999所有程序都可视仅在一个程序可视变量99和199是特殊的 (程序启动时 局部范围清除) 估算所用的变量避免使用全局变量3基本的编程基本的编程SEL 基本指令基本指令4类别类别功能功能指令指令机械臂控制设定机械臂控制设定9 个个.设定速度设定加速度速度的比例因子指定补偿指定轴的分配设定弧度指定轴的暂时停止端口指定轴的停止端口基于指定的轴VELACCOVRDOFSTGRPDESG

3、HOLDCANCBASE5ACTUATOR CONTROL DESIGNATIONPost(Output port - Flag)扩展条件扩展条件(AND - OR)输入条件输入条件(I/O - Flag)操作数操作数2操作数操作数1指令指令指令指令可选可选可选可选速度速度VEL可选可选可选可选加速度加速度ACC可选可选可选可选速度比值速度比值OVRD可选可选可选可选补偿值补偿值轴的样式轴的样式OFST可选可选可选可选轴的样式轴的样式GRP可选可选可选可选角度角度DEG可选可选可选可选输入口输入口HOLD可选可选可选可选输入口输入口CANC可选可选可选可选轴号轴号BASE6类别类别功能功能指令

4、指令机械臂控制指令机械臂控制指令15 个个.指定轴servo ON指定轴servo OFF指定轴执行homing指定组的轴的点move指定组的轴的点 move圆弧运动路径运动弧型运动ON时指定轴向前慢慢移动OFF时指定轴向前慢慢移动ON时指定轴向后慢慢移动OFF时指定轴向后慢慢移动指定轴停止运动弓形运动弓形触发运动SVONSVOFHOMEMOVPMOVLCIRPATHARCJFWNJFWFJBWNJBWFSTOPARCHATRG7Post(Output port - Flag)扩展条件扩展条件(AND - OR)输入条件输入条件(I/O - Flag)操作数操作数2操作数操作数1指令指令指令指

5、令可选可选可选可选轴的模式轴的模式SVON可选可选可选可选轴的模式轴的模式SVOF可选可选可选可选可选可选轴的模式轴的模式HOME可选可选可选可选可选可选位置号位置号.变量号变量号.MOVP可选可选可选可选可选可选位置号位置号.变量号变量号.MOVL可选可选可选可选可选可选位置号位置号.变量号变量号.位置号位置号.变量号变量号.CIR可选可选可选可选可选可选位置号位置号.变量号变量号.位置号位置号.变量号变量号.PATH可选可选可选可选可选可选位置号位置号.变量号变量号.位置号位置号.变量号变量号.ARCACTUATOR CONTROL COMMANDS8Post(Output port -

6、Flag)扩展条件扩展条件(AND - OR)输入条件输入条件(I/O - Flag)操作数操作数 2操作数操作数1指令指令指令指令可选可选可选可选输入口标识输入口标识轴的模式轴的模式JFWN可选可选可选可选输入口标识输入口标识轴的模式轴的模式JFWF可选可选可选可选可选可选输入口标识输入口标识轴的模式轴的模式JBWN可选可选可选可选可选可选输入口标识输入口标识轴的模式轴的模式JBWF可选可选可选可选可选可选轴的模式轴的模式STOP可选可选可选可选可选可选结束位置号结束位置号起始位置号起始位置号ARCH可选可选可选可选位置比位置比ATRGACTUATOR CONTROL COMMANDS9类别

7、类别功能功能指令指令输入输入/输出标识操作指令输出标识操作指令9个个.指定输出口标识ON指定输出口标识OFF指定输出口标识取反等待指定输出口标识ON等待指定输出口标识OF 读取二进制值读取BCD码二进制输出BCD码输出BTONBTOFBTNTWTONWTOFININBOUTOUTB10I/O 标识操作指令标识操作指令扩展条件扩展条件(AND - OR)输入条件输入条件(I/O - Flag)可选可选可选可选可选可选可选可选可选可选可选可选可选可选可选可选可选可选可选可选Post(Output port - Flag)指令指令操作数操作数2操作数操作数1输出口标识输出口标识输出口标识输出口标识输

