SIMOTIOND435实例

1、.simotion项目实战 d435 beginner1概述 本文档通过一个实际项目来介绍simotion项目组态、配置和编程的过程。在simotion scout软件的安装包里提供了一个供初学者学习的项目“d435_beginner”，该项目位于软件光盘路径. utilities_applicationssrcexamplesexampleforbeginners文件夹内，该项目提供了完整的项目文 件和介绍文档，该项目可以在simotion d435 演示设备上模拟运行。图1 项目实战图示 该项目要实现的功能是将生产线上的空盒子吹出生产线，其工作过程如下：按下起动按钮后，盒子在传送带上从上游

2、运输到下游，如果在运输途中被检测出是空的， 那么载有喷嘴的吹出器会跟随空盒子运动，建立同步以后在指定的位置打开喷嘴将空盒子吹出传送带，然后吹出器重新返回等待位置。在运行过程中，如果安全门被 打开，那么生产线立即停止，在安全门关上以后，又自动恢复运行。复位起动按钮后，生产线停止。该项目中使用的运动控制功能有： 齿轮同步gearing 凸轮同步camming 快速点输出output cam2项目中使用的硬件和软件2.1项目中使用的硬件 项目使用的硬件基于simotion d435（可以转换到其他simotion硬件），具体的产品如下表所示。编号名称数量订货号/备注1simotion d43516a

3、u1435-0aa00-0aa12cf卡16au1400-2pa01-0aa03simotion多轴授权包16au1820-0aa43-0ab04端子板tb3016sl3055-0aa00-2ta05智能型电源模块slm 5kw16sl3130-6ae15-0ab06双轴电机模块dmm 21.6kw16sl3120-2te13-0aa37传送带电机11fk7022-5ak71-0lg08吹出器电机11fk7022-5ak71-0ag09起动按钮1数字量输入，常开点10安全门1数字量输入，常闭点11空盒子传感器1数字量输入，常开点12吹出器喷嘴阀门1数字量输出13连接电缆若干动力电缆、信号电缆等

4、表1 本项目所使用的硬件列表2.2项目中使用的软件编号名称版本1windows xpsp3, professional2step7v5.5 sp2 hf13simotion scoutv4.3 sp1 hf34wincc flexible2008 sp2 upd125simotion d435 firmwarev4.3，with sinamics v2.6.2表2 本项目所使用的软件列表3项目配置 simotion scout项目的基本配置步骤如下：1. 配置驱动器2. 配置工艺对象to3. 编写程序并分配执行系统4. 连接hmi设备3.1配置驱动器 本项目中有两台电机，由双轴电机模块驱动，可

5、以参考下载中心应用文档编号a0309（视频教程）来完成驱动器配置文档名称simotion d435调试入门，其下载网址如下：http: /配置完成以后，可以将驱动重命名为conveyor和eject，项目如下图所示：图2 项目配置 配置完成以后，重新进行对simotion和sinamics进行下载并保存数据（copy ram to rom）。此时本项目中sinamics_integrated的基本配置已结束，接下来的工作需要在simotion d435中继续配置。3.2配置工艺对象to simotion运行系统摒弃了传统的面向各种功能的执行方式，采用了更为先进的面向对象的方式，而每一个对象即为

6、各种不同类型的to （technology object，工艺对象）。这些to被用于工艺和运动控制，每个to都集成了特定的功能，例如，一个轴to包含了与驱动的通讯功能、测量值的处理功能、位 置控制功能。在组态的时候这些to被创建并进行参数化之后，便可以在simotion系统的内核中运行了，在用户程序中编写合适的命令就能够使用to的各 种功能。除了轴to以外，外部编码器、同步操作、cam曲线等等都可以配置成一个to。每个to都独立地处理各自的任务，同时输出相应的状态信息，如下图 所示。图3 simotion中to示意图 本项目中有两个实轴conveyorbelt和ejector，分别对应sina

