第9章 平面机构运动简图及自由度

1、机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系机械设计基础机械设计基础 第第9 9章章 平面机构的运动简图及自由度平面机构的运动简图及自由度主要内容：主要内容：9.1 9.1 机械原理的研究对象机械原理的研究对象9.2 9.2 平面机构的运动简图平面机构的运动简图9.3 9.3 平面机构的自由度平面机构的自由度本章重点本章重点: : 看懂和绘制平面机构的运动简图看懂和绘制平面机构的运动简图 平面机构的自由度计算平面机构的自由度计算机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系机械设计基础机械设计基础 第第9 9章章 平面机构的运动简图及自由度平面机构的运动简图及自由度一、机械的组成一、机械的组成

2、机械机械是是机器机器与与机构机构的统称。的统称。1.1.机器机器实例一实例一 内燃机内燃机实例二实例二 机器人机器人 (一一) (二二) (三三) (四四)实例三实例三 颚式破碎机颚式破碎机实例四实例四 工件自动载送装置工件自动载送装置本课程研究的内容本课程研究的内容 研究机械中常用机构和通用机械零部件（各种机械中普遍研究机械中常用机构和通用机械零部件（各种机械中普遍使用的零部件）的工作原理、结构特点、基本设计理论和设计使用的零部件）的工作原理、结构特点、基本设计理论和设计方法。方法。9.1 9.1 运动副及其分类运动副及其分类机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系机械设计基础机械设计基

3、础 第第9 9章章 平面机构的运动简图及自由度平面机构的运动简图及自由度（一）机器的特征（一）机器的特征 人工制造的实物组合体；人工制造的实物组合体；-结构观点结构观点 各部分有确定的相对运动；各部分有确定的相对运动；-运动观点运动观点 代替或减轻人类劳动完成有用的机械功或实现能量的转代替或减轻人类劳动完成有用的机械功或实现能量的转换、提供或转换信息。换、提供或转换信息。 -能量观点能量观点 凡将其他形式能量变换为机械能的机器凡将其他形式能量变换为机械能的机器称为称为原动机原动机；凡利；凡利用机械能去变换或传递能量、物料、信息的机器用机械能去变换或传递能量、物料、信息的机器称为称为工作机工作机

4、。 通常把能实现确定的机械运动，又能做有用的机械功或实通常把能实现确定的机械运动，又能做有用的机械功或实现能量、物料、信息的传递与变换的装置称为现能量、物料、信息的传递与变换的装置称为机器机器。机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系机械设计基础机械设计基础 第第9 9章章 平面机构的运动简图及自由度平面机构的运动简图及自由度（二）机器的分类（二）机器的分类根据所能实现的功能的不同，机器可以分为三类：根据所能实现的功能的不同，机器可以分为三类： 工作机器工作机器 实现对物料的某种工作或工艺过程，完成有用的机实现对物料的某种工作或工艺过程，完成有用的机 械功。械功。动力机器动力机器 实现其它

5、种类的能量与机械能之间的转换，如内燃实现其它种类的能量与机械能之间的转换，如内燃 机、汽轮机、电动机、发电机、压气机、涡轮机机、汽轮机、电动机、发电机、压气机、涡轮机 等。等。信息机器信息机器 实现其它形式的信息（如电磁、热、压力、变形实现其它形式的信息（如电磁、热、压力、变形 等）与机械运动信息之间的传递与转换，如各种计等）与机械运动信息之间的传递与转换，如各种计 量装置、检测装置、复印机、打印机、绘图机等。量装置、检测装置、复印机、打印机、绘图机等。机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系机械设计基础机械设计基础 第第9 9章章 平面机构的运动简图及自由度平面机构的运动简图及自由度 驱

6、动系统：驱动系统：机械动力的来源机械动力的来源 传动系统传动系统：传递运动和动力传递运动和动力 执行系统执行系统：能完成机械预期的动作能完成机械预期的动作 控制系统：控制系统：控制机器各个部分协调运动控制机器各个部分协调运动就其功能而言，一台完整的机器通常由四部分组成：就其功能而言，一台完整的机器通常由四部分组成： 驱动系统驱动系统传动系统传动系统执行系统执行系统润滑、显示、照明等辅助系统润滑、显示、照明等辅助系统控制系统控制系统传感器传感器传感器传感器传感器传感器（三）机器的组成（三）机器的组成机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系机械设计基础机械设计基础 第第9 9章章 平面机构的运

