定位模板FM+354快速使用入门.pdf

1、定位模板FM354快速入门V1.0SLC A&D CS Beijing定位模板 FM 354快速使用入门V1.0SLC A&D CS BeijingApril 2005编者注：该文档主要面对初次使用定位模板FM 354 的用户。内容包括一些调试的步骤，使用经 验，等等。但是，该文档无法取代Manual FM354。建议：用户通过此文档掌握了 初步调试和使用模板的方法以后，一定需要认真、仔细阅读Manual FM354，进一 步加深对定位模板FM 354的理解。该文档，希望对初次使用定位模板FM 354 的用户，可以起到帮助入门的作用。定位模板FM 354模板的使用者，应该具有 STEP 7软件

2、操作的基础知识。2 of 39定位模板FM354快速入门V1.0SLC A&D CS Beijing目 录1 模板概述 42 预备所需要的软件、硬件 53 定位模板FM 354输入、输出点说明 73.1定位模板FM 354的数字量输入、输出接口 X1 73.2定位模板FM 354与伺服电机驱动器的接口 X2 103.3定位模板FM 354与位置反馈编码器的接口 X3 114 安装和接线 135 安装配置模板FM354参数的软件包 146 为模板FM354配置参数 157 初步调试（Startup） 30程序编制 353 of 39定位模板FM354快速入门V1.0SLC A&D CS Beij

3、ing1 模板概述图1 （FM354外形图）? FM 354是通过伺服电机，在高速机械设备中实现各种定位任务（位置闭环）的 智能模块；?使用于简单的点到点定位，或者响应、精度和速度有极高要求的复杂运动模式。是高速机械设备定位任务的理想解决方案；?控制伺服电机的FM354定位模块可用于定位如：进给轴、调整轴、设定轴和传 送带式轴（直线轴、旋转轴）。? FM354处理轴的实际定位，用模拟驱动接口（-10 到+10V）控制驱动器。编码器（SSI或增量）报告目前轴的位置，FM 354 利用此信息来修正输出电压。?定位功能包括：手动调整（用点动键来移动伺服轴），增量方式（沿预定义的路径伺服运动轴），MD

4、I （手动数据输入），运行中的MDI（在任意希望的、可指定的位置，随时进行伺服定位），自动/单段控制（用于复杂路径的伺服定位， 连续/周期进给，向前/向后）?通过模板FM 354集成的数字量输入，还有一些特殊功能可供选用：长度测量，通过FM354的快速输入启动、停止定位运动，找寻参考点，运动中设定实 际值，等等。2 预备所需要的软件、硬件1）FM354 模块（订货号6ES7 354 - 1AH01 - 0AE0），用于伺服电机的定位；2）20 针的前连接器（订货号 6ES7 392 - 1AJ00 - 0AA0）；3）SIMODRIVE 611，伺服电机的功率驱动器（订货信息，参见相关样本 N

5、C60）；4）伺服电机（订货信息，参见相关样本手册NC 60 ）。并且，“伺服电机驱动器”与“伺服电机”已经经过成功调试，机械和电气装置相互匹配；5）“FM 354 ” X2 接口与“ SIMODRIVE 611 ”之间的连接电缆一Setpoint Cable （订货号 一一6FX8 002 - 3AB01 - 1xx0 ，具体订货信息请参见图）；6）“FM 354 ” X3接口与伺服电机、位置反馈单元之间的连接电缆，具体订货信 息参见图5 of 39定位模板FM354快速入门V1.0SLC A&D CS Beijing6FX 002 -.-0Length code:0m1100 m (328

6、ft)2200 m (656ft)30 mA10 m (32 ft 10in)B20 m (65 ft 7 in)C30 m (98 ft 5 in)D40 m (131 ft 3 in)E50 m (164 ft)F60 m (196 ft 10in)G70 m (229 ft 8 in)H90m(262 ft 6 in)J90 m (295 ft 3 inK0mA1 m (3ft 3in)B2 m (6ft 7in)C3 m (9 ft10in)D4 m (13ft 1in)E5 m (16ft 5in)F6 m (19ft 8in)G7 m(23ft)H8 m (26ft 3in)J9

7、m (29ft 6in)K图2 （连接电缆订货信息）7）S7-300 CPU，用于“顺序控制”和“起动和停止定位动作”。8）电源模块，导轨，电源线若干；9）编程电脑，如SIEMENS PG ；10）STEP7编程软件（V3.1版本，或者更高），编程电缆，编程卡，编程适配器;11）FM354的组态软件，用于设置模板参数；12）操作面板、人机界面，可以实现故障诊断的显示；3 定位模板FM 354输入、输出点说明定位模板FM 353有XI、X2、X3三个端口，用于连接数字量输入、输出，伺服电 机驱动器，位置方馈编码器值，等等。=-|o a 口 o a m OLJ 003 mn oaaDrsvs un