7、mics_integrated中的两个驱动conveyor和 eject。另外，为了提高系统可靠性，我们引入一个虚轴作为整个系统的主轴masteraxis，conveyorbelt轴与masteraxis轴 作齿轮同步，ejector轴与conveyorbelt轴作凸轮同步，凸轮曲线需要根据工艺绘制。快速点输出（camoutput to）根据ejector轴的位置控制吹出器的喷嘴。所以本项目中使用的to有： 轴to：masteraxis、conveyorbelt、ejector 齿轮同步to：conveyorbelt与masteraxis之间的齿轮同步 凸轮to：ejctor与conveyor

8、belt之间的位置凸轮曲线 凸轮同步to：ejector与conveyorbelt之间的凸轮同步 快速点输出to：valve，由ejector的位置决定喷嘴的通断3.2.1轴to的配置 在创建轴to的过程中，需要指定轴的名称、类型、工艺、单位、连接的驱动、编码器等信息。根据工艺要求，需要配置的三个轴的属性如下表所示。名称name类型type工艺technology连接的驱动drivemasteraxis虚轴，旋转轴位置轴无conveyorbelt实轴，旋转轴跟随轴conveyorejector实轴，直线轴跟随轴eject表3 本项目中轴to的属性 1. 创建虚主轴masteraxis，步骤如下

9、。axes，双击insert axis可以插入一个轴。在弹出的窗口中配置轴的名称为masteraxis，工艺为positioning（即为位置轴）。 在离线情况下，在scout软件中依次打开d435图4 插入轴点击ok进入下一步，选择轴的类型为旋转轴rotary、虚轴virtual，单位采用默认值。图5 选择轴类型点击next进入最后一步，这里可以看到所有配置的摘要信息，点击finish结束配置。图6 轴配置完成 2.创建实轴conveyorbelt，步骤如下。axes，双击insert axis可以插入一个轴。在弹出的窗口中配置轴的名称为conveyorbelt，工艺为synchronous

10、 operation（即为跟随轴）。 在离线情况下，在scout软件中依次打开d435图7 插入同步轴点击ok进入下一步，选择轴的类型为旋转轴rotary，电气轴electrical，模式为标准轴standard，单位采用默认单位。图8 选择轴类型点击next进入下一步，选择需要连接的驱动为sinamics_integrated中的conveyor。图9 选择轴的驱动点击next进入下一步，编码器的数据会自动识别出来，默认选择使用的编码器为驱动器的encoder_1，该编码器为绝对值编码器。图10 选择轴的编码器点击next进入最后一步，这里可以看到所有配置的摘要信息，点击finish结束配置

11、。图11 结束轴配置打开conveyorbelt轴得机械配置部分进行模态轴的组态：图12 组态轴参数设置该轴为模态轴：图13 配置模态轴 3.创建实轴ejector，注意修改轴的类型为直线轴，回零方式修改为编码器零脉冲（encoder zero mark only），conveyorbelt使用的是绝对值编码器，所以无需设定回零模式。图14 配置ejector轴的回零步骤与conveyorbelt基本相同，这里不再赘述。保存并且编译下载后，可以使用控制面板对实轴进行测试。3.2.2齿轮同步to的配置 在轴to配置完成以后，需要配置跟随轴conveyorbelt与主轴masteraxis的互联，

12、在scout软件中，依次打开d435axesconveyorbeltconveyorbelt_synchronous_operation(conveyorbelt_gleichlauf)，双击其中的interconnections，在右侧窗口选择使用虚主轴masteraxis的设定值setpoint。图15 同步配置3.2.3凸轮to的配置 在配置ejector轴与conveyorbelt轴之间的凸轮同步操作之前，需要先定义凸轮曲线。根据工艺要求，如果检测到有空盒子，那么 ejector轴开始跟随传送带移动，在1mm处建立同步以后，喷嘴打开吹出吹盒子，然后在4mm处关闭喷嘴，同时ejector

13、轴开始返回初始位置。这 个操作过程中，ejector轴与conveyorbelt轴的位置关系可以用下面的曲线(横纵坐标显示为位置)来描述。图16 凸轮曲线 第1段：建立同步过程中 第2段：已建立同步 第3段：返回初始位置 可以使用凸轮绘制工具camtool来绘制这条曲线，camtool软件需要预先安装好。在scout软件中，依次打开d435cams，双击insert cam with camtool即可打开编辑器，输入cam曲线的名称为cam_ejector。如果没有安装camtool软件，也可以通过描点法插入这条cam曲线，本文档以camtool为例进行说明。图17 创建cam曲线 在编辑窗

