YAMAHA机械手网络使用说明研究特选

1、yamaha网络简介网络简介rs232c yc-link cc-link等等1行业实操主 要 内 容 1、rs23c串口通信 2、yc-link 3、cc-link/devicenet 4、profibus 5、ethernet2行业实操1、rs232c串口通信3行业实操 用rs232c串口通信将yamaha控制器组成网络，并连接到plc系统中；通过触摸屏，经过plc与yamaha控制器连接，实现对机器人的控制；4行业实操 yamaha的通讯格式为: 传输速度:9600bps 数据长度:8位 停止位数:1位 奇偶检查:odd注意注意: 通讯时，二者的通讯格式一定要完全通讯时，二者的通讯格式一定

2、要完全设置一致才能顺利实现通讯；设置一致才能顺利实现通讯；5行业实操yamaha(9针)与三菱plc通讯线脚号6行业实操ascii 码7行业实操通讯控制的命令通讯控制的命令1.程序启动:runcrlf2.程序停止:stopcrlf3.程序复位:resetcrlf4.程序自动模态:autocrlf5.修改程序号:swi 1crlf6.修改点位:p1=0.00 1.00 2.00 3.00 0.00 0.00crlf 7.移动到指定点:move p,p1crlf8行业实操程序例子程序例子例一：例一：以松下以松下plc+com1+ercd+gt01为例；为例；在触摸屏中实时显示轴当前的坐标值；在触摸

3、屏中实时显示轴当前的坐标值； 注：详细说明见下页注：详细说明见下页9行业实操 松下松下plc中，需要在系统寄存器中设置串口通信信中，需要在系统寄存器中设置串口通信信息，如下图所示；息，如下图所示；10行业实操no.412:设置成设置成“通用通信通用通信”；no.413:通信格式设置必须和通信格式设置必须和yamaha的的rs232c通讯格式一致通讯格式一致.即：即： 数据长度数据长度:8位；位； 奇偶检查奇偶检查:odd ； 停止位数停止位数:1位；位；no.415: 设置传输速率，设置传输速率，9600bps；no.416: 串行通信模式时接受缓冲区起始地址串行通信模式时接受缓冲区起始地址

4、dt*；当；当com2两个两个com端口同时使用时，此设定值不得冲突，否则可能引起通信意外；端口同时使用时，此设定值不得冲突，否则可能引起通信意外；no.417: 根据实际情况而定；根据实际情况而定； 11行业实操12行业实操13行业实操14行业实操15行业实操16行业实操例二：例二： 用通讯方式按人机上的一点就移动到用通讯方式按人机上的一点就移动到p1点点.并在人机上任意设定并在人机上任意设定p1点的数据点的数据. 采用三菱采用三菱plc，其程序如下：，其程序如下： 17行业实操 18行业实操 19行业实操 20行业实操 21行业实操 22行业实操 23行业实操 24行业实操 25行业实操

5、26行业实操27行业实操28行业实操29行业实操30行业实操31行业实操32行业实操33行业实操34行业实操35行业实操36行业实操2、yc-link37行业实操 一个yc-link系统由1个主站和1个或1个以上从站组成，主站控制从站；其中rcx系列为主站，sr1系列为从站； 此系统最多控制8轴机器人；如果需要多轴联动时，最多控制6轴；38行业实操yc-link通讯板说明通讯板说明39行业实操 、：yc-link电缆线连接端，两个完全一样，可随意连接；网络始末两端需连接附带电阻器； ：站号设置；对rcx系列，固定设置为0；对sr1系列，当设置为“f”时，此站则脱离网络，为一普通标准单轴控制器；

6、 ：led指示灯； ：fg端子； ：dip 开关：仅rcx系列上有，全打到on位置；40行业实操3、cc-link/devicenet41行业实操 yamaha控制器与plc相连时，只需要一根线，实现省线化： cc-link：1根4线专用电缆； devicenet：1根5线专用电缆；42行业实操 cc-link 分为如下两种： srcp/srcd/ercx/srcx/drcx series43行业实操单多轴cc-link 连接44行业实操rcx系列45行业实操例子：yamaha-sr1与fx1n-cclink通讯 其中第55步为设置站号和占用的站数，这里我们设置的是占用2个设备站，站号为1。

7、在第134步处，是让yamaha能接收plc的信号使能； 在第141步处是让emg取消（没有急停信号）； 在第144步处是让lock信号为1（允许机器人移动）； 在第152步处是让伺服上电； 在第167步处是用i/o回原点； 第178步到192步是让yamaha中的si201到si208为1； 第208步到248步是让yamaha用字符串的形式回原点； 第252步到286步是让yamaha的数据全部恢复为0，以便下一次字符串的输入；第287步是把yamaha传过来so的数据保存到以m100开始的位里；第297步把yamaha传过来字符串的数据保存到以d100开始的字里； 以下程序中的第0步到第119步为建立yamaha和plc的cclink的连接：46行业实操47行业实操48行业实操49行业实操50行业实操51行业实操4、profibus52行业实操 yamaha控制器与外部设备