8、rtBe.g. SIMODRtVE 811-A8 of 39定位模板FM354快速入门V1.0SLC A&D CS Beijing# of 39定位模板FM354快速入门V1.0SLC A&D CS Beijing3.1 定位模板FM 354的数字量输入、输出接口 X1# of 39定位模板FM354快速入门V1.0SLC A&D CS Beijing9 of 39定位模板FM354快速入门V1.0SLC A&D CS BeijingFront conin winng positionXI/Labeling on inside of front doorLocking deviceI 2 3

9、4 _5 e 7 B o O 0000000000II lit 1 t t t _211XI12_14iT9岔L+ 鬲端子号名称类型端子号名称类型111DO1输出212DO2输出3DI1输入13DO3输出4DI2输入14DO4输出5DI3输入156DI4输入167178189RM_P输入19L+24V+10RM_N输入20M24V-8 DI1-4，数字量输入（24V） 1-4，可以通过设置，用于找寻参考点、外部启动和 停止电机、测量功能，等等；9 DQ1-4,数字量输出（24V） 1-4，可以通过设置，用于表达到达位置、运动方 向、M功能，等等；9 L+、M 24V电压输入，外接模板供电。9

10、RM_P/RM_N预备信号，从伺服电机驱动器过来的正、负逻辑信息。该功能相关 参数的设置，在“机器数据” MD37中定义。“RM_P/RM_N以连接到信号： “从伺服电机驱动器过来的预备信号”、“从伺服电机过来的预备信号”。下 面两个图示，表明了从驱动器过来的预备信号，接到端子上面的两种方法：Actuation of input controller message by high-side swrtch or relay contactFMDrive unitX1=立RM P9 v-RM_NHigh-stde switch orr74elay contadI L.73e g. SIMODRI

11、VE61IIO192010 of 39定位模板FM354快速入门V1.0SLC A&D CS BeijingActuation of dput controller message by high-side switch or relay contact Drive unrtX11019RM PERM N丄MP2411 of 39定位模板FM354快速入门V1.0SLC A&D CS Beijing# of 39定位模板FM354快速入门V1.0SLC A&D CS BeijingActuation of input controller message by low-sde sw itch

12、or re；ay contactI9*RM NL+P24# of 39定位模板FM354快速入门V1.0SLC A&D CS Beijing# of 39定位模板FM354快速入门V1.0SLC A&D CS Beijing3.2 定位模板FM 354与伺服电机驱动器的接口 X2# of 39定位模板FM354快速入门V1.0SLC A&D CS Beijing# of 39定位模板FM354快速入门V1.0SLC A&D CS Beijing图 7（FM 354 的 X2接口）端子号名称类型端子号名称类型iSW电压输出6BS电压输出273849RF.1开关触点5RF.2开关触点1) SETP

13、OINT(SW)模拟量电压输出，范围+/-10V,控制电机的转速；2) SERVO ENABLE(RF使能输出在参数MD3冲，已经选择“Servo Enable active ”。?使能输出 “ON，激活伺服电机驱动器；?使能输出 “OFF”，停止输出控制伺服电机驱动器，关闭步进电机的电 源、复位操作计数器、消除错误信息；3.3定位模板FM 354与位置反馈编码器的接口 X3图8FM354模板可供选择的编码器分为：1）5V差分信号（RS422 , TTL方波脉冲信号的增量编码器2）13、21或25位SSI单圈、多圈绝对值编码器；13 of 39定位模板FM354快速入门V1.0SLC A&D

14、CS Beijing4 安装和接线X2Order Mfr.Pre-assembled cabte6FXB 002 - 3AB01- 1 0SIMOIWIVE611 arttlog/Lintversat6FX 002 2CE02 -1 V 0 35 -n (115 fl)I TK /： 1 000)。前提条件：在线连接模板 FM354。在模板FM354的参数配置界面中，鼠标点击 File Create SDB。只有经过产生系统数据块(SDB 1 000 )以后，才能在用户的项目中，生成相关的FM 354模板系统数据块。并且，保证在每次的CPU启动过程中，传送有关FM 354参数28 of 39定

15、位模板FM354快速入门V1.0SLC A&D CS Beijing到模板。具体流程如图所示:图238) 显示、删除系统数据块(SDB 1 000 )。在模板FM354的参数配置界面中,鼠标点击File Display SDB。具体流程如图所示：Clo&e the window图249) 装载系统数据块(SDB 1 000)从PG到FM 354的RAM区，装载系统数据块(SDB 1 000 )从FM 354的RAM区到PG ,删除CPU的系统数据块，删除FM354模板的系统数据块，压缩FM 354的RAM区数据，等等。具体如29 of 39定位模板FM354快速入门V1.0SLC A&D CS