14、口插入两个插补点和一个线段。点击工具栏上的插补点工具 ，在起点和终点附近插入两个插补点，使用直线工具 在两个插补点之间插入一条直线。图18 创建cam曲线 在画出雏形以后，使用工具栏上的箭头工具 ，设定插入的各个对象的参数。双击第一个插补点，在弹出的属性窗口中指定其参数为x=0，y=0。同理可以设定直线段和第二个插补点的参数，如下图所示。图19 设定插入各个对象的参数 在参数修改完成以后，曲线如图20所示：图20 完成后的cam曲线 最后指定坐标的范围，在工作区的右键菜单中选择target device parameters，在scaling选项卡中设置主轴范围为360，从轴范围为10，如下图

15、所示。这样，就将ejector轴与 conveyorbelt轴的位置对应了起来，在conveyor轴到36（0.1）时，ejector轴到达1mm（0.1）位置，此时即已建立同 步，同理在4mm（0.4）位置处开始解除同步，并返回初始位置。图21 指定坐标的范围3.2.4凸轮同步to的配置 在凸轮曲线配置完成以后，可以配置轴ejector与conveyorbelt的互联，在scout软件中依次打开d435axesejectorejector_synchronous_operation(ejector_gleichlauf)，双击其中的interconnections，在右侧窗口选择使用conv

16、eyorbelt轴的设定值，并选择互联的cam曲线为cam_ejector。图22 配置轴的cam互联3.2.5快速点输出to的配置 output cam是simotion中用于快速点输出的to。本项目中吹出器喷嘴的控制可以使用output cam功能实现，喷嘴的通断由ejector轴的位置决定，所以需要为ejector轴配置一个output cam to。该to通过simotion d435集成的cu320上的do点输出。control_unit，双击其中的inputs/outputs，在右侧窗口中 bidirectional digital inputs/outputs选项卡下，设置p07

17、28.8为输出点，如下图所示。sinamics_integrated 本项目中使用di/do8作为该output cam的输出通道，所以首先要将该通道配置为数字量输出。在scout软件中，依次打开 d435图23 设置p0728.8为输出点 然后插入快速点输出to。在scout软件中，依次打开d435axesejectoroutput cam，双击其中的insert output cam，创建一个名称为valve的output cam to。图24 插入快速点输出to 然后配置该to的通过sinamics_integrated中的do8输出。在scout软件中，依次打开d435ejectora

18、xesoutput camvalve，双击其中的configuration，在右侧窗口中，选择激活输出，选择 fast digital output(do) (d4xx,c240) ,然后点击output中的按钮，可以浏览到sinamics_integrated中配置的do8。图25 配置to 在output cam to配置完毕以后，如下图所示。图26 to配置完毕 这样，本项目中所使用的to就都配置完成了，此时的项目导航栏如下图所示。图27 本项目to配置完毕3.3编写程序并分配执行系统 simotion提供的编程环境方便而灵活，可以使用不同的编程语言实现相同的功能，这完全取决于个人的编程

19、习惯。simotion程序的执行系统清晰而 全面，不管是周期性执行，还是单次执行，不管是时间触发，还是事件触发，都可以按照优先级高低顺序进行程序的分配。通过程序在执行系统中的合理分配，可以 方便的实现各种运动控制功能，simotion的执行系统的示意图如下图所示。图28 simotion的执行系统示意图图29 项目功能分解 在使用simotion创建项目时，首先需要对程序结构进行规划，根据工艺要求，将所需的功能分解，编写成多个独立的程序，再将程序分门别类地分配到执行 系统当中。在本项目中，根据工艺的要求，可以将程序分成几部分，再将程序分配到相应的执行系统中，如图29所示。programs即可插