7、动简图及自由度平面机构的运动简图及自由度原原 动动 机：机：汽油机和柴油机。汽油机和柴油机。传动系统：传动系统：离合器、变速箱、离合器、变速箱、 传动轴和差速器。传动轴和差速器。工工 作作 机：机：车轮、悬挂系统车轮、悬挂系统 和底盘。和底盘。控制系统：控制系统：方向盘和转向系统、排档杆、刹车及其踏板、离合器及其油方向盘和转向系统、排档杆、刹车及其踏板、离合器及其油 门。门。辅助系统：辅助系统：油量表、速度表、里程表、润滑油温度表及蓄电平电流表、油量表、速度表、里程表、润滑油温度表及蓄电平电流表、 电压表等为显示系统；后视镜、车门锁、刮油器等为其它辅电压表等为显示系统；后视镜、车门锁、刮油器等

8、为其它辅 助系统；前后灯、仪表盘灯为照明系统；转向信号灯和车尾助系统；前后灯、仪表盘灯为照明系统；转向信号灯和车尾 红灯为信号系统。红灯为信号系统。机器组成实例机器组成实例机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系机械设计基础机械设计基础 第第9 9章章 平面机构的运动简图及自由度平面机构的运动简图及自由度2.2.机构机构 用来传递运动和力的、有一个构件为机架的、用构件用来传递运动和力的、有一个构件为机架的、用构件间能够相对运动的连接方式组成的构件系统间能够相对运动的连接方式组成的构件系统称为称为机构机构。（一）机构的特征（一）机构的特征 人造的实物组合体；人造的实物组合体； -结构观点结构

9、观点 各部分有确定的相对运动；各部分有确定的相对运动；-运动观点运动观点（二）机构的组成（二）机构的组成 构件构件3.3.机器和机构的区别机器和机构的区别 机构只有一个构件系统，而机器除构件系统之外还包含电气、机构只有一个构件系统，而机器除构件系统之外还包含电气、液压等其它装置；液压等其它装置； 机构只用于传递运动机构只用于传递运动(或改变运动形式或改变运动形式)和力，而机器除传递运和力，而机器除传递运动和力之外，还具有变换或传递能量、物料、信息的功能。动和力之外，还具有变换或传递能量、物料、信息的功能。机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系机械设计基础机械设计基础 第第9 9章章 平面

10、机构的运动简图及自由度平面机构的运动简图及自由度二、基本术语二、基本术语1.1.零件零件 零件零件是是机器加工机器加工( (制造制造) )的最小单元体。的最小单元体。若将一部机器进若将一部机器进行拆卸，拆到不可再拆的最小单元就是零件。行拆卸，拆到不可再拆的最小单元就是零件。 零件分为零件分为通用零件通用零件和和专用零件专用零件。通用零件通用零件包括：包括： 齿轮、螺栓、键、花键、销、轴、联轴器、离合器、滚动轴齿轮、螺栓、键、花键、销、轴、联轴器、离合器、滚动轴承、滑动轴承等。承、滑动轴承等。专用零件专用零件包括：包括： 叶片、犁铧、枪栓等。叶片、犁铧、枪栓等。v 注：通用零件是本课程的主要注：

11、通用零件是本课程的主要学习对象，而专用零件的学习对象，而专用零件的设计方设计方法应在有关专业课中学习。法应在有关专业课中学习。机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系机械设计基础机械设计基础 第第9 9章章 平面机构的运动简图及自由度平面机构的运动简图及自由度2.2.构件构件 构件构件是是机构运动的最小单元体，是组成机构的基本要机构运动的最小单元体，是组成机构的基本要素。素。构件可能是一个零件，也可能是由若干零件固联在一起的构件可能是一个零件，也可能是由若干零件固联在一起的一个独立运动的整体一个独立运动的整体 。如图所示内燃机中的连杆。如图所示内燃机中的连杆。内燃机内燃机连杆连杆套筒套筒