8、出口标识输出口标识输出口标识输出口标识输出口标识输出口标识输出口标识输出口标识超时超时输入口标识输入口标识超时超时输入口标识输入口标识指令指令BTONBTOFBTNTWTONWTOF可选可选可选可选可选可选可选可选结束输入口标识结束输入口标识起始输入口标识起始输入口标识BCD码码输入口输入口ININB可选可选可选可选可选可选可选可选结束输出口标识结束输出口标识起始输出口标识起始输出口标识BCD码码输出口输出口OUTOUTB11类别类别功能功能指令指令定时器指令定时器指令2 个个.等待定时复位定时器TIMWTIMC程序控制指令程序控制指令3 个个.程序结束开始任务中止任务EXITEXPGABPG

9、子程序控制指令子程序控制指令3 个个.子程序开始指令结束子程序调用子程序BGSREDSREXSR标识指令标识指令2 个个.跳转指定标识跳转GOTOTAG12定时器指令定时器指令可选可选可选可选可选可选可选可选可选可选时间时间程序号程序号扩展条件扩展条件(AND - OR)输入条件输入条件(I/O - Flag)Post(Output port - Flag)指令指令操作数操作数2操作数操作数1指令指令TIMWTIMC程序控制指令程序控制指令可选可选可选可选可选可选可选可选可选可选程序号程序号EXITEXPG扩展条件扩展条件(AND - OR)输入条件输入条件(I/O - Flag)Post(O

10、utput port - Flag)指令指令操作数操作数2操作数操作数1指令指令可选可选可选可选可选可选程序号程序号ABPG13标识指令标识指令可选可选可选可选标识号标识号标识号标识号扩展条件扩展条件(AND - OR)输入条件输入条件(I/O - Flag)Post(Output port - Flag)指令指令操作数操作数2操作数操作数 1指令指令GOTOTAG子程序控制指令子程序控制指令子程序号子程序号扩展条件扩展条件(AND - OR)输入条件输入条件(I/O - Flag)Post(Output port - Flag)指令指令操作数操作数2操作数操作数1指令指令BGSREDSR可选

11、可选可选可选子程序号子程序号EXSR14类别类别功能功能指令指令计算指令计算指令7 个个.赋值加减乘除取模清除LETADDSUBMULTDIVMODCLR功能计算指令功能计算指令5 个个.正弦余弦正切余切平方根SINCOSTANATNSQR15计算指令计算指令可选可选可选可选可选可选可选可选可选可选可选可选数据数据变量号变量号数据数据变量号变量号扩展条件扩展条件(AND - OR)输入条件输入条件(I/O - Flag)Post(Output port - Flag)指令指令操作数操作数2操作数操作数1指令指令LETADD可选可选可选可选可选可选可选可选可选可选可选可选数据数据变量号变量号数据

12、数据变量号变量号SUBMULT可选可选可选可选可选可选数据数据变量号变量号DIV可选可选可选可选可选可选数据数据变量号变量号MOD可选可选可选可选变量号变量号变量号变量号CLR16功能计算指令功能计算指令可选可选可选可选可选可选可选可选可选可选可选可选数据数据变量号变量号数据数据变量号变量号扩展条件扩展条件(AND - OR)输入条件输入条件(I/O - Flag)Post(Output port - Flag)指令指令操作数操作数 2操作数操作数1指令指令SINCOS可选可选可选可选可选可选可选可选可选可选可选可选数据数据变量号变量号数据数据变量号变量号TANATN可选可选可选可选可选可选数

13、据数据变量号变量号SQR17类别类别功能功能指令指令逻辑指令逻辑指令3个个.与或异或ANDOREOR比较指令比较指令6 个个.等于不等于大于大于等于小于等于小于CPEQCPNECPGTCPGECPLECPLT18逻辑指令逻辑指令可选可选可选可选可选可选数据数据变量号变量号AND可选可选可选可选可选可选数据数据变量号变量号OR扩展条件扩展条件(AND - OR)输入条件输入条件(I/O - Flag)Post(Output port - Flag)指令指令操作数操作数2操作数操作数1指令指令可选可选可选可选可选可选数据数据变量号变量号EOR19比较指令比较指令扩展条件扩展条件(AND - OR)

14、输入条件输入条件(I/O - Flag)Post(Output port - Flag)指令指令操作数操作数2操作数操作数1指令指令可选可选可选可选可选可选可选可选需要需要需要需要数据数据变量号变量号数据数据变量号变量号CPEQCPNE可选可选可选可选需要需要数据数据变量号变量号CPGT可选可选可选可选需要需要数据数据变量号变量号CPGE可选可选可选可选需要需要数据数据变量号变量号CPLE可选可选可选可选需要需要数据数据变量号变量号CPLT20类别类别功能功能指令指令点的数据操作指令点的数据操作指令9 个个.把点的数据给指定的轴读取指定轴的点的数据检查指定轴的数据复制点的数据清除点的数据读取指