20、入程序。simotion设备支持的程序语言有st、mcc、lad/fbd、dcc等，这些编程语言各有特点，其中使用mcc语言可以方便地编写运动控制程序， 使用lad/fbd语言可以方便地实现逻辑控制功能，使用dcc可以方便地实现工艺控制功能，使用st语言可以方便地实现复杂的运动、逻辑和工艺控制功 能。在scout软件中，依次打开d435图30 插入程序 本项目中使用了st、mcc和lad/fbd三种编程语言。在使用mcc和lad/fbd时，需要先插入程序单元(unit)，再在单元中插入程序 (program)。本项目中，使用st编写了pinit()和phmiout()程序，使用mcc编写了pa

21、uto()，peject()， phoming()，pprotdoor()，ptecfault()程序，使用lad/fbd编写了pladfbd()，pplcopenprog() 程序，如图31所示。图31 项目中的程序execution system即可以打开分配执行系统的画面，分配结果详见本文档3.4.3节。然后在线连接设备，编译并下载项目后，系统就可以正常运行了。 在程序编写并编译完成以后，再分门别类地分配到执行系统中。在scout软件中，依次打开d435与simatic plc的程序不同的是，simotion中没有数据块db的概念，所有程序都对变量进行操作，所在在缩写simotion程序

22、时，需要按照以下步骤进行：1. 声明变量2. 编写程序3. 分配执行系统3.3.1声明变量 在编写程序之前，需要声明变量。simotion设备中的变量分为系统变量、全局变量和局部变量。其中系统变量在to创建完成后，就已经由系统自动生成， 比如轴to的运行状态等。全局变量包括io变量、设备全局变量和程序单元变量三类，其中io变量可以通过scout软件中的address list来创建，设备全局变量可以通过global device variables来创建（本项目中没有使用），而程序单元变量需要在程序单元中创建，可以在程序单元内使用。一个程序单元中的全局变量通过互联，也可以 用于其他程序单元。局

23、部变量在单个程序中创建，只可以在本程序中使用。图32 变量说明创建io变量 在scout软件中，双击d435下的address list，即可在软件下半窗口中配置全局的io变量。在name列输入变量名称，在i/o address一列指定输入输出类型以后，就可以直接在assignment列点击 按钮浏览到系统中的io变量。本项目中的io变量配置如下图所示。其中iboeject为空盒子传感器的di信号，iboprotdoor为安全门的di 信号，ibostartbelt为生产线起动的di信号。图33 创建io变量创建程序单元变量和局部变量 根据编程语言的不同，程序单元变

24、量的创建方式也不同。 (1)在st语言中的声明变量 使用st语言时，可以在interface段声明全局变量，其格式如下：变量名:数据类型(: =初始值); 比如pdefinit程序单元中一个名称为gboprogend的布尔型变量，需要按以下格式声明：interface var_global gboprogend : bool := false; end_varend_interface 这里声明的全局变量只能在本程序单元中使用。如果需要在其他程序单元中访问这些变量，那么需要在其他程序的interface段内添加uses语句，比如 在phmiout程序单元中就有这样的语句，其格式如下：inter

25、face uses pdefinit;end_interface 另外，在程序中implementation段也可以声明全局变量，这里声明的变量只能在本程序单元中使用，无法被其他程序单元访问，在本项目中并没有在 implementation段中声明全局变量。局部变量在程序内部的program段内声明，仅供本程序使用，无法被其他程序或程序单元访问，其声明格式与全局变量相同。本项目中也没有在program段声明局部变量。 (2)在mcc程序单元中声明变量program，双击其中的insert mcc unit即可插入一个程序单元，此时在右侧的窗口中可以定义本程序单元的全局变量。 在scout软件中

26、，依次打开d435 mcc程序单元中的全局变量在数据表格中声明，变量声明的位置与st语言是一致的。如果是全局变量，并希望被其他程序单元访问，那么变量在 interface段声明，如果不希望被其他程序单元访问，那么变量在implementation段声明。比如在pprotdoor程序单元中定义了下 面的全局变量。图34 mcc程序单元中声明变量 如果要访问其他程序单元的变量，只需要在interface段的connection选项卡下进行连接即可，这与st语言中使用uses语句的功能相同， 比如在pauto程序单元中要引用在st程序pdefinit中定义的全局变量，那么可按下图所示的方法进行访问。

