机床上下料操作说明书

1、文件编号：文件编号： 机床上下料工作站操作说明书客户单位：洛阳理工学院版 本 号：V1.0作 者：文件状态： 草稿 正在修改正式发布保密等级：A固高科技（深圳）有限公司固高科技（深圳）有限公司Googol Technology Ltd.版权所有，侵权必究目目 录录一、设备上电及检测步骤一、设备上电及检测步骤.21、机器人上电顺序及指示灯状态.22机床上电顺序.33、机床调用程序并启动程序.54、机器人程序调用及启用.5二、设备关机步骤二、设备关机步骤.7三、运动控制程序说明三、运动控制程序说明.81、机器人程序说明.81.1 main 主程序说明.81.2 place 码垛子程序说明 .111

2、.3 pick 拆垛子程序说明.131.4 shangliao 上料子程序说明 .141.4 xialiao 下料子程序说明.152、机床例程代码说明.16四、变量说明四、变量说明.17注意：假如有报警或者警告信息出现，请先清除再操作设备，以免发生意外。一、设备上电及检测步骤一、设备上电及检测步骤1、机器人上电顺序及指示灯状态、机器人上电顺序及指示灯状态图 1在确保图 1 红色按钮处于拔起状态的情况下进行上电,上电顺序如下：1） 、旋转图（2）中的旋转按钮到 ON 中；2） 、按下图（2）中的绿色按钮，此时按钮上的绿色灯亮起；图 2等待数秒钟待手持盒界面彻底亮起，并显示系统界面如图 3。图 3

3、2机床上电顺序机床上电顺序在确保图 4 中红色急停按钮拔起状态下按下图 4 中绿色按钮；图 4待设备彻底启动后显示介面如图 5 所示。图 5如图（5）按下自动模式，只是会跳入运行界面，自动会选择默认程序如图（6） ；图 63、机床调用程序并启动程序、机床调用程序并启动程序按下图（7）中的绿色运行按钮，这时自动程序已经启动；机床处于运行状态；等待机器人上料；4、机器人程序调用及启用、机器人程序调用及启用进入程序程序选择界面，如图（8）选择主程序“main”图 8将视角盒上面的旋钮达到在线模式如图（9） ；图（9）点击手持盒上面的伺服准备按钮如（10） ；此时按钮下的绿色按钮会变为绿色，此时可以听

4、到电机上使能的声音；图 10按下手持盒图 11 绿色按钮；此时机器人程序进入自动模式；整套系统进入加工中；图 11注意事项：在机器人运行过程中机器人运行范围中请勿走动；（注意：假如有报警信息出现，请先清除报警再开始运行程序，如果报警信息无法清除，请勿继续操作设备，以免发生意外。 ）二、设备关机步骤二、设备关机步骤1、加工完成后，按下图（7）中的红色按钮，停止机床系统；关闭图（4）中的红色圆饼关机按钮；2、按下手持示教盒上的“伺服准备”按键，使“伺服准备”的指示灯熄灭；图 123、将手持示教盒模式旋钮拧到“示教”模式；图（13）4、按下设备面板上的“急停”按钮；5、按下设备面板上的红色“停止”按

5、钮，然后拔掉设备电源；三、运动控制程序说明三、运动控制程序说明1、机器人程序说明、机器人程序说明机器人程序主程序及子程序：main、place、pick；xialiao、shangliao;其中 main 为主程序，place 为码垛子程序，pick 为拆垛子程序,shangliao :上料子程序；xiaoliao :下料子程序；1.1 main 主程序说明主程序说明1,SPEED,SP=40 全局速率设置为 40%2,DYN,ACC=30,DCC=30,J=128 加速度减速度设置3,DOUT,DO=0.0,VALUE=0 输出口初始化4,DOUT,DO=0.1,VALUE=0 5,MOVJ

6、,V=100,BL=0,VBL=0,运行到第一个过渡点6,MOVJ,P=750,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1 运动到点 7507,SET,I=1,VALUE=1 对变量进行赋值8,SET,I=2,VALUE=19,SET,I=3,VALUE=1610,SET,I=4,VALUE=1611,CALL,PROG=pick调用拆垛子程序12,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=013, 运动到过渡点13，CALL,PROG=shangliao调用上料子程序14,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=0,C=0, 15,运动到过渡点15，DOUT,DO=0.8,VALUE=1操

7、作第八个 IO 控制告诉机场上料完成并且启动16,TIMER,T=200,ms延时 2 秒17,DOUT,DO=0.8,VALUE=0启动 IO 复位18,WHILE,I=1,LE,I=4,DO做判断加工数量；19,CALL,PROG=pick调用柴垛子程序20,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=0, 过渡点21CALL,PROG=xialiao调用下料程序22,CALL,PROG=shangliao调用上料程序23,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=0,中间过渡点24,DOUT,DO=0.8,VALUE=1告诉机床允许加工25,TIMER,T=200,ms延时 2 秒26,DOU

8、T,DO=0.8,VALUE=0复位启动加工 IO 端口27,CALL,PROG=place调用码垛子程序28,END_WHILE结束循环29,MOVJ,V=60,BL=0,VBL=0中间过渡点30,CALL,PROG=xialiao调用下料子程序31,CALL,PROG=place调用码垛子程序1.2 place 码垛子程序说明码垛子程序说明1,SPEED,SP=80全局速度设为 802,MOVJ,P=751,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1调用位置点 7513,PALINI,ID=6,TYPE=0设置码垛 ID 号位 6 类型为码垛4,PALPREU,P=1014,I=2定义