15、定点的数据点的数据范围指定速度指定加速度PPUTPGETPTSTPCPYPCLRPREDPSIZPVELPACC21点的数据操作指令点的数据操作指令扩展条件扩展条件(AND - OR)输入条件输入条件(I/O - Flag)Post(Output port - Flag)指令指令操作数操作数2操作数操作数1指令指令可选可选可选可选可选可选可选可选位置号位置号变量变量轴号轴号位置号位置号变量变量轴号轴号PPUTPGET可选可选可选可选需要需要位置号位置号轴的模式轴的模式PTST可选可选可选可选位置号位置号位置号位置号PCPY可选可选可选可选位置号位置号位置号位置号PCLR可选可选可选可选位置号位

16、置号轴的模式轴的模式PRED可选可选可选可选变量变量PSIZ可选可选可选可选位置号位置号速度变量速度变量PVEL可选可选可选可选位置号位置号加速度变量加速度变量PACC22RS232 通道通道 (SELNET)规格说明规格说明SEL 先进指令先进指令23类别类别功能功能指令指令机械臂指定的控制机械臂指定的控制S 运动加速度比设定SCRV机械臂控制指令机械臂控制指令3 个个.点对点的增量运动增量插补运动检查轴的状态 MVPIMVLIAXST定时器指令定时器指令采集时间GTTM计算指令计算指令间接寻址TRAN点的数据指令点的数据指令读取轴的模式PAXS24机械臂指定的控制机械臂指定的控制扩展条件扩

17、展条件(AND - OR)输入条件输入条件(I/O - Flag)Post(Output port - Flag)指令指令操作数操作数2操作数操作数1指令指令可选可选可选可选比例比例SCRV机械臂控制指令机械臂控制指令扩展条件扩展条件(AND - OR)输入条件输入条件(I/O - Flag)Post(Output port - Flag)指令指令操作数操作数2操作数操作数1指令指令可选可选可选可选可选可选位置号位置号MVPI可选可选可选可选可选可选位置号位置号MVLI可选可选可选可选轴号轴号变量变量AXST25定时器指令定时器指令扩展条件扩展条件(AND - OR)输入条件输入条件(I/O

18、- Flag)Post(Output port - Flag)指令指令操作数操作数2操作数操作数1指令指令可选可选可选可选变量变量GTTM计算指令计算指令扩展条件扩展条件(AND - OR)输入条件输入条件(I/O - Flag)Post(Output port - Flag)指令指令操作数操作数2操作数操作数1指令指令可选可选可选可选变量变量变量变量TRAN26点的数据指令点的数据指令扩展条件扩展条件(AND - OR)输入条件输入条件(I/O - Flag)Post(Output port - Flag)指令指令操作数操作数2操作数操作数1指令指令可选可选可选可选位置号位置号变量变量PAX

19、S27类别类别功能功能指令指令IF指令结构指令结构10 个个.等于不等于大于大于等于小于小于等于当条件不成立时执行指令IF结束指令字符串比较等于字符串比较不等于IFEQIFNEIFGTIFGEIFLTIFLEELSEEDIFISEQISNE28IF指令结构指令结构扩展条件扩展条件(AND - OR)输入条件输入条件(I/O - Flag)Post(Output port - Flag)指令指令操作数操作数2操作数操作数1指令指令可选可选可选可选数据数据变量变量IFEQ可选可选可选可选数据数据变量变量IFNE可选可选可选可选数据数据变量变量IFGT可选可选可选可选数据数据变量变量IFGE可选可选

20、可选可选数据数据变量变量IFLT可选可选可选可选数据数据变量变量IFLEELSEEDIF可选可选可选可选Column No.ASCII characterColumn No.ISEQ可选可选可选可选Column No.ASCII characterColumn No.ISNE29类别类别功能功能指令指令DO指令结构指令结构9 个个.当等于时当不等于时当大于时当大于等于时当小于时当小于等于时Leave DWXXRepeat DWCCDO结束DWEQDWNEDWGTDWGEDWLTDWLELEAVITEREDDO30DO指令结构指令结构扩展条件扩展条件(AND - OR)输入条件输入条件(I/O

