机器人示教器操作说明汇编

1、.示教操作盘面板介绍示教操作盘是主管应用工具软件与用户之间的接口的操作装置。示教操作盘经由电缆与控制装置内部的主 CPU印刷电路板和机器人控制印刷电路板连0示教操作盘在进行如下操作时使用 机器人的JOG进给程序创建程序的测试执行操作执行状态确认示教操作盘由如下构件构成横向40字符、纵向16行的液晶画面显示屏 1个键控开关 示教操作盘有效开关 Deadman 开关急停按钮1.示教操作盘有效开关在盘左上角，如右图所示：其将示教操作盘置于有效状态。示教操作盘处在无效状态下，不能进行JOG进给、程序创建和测试执行 等操作。2.Deadman 开关在盘背面，如右图所示两黄色键:示教操作盘处在有效状态下松

2、开此开关时，机器人将进入急停状态。1.）回、回、回、回3.急停按钮在盘右上角，如右图所示红色键：不管示教操作盘有效开关的状态如何，都会使执行中的程序停止，机器人伺服电源被切断，使 得机器人进入急停状态。示教操作盘的键控开关，由如下开关构成 与菜单相关的键控开关 与JOG相关的键控开关 与执行相关的键控开关 与编辑相关的键控开关1 .与菜单相关的键控开关：功能（F ）键，用来选择液晶画面最下行的功能键菜单。2 .）臼翻页键将功能键菜单切换到下一页。MENU （画面选择）键，按下，显示出画面菜单FCTN （辅助）键用来显示辅助菜单。SELECT （一览）键用来显示程序一览画面。EDIT （编辑）键

3、用来显示程序编辑画面。DATA（数据）键用来显示寄存器等数据画面。OTF键用来显示焊接微调整画面。STATUS （状态显示）键用来显示状态画面oI/O（输入/输出）键用来显示I/O画面。POSN（位置显示） 键用来显示当前位置画面。DISP单独按下的情况下，移动操作对象画面。在与 SHIFT键同时按下的情况下，分割画面（1个画面、2个画面、3个画面、状态/1 个画面）。DIAG/HELP单独按下的情况下，移动到提示画面。在与SHIFT键同时按下的情况下,移动到报警画面。2 .与JOG相关的键控开关1.）SHIFT键与其他按键同时按下时，可以进行 JOG进给、位置数据的示教、程序的启动等特定功能

4、。左右的 SHIFT键功能相同2.)JOG键，与SHIFT键同时按下而使用于JOG进给COORD （手动进给坐标系）键，用来切换手动进给坐标系（JOG的种类）依次进行如下切换并在画面右上角黄色背景显示:当同时按下此键与SHIFT键时，出JOG菜单。如右图所示:现用来进行坐标系切换的4.)倍率键用来进行速度倍率的变更。依次进行如下切换:“VFINE(微速)“FINE（低速）一 “ 1%” 一“5%”一 “50%”一 “100% ”(5% 以下时以1%为刻度切换，5%以上时5%为刻度切换）。FWD （前进）键、BWD （后退）键（+SHIFT键）用于程序的启动。FWD3 .与执行相关的键控开关1.

5、)键用来顺向执行程序，BWD键用来逆向执行程序。程序执行中松开 SHIFT键时，程序执行暂停HOLD （保持）键，用来中断程序的执行，使机器人暂停STEP （步进）键,用于测试运转时的步进运转和连续运转的切换。4 .与编辑相关的键控开关IPRFV1 .） IIPREV （返回）键，用于使显示返回到紧之前进行的状态。根据操作，有的情况下不会返回到紧之前的状态显示。2 .）0ENTER （输入）键,用于数值的输入和菜单的选择。BACK SPACE （取消）键，用来删除光标位置之前一个字符或数字光标键用来移动光标。光标，是指可在示教操作盘画面上移动的、 反相显示的部分。该部分成为通过示教操作盘进行操