9、接近点5,PALPRED,P=1011,I=2定义取垛位置变量6,PALTO,P=1012,I=2定义摆放点7,MOVJ,P=1011,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1运动到接近点8,MOVP,P=1012,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0运动到抓取点9,DOUT,DO=0.1,VALUE=0吸取工件10,TIMER,T=500,ms延时11,WAIT,DI=0.2,VALUE=0,T=0,s,B=1等待夹爪松开信号12,WAIT,DI=0.3,VALUE=1,T=0,s,B=1等待夹爪加紧信号13,MOVP,P=1014,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0

10、14,INC,I=2将工件数加 115,MOVJ,P=751,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1运动到接近点1.3 pick 拆垛子程序说明拆垛子程序说明1,SPEED,SP=80全局速度设为 802,PALINI,ID=1,TYPE=1定义码垛，码垛号为 1，类型为取垛3,PALPREU,P=1003,I=1定义接近点4,PALFROM,P=1002,I=1定义取垛位置变量5,MOVJ,P=750,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1运动到 750 点6,MOVJ,P=1003,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1运动到接近点7,MOVP,P=1002,V=2

11、0,BL=0,VBL=0,pose=0运动到抓取点8,DOUT,DO=0.0,VALUE=1运动到抓取点9,TIMER,T=500,ms延时10,WAIT,DI=0.0,VALUE=0,T=0,s,B=1等待放松信号为 011,WAIT,DI=0.1,VALUE=1,T=0,s,B=1等待抓紧信号为 112,MOVP,P=1003,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0运动到预备抓取点13,INC,I=1变量加 114,MOVJ,P=750,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1运动到过渡点1.4 shangliao 上料子程序说明上料子程序说明1,WAIT,DI=0.9,VAL

12、UE=1,T=0,s,B=1等待允许上料信号2,MOVJ,P=760,V=100,BL=0,VBL=0,pose=0过渡点3,MOVP,P=761,V=100,BL=0,VBL=0,pose=0预备上料点4,MOVP,P=762,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0运动到上料位置5,WAIT,DI=0.8,VALUE=1,T=0,s,B=1判断卡盘加紧信号6,DOUT,DO=0.2,VALUE=1松开夹具7,TIMER,T=1000,ms延时8,DOUT,DO=0.0,VALUE=0加紧信号初始化9,TIMER,T=500,ms延时10,WAIT,DI=0.0,VALUE=1,T=0,

13、s,B=1等待一号夹具松开到位11,WAIT,DI=0.1,VALUE=0,T=0,s,B=1等待一号夹具夹紧信号消失12,MOVP,P=761,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0运动到预备放料点13,MOVP,P=760,V=100,BL=0,VBL=0,pose=0运动到过渡点14,DOUT,DO=0.2,VALUE=0输出允许加工信号1.4 xialiao 下料子程序说明下料子程序说明1,WAIT,DI=0.9,VALUE=1,T=0,s,B=1等待允许下料信号2,MOVJ,P=770,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1运动到过渡位置点3,MOVP,P=771,V=

14、100,BL=0,VBL=0,pose=1运动到预备下料点4,MOVP,P=772,V=20,BL=0,VBL=0,pose=1运动到下料点5,DOUT,DO=0.1,VALUE=1夹紧6,TIMER,T=500,ms延时7,WAIT,DI=0.2,VALUE=1,T=0,s,B=1等待二号夹具夹紧信号8,WAIT,DI=0.3,VALUE=0,T=0,s,B=1等待 2 号夹具松开信号消失9,DOUT,DO=0.2,VALUE=1发送允许松开卡盘信号10,TIMER,T=200,ms11,DOUT,DO=0.2,VALUE=0复位允许松开信号12,WAIT,DI=0.8,VALUE=1,T=

15、0,s,B=1等待机床卡盘信号松开到位信号13,TIMER,T=200,ms14,MOVP,P=771,V=20,BL=0,VBL=0,pose=115,MOVP,P=770,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1退会过渡点2、机床例程代码说明、机床例程代码说明N100M702 ；打开机床气动门M703 ；工件夹具松开M700 ；打开机床空闲输出口，通知机械手上料 M900 ；读上料完成机床启动加工输入信号，等待机械手上料完成M701 ；打开机床工作中输出口，通知机械手，机床已经启动加工，M800M803 ；工件夹具锁紧M804 ；关闭工件夹具松开到位输出口M802 ；关闭机床气动门G

16、54G1X0Y0F3000 X50Y50X0Y0X-5M702 ；加工结束后打开气动门M801 ；关闭机床工作中输出口，通知机械手，机床已经加工完成，机械手可以下料M700M901 ；读下料夹紧到位输入信号，等待机械手下料M703 ；工件夹具松开M704 ；工件夹具松开到位，通知机械手下料GOTON100 ；程序循环至行号 N100M30 ；注意机床的加工代码最后都必须以 M30 结束，添加的内容要在这段上面在自动界面下，操作者按下面板右下方的绿色启动按钮，就会按照上面的流程一步一步的循环执行程序。 （以上加工程序为示例，客户可根据加工要求进行更新）四、变量说明四、变量说明1、机床变量说明M700：打开机床空闲输出口M800：关闭机床空闲输出口M701：打开机床工作中输