27、图35 连接需访问变量的程序单元 在每个程序单元里都有一个插入程序的选项，比如pauto程序单元中双击insert mcc chart即可以在右侧窗口中打开程序的主编辑界面。在顶部的表格里，可以声明本程序的局部变量，比如在图中选项卡下，将变量名称、数据类型和初始值填入表格即可，本项目中没有定义局部变量。图36 本项目无局部变量(3)在lad/fbd程序单元中声明变量 lad/fbd程序单元中声明变量的操作与mcc类似，这里不再赘述。另外，在lad/fbd程序编辑窗口中也可以直接声明不存在的变量。比如在pladfbd()程序中，将局部变量boresult修改为 boresult1，此时系统会自动

28、弹出一个变量boresult1的声明窗口，在这里可选择数据类型和变量类型等。这种声明变量的方式非常方便。图37 在lad/fbd程序单元中声明变量3.3.2编写程序 项目程序需要根据实际工艺编写，本项目中将工艺分解为回零、传送带运行、吹出器动作、安全门控制、错误处理等部分，分别编程进行处理，最后通过程序在执行 系统中的分配，达到各程序协调工作的目的。由于相同的功能，可以使用不同的编程语言实现，所以编程方式十分自由。本项目中使用st语言编写了数据初始化pdefinit和与hmi的数据交换phmiout两段程序，使用mcc语言编写了与运动控制相关的程序，使用lad/fbd编写了周期性执行的逻辑控制

29、程序。使用st语言编写程序programs，双击其中的insert st source file即可插入一段st程序，在右侧窗口会自动打开st程序编程器。使用st语言编写的程序需要放在implementation段中，以 program关键字开头，以end_program关键字结尾。程序编写完成后，还需要在interface段进行声明。比如pdefinit()程序 的st程序如下。 在scout软件中，依次打开d435interfacevar_global /声明全局变量 gboprogend : bool := false; gboprotdooropen : bool :=

30、false; gr64vmasteraxis : lreal := 360; gr64vmasteraxisold : lreal := 0; gi16mode : int := 0; gbodriveactive : bool := false; gbostartconveyor : bool := false; gbostartejector : bool := false;end_varprogram pinit; / 声明程序pinitend_interfaceimplementationprogram pinit; /程序pinit开始 gboprogend := false; /

31、赋值语句，初始化变量，下同 gboprotdooropen := false; gr64vmasteraxis := 360; gr64vmasteraxisold := 0; gi16mode := 0; gbodriveactive := false;end_program /程序pinit结束end_implementation 用相同方法编写phmiout()程序，这里不再赘述。使用mcc语言编写程序programs，双击其中的insert mcc unit，即可创建一个mcc程序单元，然后双击其中的insert mcc chart即可插入一段mcc程序，在右侧窗口中会自

32、动打开mcc编辑器，此时在工具栏上会出现mcc编程 在scout软件中，依次打开d435工具条，所有的mcc指令都可以通过点击工具条上的按钮插入。下面以pauto()程序为例，介绍mcc编辑器的操作。pauto()是用于控制生产线自动运行的程序，在所有轴都回零以后，即开始执行pauto() 中的程序。按照工艺要求，需要先将虚主轴masteraxis使能，在接到起动信号ibostartbelt以后，传送带轴conveyorbelt开始 跟随主轴做齿轮同步，同时将喷嘴阀门的output cam功能使能。由于此时轴ejector仍处于停止状态，所以喷嘴阀门一直关闭。然后起动虚主轴，如果虚主轴的速度设

33、定值发生变化，那么要立即生效，要 循环判断设定值是否有变化。这样在虚主轴起动以后，传送带轴也开始运动。当检测到有停止信号gboprogend时，程序结束。 首先插入一个新程序，鼠标点击编程窗口中的，然后选择工具栏上的轴使能命令即可插入该功能块，如图38所示：图38 轴使能命令双击switch axis enable命令，在弹出窗口中设置其属性，如图39所示：图39 设置轴使能命令属性 插入waiting for signal命令，并设置其属性如下图所示。图40 waiting for signal命令 然后插入gearing on命令，并设置其parameter和synchronization