21、- Flag)Post(Output port - Flag)指令指令操作数操作数2操作数操作数1指令指令可选可选可选可选数据数据变量变量DWEQ可选可选可选可选数据数据变量变量DWNE可选可选可选可选数据数据变量变量DWGT可选可选可选可选数据数据变量变量DWGE可选可选可选可选数据数据变量变量DWLT可选可选可选可选数据数据变量变量DWLE可选可选可选可选LEAV可选可选可选可选ITER可选可选可选可选EDDO31类别类别功能功能指令指令RS232 通道指令通道指令5 个个.打开通道关闭通道从通道中读取写到通道里结束字符集OPENCLOSREADWRITSCHA32RS232 通道指令通道

22、指令扩展条件扩展条件(AND - OR)输入条件输入条件(I/O - Flag)Post(Output port - Flag)指令指令操作数操作数2操作数操作数1指令指令可选可选通道通道OPEN可选可选通道通道CLOS可选可选Column No.通道通道READ可选可选Column No.通道通道WRIT可选可选可选可选ASCII 字符字符SCHA可选可选可选可选可选可选可选可选可选可选33类别类别功能功能指令指令字符串指令字符串指令9 个个.赋值字符串字符串比较读字符串写字符串更改字符串 (十进制)更改字符串 (十六进制)更改值 (十进制)更改值 (十六进制)设定长度SCPYSCMPSGE

23、TSPUTSTRSTRHVALVALHSLEN34字符串指令字符串指令扩展条件扩展条件(AND - OR)输入条件输入条件(I/O - Flag)Post(Output port - Flag)指令指令操作数操作数2操作数操作数1指令指令可选可选可选可选Column No.ASCII characterColumn No.SCPY可选可选可选可选Column No.ASCII characterColumn No.SCMP可选可选可选可选Column No.变量变量SGET可选可选可选可选Variable No.ASCII characterColumn No.SPUT可选可选可选可选Vari

24、able No.ASCII characterColumn No.STR可选可选可选可选Variable No.ASCII characterColumn No.STRH可选可选可选可选Column No.变量变量VAL可选可选可选可选Column No.变量变量VALH可选可选可选可选长度长度SLEN35SEL PARAMETER LISTFor Information onlyNot to be alter Caution! Malfunction may result36轴参数轴参数 伺服伺服参数名参数名Numerator设定值设定值1注释注释Fixed for profile calc

25、ulation内容内容NumeratorDenominator1Fixed for profile calculationDenominatorOverride (%)100Default, setting could be alter by user application programOverrideSoft Limit Off2.00根据机械臂变化Jog Vel30Velocity during Teach modeJog velocityPend Band10Band tolerance for next stepPosition end band (Pulse)Software l

26、imit offsetSoft Limit (+)9999根据机械臂变化软件上限Soft Limit (-)0Zero is the setting, no negative sign软件下限Acceler (G)0.30加速度37轴参数轴参数 归零归零参数名参数名设定值设定值注释注释内容内容Home Dir00 : homing 马达一侧1: homing to 行程末端侧Home方向Home TypeHome Sequence00 90 : 软件homing 方式1 : 硬件传感器 homing 方式Homing方式顺序 (用到的轴 没用到的)1 最优先， 9级别最低0 不能homing,

27、 只能使用 teach 模式Home Creep Vel0Set only when creep option availableHome Z Edge11 : 上升沿触发Z-phase sensing edgeCreep velocityHome Back Vel10Velocity for mechanical end prior to homeRun-in velocityHome Z Vel5Set according to actuator, affect home position repeatability. Caution!Z-phase search velocityHome

28、 Offset0Set according to safety gap of actuator.Offset move amount (length)Home Deviation667Set according to actuator safety gap.Hard stop deviation (pulse)Home Current60标称设定, 最大电流的60%电流限制Home Sw Pol1极限输入极性1 : 上升沿触发38轴参数轴参数 马达马达Motor RPM Max4000Determined by motor specification参数名参数名设定值设定值注释注释内容内容马达的最大转速Encoder Pulse400Determined by encoder specification编码器每转的脉冲数Screw Lead8Determined by actuator specificationScrew lead (mm)Brake Time0.1Recommended timing, only actuator with brake刹车时间 (sec)Multiple4Setting is 4, nominal for 2 phase increment