6、作（数值/内容的输入或者变更）的对象。E3 （复位）键ITM （项目选择）键，用于输入行编号后移动光标5.与应用（焊接）相关的键控开关：（切割时不使用）1.)切换焊接的有效/无效（同时按下SHIFT键时）。不按SHIFT键就按下此键时,显示测试执行和焊接画面02.)手动送丝（与SHIFT键同时按下时）3.)手动退丝（与SHIFT键同时按下时）5.与数字、符号输入相关的键控开关：（此次省略不述）.机器人寻点操作1 .设定接触传感器I/O信号a.键，显示出画面菜单。按下移动光标选择“ 6设定”；移动光标Ififl进入“设定3”菜单；移动光标选择“ 2接触检知I/O ”；如下图所示:,进入右图，设定

7、与寻点相关的数字的输入/输出，以用于寻点器的启动和反馈。 图示检知信号、指令信号编号应与外围设备接口对应。a.按下键，显示出画面菜单。移动光标,选择“6设定”；移动光标2 .设定接触坐标系进入“设定3”菜单；移动光标，选择“1接触坐标系”；如下图所示:潼孑.；摆力n,接触座徐系菜里心H 干 卜-卜主打* + . T一下T -E*t Z8宏指令、3货专基全占J Tt -晶运算黎偏移再世堂动作匕1抵触卷知I/u 防止干若功能 主机ii总 枪头恢复功能 配碧”b.按下EI,进入右图。采用JOG方式示教原位置、+X 方向、+Y方向。示教完成机器人停止后按下+卜W | “记录”示教+X万向、+Y万向时,

8、 需要移动枪尖3 0 0以上。示教完成后如下图所示: y座标系机U :四群书：1机器人群胆:直接输入：又轴旋转：0 (XX)轴旋转：O.(H)Z轴旋转：0.000教导方法原位唇:使用中+X方向：使用中*y去向：使用市3.设定接触条件a.按下b.键，显示出画面菜单。移动光标,选择“ 3资料”，移动光标移动光标示:按下,选择“ 8接触条件”。如下图所,选择“ 0下个”按下KHREL板置手虻进入接触条件资料一览。如下图所示:接触条件9摆焊条件 - F c.光标指向将要设定的接触条件文件编号所在行，按下“细节”，出现下图。设定详细条件。d.移动光标设定“ 2基准标签”；,其后应用置OFF。）（示教寻点

9、程序第一次应用时基准标签置O Ne.移动光标，设定“ 6搜寻形式”，选择“填角/搭接”；f.移动光标，设定“ 7搜寻形式”（寻点功能），选择“ 1_D移转;g.设定其他参数，如“ 3搜寻速度”推荐值为100 （范围1-500）; “4搜寻距离”推荐 值为100 （范围1-2000）; “5接触感应坐标系”与之前设定一致；“9自动返回”置ON; “10返回速度”推荐值为 100 （范围1-1000）; “11返回距离”推荐值为 1000 （范围1-2000）。“17机器人动作群组”将第 1项选为1）其余采用默认值。接触设 定条件一览如下图所示：4.编写寻点程序验证寻点功能实例程序如下图所示:日按

10、下有关寻点的指令如下输入：在程序画面，按下“指令”，出现如下画面:移动光标，选择“示教（记录）4”中的“1接触传感器”，按下出现如右图示：其中:1 .搜寻启动；2 .搜寻结束；3 .接触偏置；4 .偏置结束。单方向寻点的指令输入如下：将光标移动到移动指令语句最后，如右图所示:按下出现右图；移动光标，选择“3 Search”，按下进入下图;如右图，选择搜寻的方向，比如X方向。三.机器人TCP操作1.按下 键，显示出画面菜单。如右图所示：2.移动光标,选择“6设定”；3.4.5.移动光标,进入“设定 1菜单；移动光标,选择“7坐标系”；按下进入工具坐标系一览画面。工具坐标系一览如右图所示:如果当前