34、选项卡内参数如下图所示。图41 gearing on命令图42 gearing on命令 然后插入switch output cam on命令，并设置其参数如图43所示：图43 switch output cam on命令 同理插入其他命令块并设置其属性，程序编写完毕后，如图44所示：图44 程序编写完毕 点击工具栏上的编译按钮完成编译。在scout软件底部compile/check output信息栏可以查看编译状态。图45 查看编译状态 同理完成其他mcc程序的编写和编译。使用lad/fbd语言编写程序 在scout软件中，依次打开d435programs，双击其中的inse

35、rt lad/fbd unit，即可创建一个lad/fbd程序单元，然后双击其中的insert lad/fbd program即可插入一段lad/fbd程序，在右侧窗口中会自动打开lad/fbd编辑器。通过工具栏上的按钮或可以方便地在lad和fbd两种语言之间切换。在使用lad时，工具栏上会出现编程工具条，在使用fbd时，工具栏上会出现编程工具条，所有的指令都可以通过点击工具条上的按钮插入。 下面以pladfbd()程序为例，介绍lad编辑器的操作。本项目中，在安全门打开时，所有设备停止运行，在安全门关闭以后，所以设备重新自动运行。 pladfbd()就是用于各motiontask重新自动运行

36、的程序。本程序中，自动判断当前系统状态并重新起动运动控制任务motiontask_2 和motiontask_3。 首先插入第一行网络，实现如下功能：如果驱动系统未准备好，就跳转到end结束。点击工具栏上的按钮插入一个网络，选中该网络后点击工具条上的按钮插入一个常闭触点，并在其顶部输入变量名称gbodriveactive，再点击按钮插入一个线圈，在其下拉菜单中选择jmpn（jump not），并在其顶部输入变量名称end，如图46所示。图46 lad编程 同理完成第二行网络，如果安全门被打开，那么也跳转到end结束。接下来的网络3到网络9是对motiontask的操作。在simotion中mo

37、tiontask的状态模型如图47所示：图47 motiontask的状态模型图中各任务状态的意义如下： ts_invalid任务不存在于执行系统中，在执行系统的参数设置中未使用。 ts_stop_pendiing任务已经收到一个停止信号，但仍然处于running 和stopped状态之间。任务仍然可以执行动作直到被停止。 ts_stopped任务因下列动作已经被停止： 调用功能 _resettask() simotion scout执行了停止 ts_running任务因下列功能而运行： 调用功能 _starttask() (motiontasks) 激活循环任务 (backgroundtas

38、k 等) 相关事件已发生 (userinterrupttask 等) ts_waiting任务因下列功能之一而处于等待状态： _waittime() waitforcondition. ts_suspended任务通过功能 _suspendtask()被暂停 ts_wait_next_cycletimerinterrupttask 正在等待其触发信号 ts_wait_next_interruptsysteminterrupttask 正在等待触发报警，或者userinterrupttask 正在等待触发事件 ts_locked任务通过功能 _disablescheduler() 被锁定。通过系

39、统功能_getstateoftaskid可以读取指定任务的当前状态，该功能可以在命令库中找到，如图48所示：图48 命令库该功能的返回值为dword，返回值指示下列状态：16#0000: 指定的任务不存在 (task_state_invalid)16#0001: 从 run 变换到 stop (task_state_stop_pending)16#0002: 任务被停止 (task_state_stopped)16#0004: 任务正在运行 (task_state_running)16#0010: 任务正在等待 (task_state_waiting)16#0020: 任务被暂停 (task_

40、state_suspended)16#0040: 定时中断任务等待下一个周期 (task_state_wait_next_cycle)16#0080: 用户中断任务或者系统中断任务等待下一个事件(task_state_wait_next_interrupt)16#0100 任务被 _disablescheduler 禁止 (task_state_locked) 本程序中，判断当前任务的状态，如果任务处于被停止（16#0002）或暂停（16#0020）状态，那么就使用系统功能_restarttaskid ()重新起动任务。在完成本段程序编写后，程序如下：图49 任务控制编程 在编写完成后，点击工