16、 Beijing30 of 39定位模板FM354快速入门V1.0SLC A&D CS Beijing图所示:图25# of 39定位模板FM354快速入门V1.0SLC A&D CS Beijing包 File EditM!Onlhe edtingLoadParei mstenzFM Compress FM RAMDelete FM mem cryn* Communicatioriin PG or FM.JULMactiine dalaOnly for airtoinnalic modeTWZK 鱼VPTool offseiTraverseVBlUEiSprogramsnentalEnier

17、 peuatneferi-zaliDn dala?Testing and slartup0( FMIncrpmsnlsEnterMod-Adr in userDB.操作方法：在模板FM354的参数配置界面中，鼠标点击 Target system Load in PG or FM。或者，操作按钮“ Transfer data to FM ”。具体操作如图所示：kiFM35 Parameterization (servo tor) - FM SERVO - OverviewTarget system Test ViewWindow Help31 of 39定位模板FM354快速入门V1.0SLC

18、A&D CS Beijing32 of 39定位模板FM354快速入门V1.0SLC A&D CS Beijing图26# of 39定位模板FM354快速入门V1.0SLC A&D CS Beijing7 初步调试（Startup ）用户可以有2种方法，操作FM 354模板:? CPU 在“ STOP ”模式下，可以在没有程序的情形下操作；? CPU 在“ RUN ”模式下，可以在用户程序的情形下操作。本章节主要介绍CPU在“ STOP ”模式下，没有用户应用程序的情形下操作调试FM 354的过程：在“ Parameterize FM 354 ”工具的“ Overview ”界面下，FM 3

19、54已经完成了参数化，可以直接通过菜单命令 TEST Startup，或者直接通过快捷按钮方式“Startup3 FM354 ParameterizaTior鳥;-FM 354 SERVO - OwrviewJtras Window He年）Test View祁冈|划就|頰隍ErTomspService dataTrace|划 Ffe Edit Target systeParameterization ofFMTTransfer data la FM.Onlyior automatic modsWZK IVP | 血Tool oifsetTiawersevaluesprogramsEnter

20、parameieri-lation deta?Testing and startupofFMFM has bee n paraiiTi Eteri reci 白 nci testedSawe dadaas SDB?Create SDBIs required for module exchafiga withoul PGFM moduleaddressEnter Mod-Adr. in ussr DB .图27打开调试界面。如图阿噩说証貼風趾貼ms鼻画岖血她h同価aiHe Edit Target systsm Test Vtew Extras Window Help卜叫奎1韋Restartdig

21、1 Diagnosli匚 inleirupt Operator/tTawerse error * Data errorSetpointDOOpmmActual vaJ.:o.aoammSpeed0.000mrrVrninOutputsTFGSr Length me as. on 厂 Retrig. re1.pt.F Enable Input cjff rracking mode on V SW limit sw. offR&fptsw.Output QInput 1aOutput 1Inpul 21*1 Output 24Input 3Output 3NEUST0NEUSTQIn pulsPA

22、PASFG9 FR+9 WFG1D.OOO广 Levef ZfliclMe.vel 1 act we:2000 000irimAnM厂前曰旦久cm-the厂 Parking axis厂 Simulationr Drift compensalion off3 tortR-0 SRFGOyBrridB：R+ JCj/ Drh/B en&lrSet ad value.Vai. ort-lhe-fly.Sei ref.pt.Zero off .Reset act.val.MD adivs唐旦图28选择“ Controller enable ”、“ Drive enable ”，“ Jogging ”工

23、作模式，给“Override ”为 100%，选择 Level 1 active 为 2000mm/min。鼠标点中 R_-或者R_+，再点击计算机的空格键(Spacer Key )，就可以看到伺服电机按照选择方向 旋转；35 of 39定位模板FM354快速入门V1.0SLC A&D CS Beijing用户还可以在此界面下，选择多种工作模式。如图36 of 39定位模板FM354快速入门V1.0SLC A&D CS Beijing# of 39定位模板FM354快速入门V1.0SLC A&D CS Beijing T-L PBR SYN9 DI1T FGSVmin0 FIWS厂 SWlimits off17 Controller enable 厂 Meas, on-the-lly厂 Rotation monitoring# of 39定位模板FM354快速入门V1.0SLC A&D CS Beijing# of 39定位模板FM354快速入门V1.0SLC A&D CS Beijing:ENreachedyardserseroPARASFG0 SL0 WFG0 AMFMEFR-FR+PEH厂 Parking axisStartStop| |R-R+ Drive enab.Simulationmm/minmm/minP:OpenTcicip controlRei