11、显示不为工具坐标系，按下出现坐标系选择框，如右图所示，选择 IToolFrame”,按下坐标系画面变为工具坐标系一览O将光标指向将要设定的工具坐标系编号所在行，按下回| “细节”出现所选的坐标系编号的工具坐标 系设定画面。如右图所示：输入注解。光标停在“注解”处,示示示示示示 末丰生丰采丰,出现字符输入选择按下菜单，如右图所示。一般采用大写字母加数字的形式，如输入“ TOOL讦| 1加工代表英文4.。回代表英文字母大写ABCDEF;回代表英文字母大写GHIJKL;叵字母大写MNOPQR; E3代表英文字母大写 STUVWX;（E5代表字符YZ_*）。点按F键一次，各字符依次变换一次。前一字符输

12、入完毕，右移光标，继续输入下一字符。6.按下“方法”,如右图所示，移动光标选择“ 6点记录”，按下出现如下图所示画面:待设定的工具坐标系，参照点1、参照点2、参照点3、坐标原点、X轴方向、Y轴方向均显示为“未示教”。7.部分设定的工具坐标系, 如右图所示。记录各参考点a.将光标移动到各参考点。b.在JOG方式下将机器人工具前端移动到应进行记录的固定物尖端。以不同的姿势，不同的方向趋近同1点期望的点后，按住的同时，按下叵“位置记录”将当前值的数据作为参考点输入。所示教完的参考点，显示“设定完成”d.对所有参考点都进行示教后，显示“新的位置已经计算完成”。刀具 坐标系即被设定。如右图所示：SHIF

13、T8.按住的同时，按下“位置移动”即可使机器人移动到所存储的点。9.要确认已记录的各点的位置数据,将光标指向各参考点，按下出现各点的位置数据的位置详细 画面。如右图所示：10.设定新的坐标系或查看另一个坐标系,坐标系的号码：|按下坐标号码，在画面左下角出现输入数值提示条。如右图所示：输入所期望的数字后，按下 系一览画面。,进入工具坐标11 .如果需要删掉一个已设定好或者部分完成的工具坐标系,标系编号所在行，按下 回 “清除”，按下将光标指向将要删除的工具坐,在画面左下角出现提示，如右图所示，按下 叵! “是”确这个坐标系要删除吗？认删除。工具坐标系被删除后，其所存储的位置数据被清零。12 .要

14、使所设定的工具坐标系作为当前有效的工具坐标系来使用，需要按下F5“设定号码”。在画面左下角出现提示，如右图所示。输入坐标系编号后，按下O在画面左下角出现提示。W成的工具坐标号码G（要选择希望使用的坐标系编号，也可以使用 JOG菜单。方法是同时按下SHJFT 出现用来进行Too! (,=10) 1User坐标系切换的JOG菜单。如右图所示，在第1行输入想要的编号即可。四.机器人I/O设定1.设定外围I/Oa.如右图所示：按下光标信号”；移动光标 定输出入信号光标,选择“ 9 UOP:控制键，移动，选择“5设定输出入,进入“设1”菜单；移动信号”；b.按下,进入UO葭览画面。“I/O UOP :控

15、制信号” 一览如右图 所示：按下 回 “IN/OUT ，可以切换输入/输出；可以按下回，ON“OFF在输入信号尚未接通的情况 下，进行仿真。回“定义”，进入右图, 分别定义UI、UO并使状态 ACTIVE （激活）甲UIWUI上JrUIUIUIjUI:1234567890. UF6G3访IC2.设定数字I/Oa.按下口 “类型”，进入右图选择 5数字信号”,进入“I/O 数字b.按下信号输入状态一览”画面。如右图所示:可以按下 回 “ON,叵）“OFF在操作按钮台没有动作的 情况下，进行仿真。c.按下回进入“I/O“IN/OUT ”，数字信号输出状态一览”画面。如右图所示：可以按下 回 “ON,“OFF在操作按钮台没有动作的 情况下，进行仿真。UUUUUUUUUUU101圈1041假107周渊*彩阁仞用 # -1- 1 I 1 .1- 11 1 1* 1 n I DrDImmDIDIDlDTDlDIDIUUUUUUUUUUU汕QGYRDH五.防碰撞检测设定a.按下键，显示出画面菜单。移动光标,移动光标选