41、具栏上的按钮 完成编译，在scout软件底部compile/check output信息栏可以查看编译状态。图50 编译无误同理完成其他lad程序的编写和编译。3.3.3 分配执行系统execution system即可打开执行系统的配置画面。在右侧窗口中为不同的任务添加程序即可，配置完成后，重新编译项目。可以参考下载中心应用文档编号a0471来 获得更多与执行系统相关的信息。文档名称simotion 的任务执行机制及系统时钟 ，下载网址： 在所有程序编写并编译完成后，再分配执行系统。在scout软件中，双击d435图51 分配执行系统3.4连接hmi设备hmi（人机界面）可以通过profib

42、us、ie或mpi网络建立与simotion设备的连接，hmi设备的组态需要使用wincc flexible软件。在simotion项目中添加hmi设备有两种方式： hmi项目集成 在simotion项目中通过打开scout项目的网络配置，在netpro中插入hmi设备，可将wincc flexible项目集成到simotion scout项目中进行编辑。 hmi项目独立于simotion项目在wincc flexible中使用项目向导在“integrate s7 project”中选择使用的simotion项目，即可实现hmi与simotion项目的集成。下面以使用第一种方式为例，介绍在si

43、motion项目中插入hmi设备的配置过程。本项目中，hmi设备采用pc670，通过以太网与simotion d435进行通讯。在hmi上指示传送带、安全门、吹出器等设备的状态。3.4.1配置网络并插入hmi设备 首先使用step7-simatic manager打开d435_beginner项目，点击工具栏上的 按钮打开网络配置画面。项目中已经存在一个simotion设备和pg/pc站。本项目中，pc机与simotion d435的ie2接口连接在网络ethernet(1)上，并计划将hmi设备pc670也连接到ethernet(1)上。图52 配置网络simatic hmi station

44、，并将其拖动到主工作区。首先在右侧目录中找到stations图53 simatic hmi stationpc 670 15” key，并在general选项卡下修改设备名称为runtime_15zoll，点击ok。simatic panel pc 670 此时会自动弹出hmi设备选择的窗口，在窗口中选择panel pc图54 选择panel pc 等待一段时间后，在工作区里就出现了新插入的hmi站。双击该站点，打开硬件组态画面，修改其通讯接口。cp industrial ethernet中找到。 删掉第4行的cp5611，再在第1行添加一个hmi ie的接口。hmi ie可以在右侧硬件目录中

45、的simatic hmi station图55 插入hmi ie 将hmi ie拖动到框架中第1行，在弹出窗口中配置网络连接的属性，选择网络ethernet(1)后，ip地址会自动调整为网络上未被占用的地址。点击ok确认 配置。图56 设置hmi的网络连接保存后再返回网络组态画面。图57 网络组态画面保存并编译配置。图58 保存并编译配置3.4.2配置连接、标签和hmi画面 在网络配置完成后，返回step7-simatic manager主画面，可以看到添加的hmi站。图59 项目中添加的hmi站connection (verbindungen)，在右侧窗口中双击connection(verb

46、indungen)即可以打开wincc flexible软件。在右侧网络连接的配置画面上，可以看到项目中已经有一个pc670与simotion设备的连接，将现有的以太网连接改为激活状态 （active一列改为on），并修改连接名称为d435。此时画面如下图所示，网络连接的配置数据，比如通讯接口、地址等会自动从之前的网络组态中获 得。communication(kommunikation) 依次打开其中的runtime_15zoll图60 hmi网络连接actualvelocity中找到。在选择所需要的变量以后，系统 会自动生成tag的名称、数据类型、地址等信息。motionstatedatac

47、onveyorbelttosd435simotion dtags可以打开标签的配置画面，直接在右侧窗口中symbol一列的下拉菜单中，可以浏 览到simotion项目中所有可能连接的系统变量和全局变量，比如conveyorbelt轴的实际速度可以在 d435_beginner在wincc flexible软件中，依次打开communication图61 hmi中的变量 根据项目要求，插入其他tag。 最后完成画面绘制。在wincc flexible中，依次打开screensadd screen可以插入一个画面。使用右侧工具栏中提供的工具，完成画面的绘制，最后如下图所示。图62 hmi画面画面绘制完成以后，保存、编译项目并向hmi设备下载即可。4 项目实例 参考附件压缩文件：exampleforbeginners.zip( 6810 kb )sinamics s120大功率整流回馈单元slm 进线断路器的联锁控制推荐文档: 西门子工程师推荐本