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1、工业机器人离线编程(ABB)6J-创建激光切割工作站离线轨迹曲线及路径6一】创建激光切割龍站离线轨迹曲线及_、工作任务1、创建机器人激光切割曲线2、生成机器人激光切割路径在工业机器人应用中,如激光切割、涂胶、焊接等,经常需要对一些不 规则曲线进行处理。通常的做法是采用描点法,即根据工艺精度要求去示教 相应数量的目标点,从而生成机器人的轨迹。描点法处理曲线耗时长精度也 不易保证。图形化编程能够解决扫描法无法克服的困难，图形化编程就是根据已有 3D模型的曲线特征自动转换成机器人的轨迹。此种方法省时、省力而且容易 保证轨迹精度。存涉 3DB烷。冈兵 、i二实践操作1、创建机器人激光切割曲线新建空工作

2、站,并保存为61 example单击导入几何体,导入平台和曲面体,并以适当方式将曲面体放置在 平台中央,如图61、62所示。1.创建机器人激光切割曲线在 健模”功能选项卡中,单击表面边界,选择工具”选为选择 表面，如图6-3、64所示。1、创建机器人激光切割曲线选择工件上表面,单击创建，部件即为新生成的曲线，如图65、 66所示。2、生成机器人激光切割路径在轨迹应用过程中”我们需要创建用户坐标系以方便进行编程和路径修改。 用户坐标系的创建一般以加工工件的固走装置的特征点为基准。在实际应用过程中,固走装置上面一般设有定位销,用于保证加工工件与 固走装置间的相对精度。因此，建议在实际应用中以走位销

3、为基准来创建 用户坐标系。二实践操作2、生成机器人激光切割路径本例以固定平台底部的一个角作为基准创建用户坐标系，在基本功能 选项卡中z单击其他菜单,选择创建工件坐标，如图67、68所2、生成机器人激光切割路径 Misc数据中名称默认为Workobject.l ,单击用户坐标系框架中的 取点创建框架,选择三点法,依次捕捉图中的三个点。然后单击 Accept,单击创建 z完成坐标系的创建,如图69611所示。7I9S一吕、M虫lOM - 二0s9tcxi009cxi8h=风強蕊出甘、MSL甘平怦垠耀椁 蒋期 出1W15H 7n ZH二实践操作2、生成机器人激光切割路径-在基本”功能选项卡中,单击路径,选择”自动路径”,选择工具 选为选择曲线，捕捉之前所创建的曲线部件）如图644、6-15 所示。2、生成机器人激光切割路径面,近似参数、最小距离等参数按照图示设置”然后单击创选择工具选为选择表面，在参照面框中单击，然后捕捉工件上表建，如图616、6 J7所示。二 邑灵2 S理专黔=py ；二畫tuw*WEn 刚 a s * aX.t.AJs2t!55=r-；二畫怎 * ww*BeUtt7r-

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