12、连杆体连杆体 螺栓螺栓 垫圈垫圈 螺母螺母 轴瓦轴瓦 连杆盖连杆盖 小结：小结： 零件零件构件构件机构机构机器机器机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系机械设计基础机械设计基础 第第9 9章章 平面机构的运动简图及自由度平面机构的运动简图及自由度9.1 9.1 运动副及其分类运动副及其分类三、运动副三、运动副a) 两个构件两个构件 b) 直接接触直接接触 c) 有相对运动有相对运动三个条件，缺一不可三个条件，缺一不可运动副元素运动副元素 两构件上参与接触而构成运动副的部分两构件上参与接触而构成运动副的部分 （点、线、面）（点、线、面）运动副运动副 两构件直接接触并能产生一定相对运动的链接

13、两构件直接接触并能产生一定相对运动的链接例如：例如：凸轮机构凸轮机构齿轮齿廓齿轮齿廓移动副移动副机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系机械设计基础机械设计基础 第第9 9章章 平面机构的运动简图及自由度平面机构的运动简图及自由度9.1 9.1 运动副及其分类运动副及其分类四、自由度、约束四、自由度、约束自由度自由度 构件相对于参考系的独立运动构件相对于参考系的独立运动yxABv 一个在平面内作自由运动的构件具一个在平面内作自由运动的构件具有有3 3个独立的相对运动；一个在三维空个独立的相对运动；一个在三维空间作自由运动的构件间具有间作自由运动的构件间具有6 6个独立的个独立的相对运动。相

14、对运动。约约 束束 运动副对构件间相对运动的限制作用运动副对构件间相对运动的限制作用v 对构件施加对构件施加的约束个数等于的约束个数等于其自由度减少的其自由度减少的个数。个数。机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系机械设计基础机械设计基础 第第9 9章章 平面机构的运动简图及自由度平面机构的运动简图及自由度9.1 9.1 运动副及其分类运动副及其分类五、运动副的分类五、运动副的分类按照两构件的接触特性，通常分为按照两构件的接触特性，通常分为低副低副和和高副高副两类。两类。 1.1.低副低副 两构件以面接触而形成的运动副。两构件以面接触而形成的运动副。 低副有低副有移动副移动副和和转动副转

15、动副两种。两种。(1) (1) 转动副转动副 两构件只能在平面内相对转动两构件只能在平面内相对转动，又称作又称作铰链铰链。固定铰链固定铰链活动铰链活动铰链机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系机械设计基础机械设计基础 第第9 9章章 平面机构的运动简图及自由度平面机构的运动简图及自由度9.1 9.1 运动副及其分类运动副及其分类(2) (2) 移动副移动副 若组成运动副的两个构件只能沿某一轴线相若组成运动副的两个构件只能沿某一轴线相 对移动。或只允许两构件作相对移动。对移动。或只允许两构件作相对移动。移动副移动副3 3. 空间运动副空间运动副 两构件之间的相对运动均为空间运动两构件之间的

16、相对运动均为空间运动。例如：例如：螺旋副螺旋副 球面副球面副常见运动副符号的表示常见运动副符号的表示: 国标国标GB446084常用运动副的符号常用运动副的符号运动副运动副名称名称运动副符号运动副符号两运动构件构成的运动副两运动构件构成的运动副转转动动副副移移动动副副12121212121212121212121212两构件之一为固定时的运动副两构件之一为固定时的运动副122121平平面面运运动动副副平平面面高高副副螺螺旋旋副副21121221211212球球面面副副球球销销副副121212空空间间运运动动副副121212构件的表示方法构件的表示方法:一般构件的表示方法一般构件的表示方法 杆、

17、轴构件杆、轴构件固定构件固定构件同一构件同一构件三副构件三副构件 两副构件两副构件 一般构件的表示方法一般构件的表示方法 注意事项注意事项: 画构件时应撇开构件的实际外形，而只考虑运动副的性质画构件时应撇开构件的实际外形，而只考虑运动副的性质。机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系机械设计基础机械设计基础 第第9 9章章 平面机构的运动简图及自由度平面机构的运动简图及自由度9.2 9.2 平面机构运动简图平面机构运动简图机构运动简图机构运动简图内燃机内燃机 表明机构各构件间相对运动表明机构各构件间相对运动关系的简化图形。关系的简化图形。作用：作用： 1. 表示机构的结构和运动情况。表示机

18、构的结构和运动情况。2. 作为运动分析和动力分析的依据。作为运动分析和动力分析的依据。机构示意图机构示意图不按比例绘制的简图不按比例绘制的简图 现摘录了部分现摘录了部分GB446084机构机构示意图如下表示意图如下表。常用机构运动简图符号常用机构运动简图符号 在在机机架架上上的的电电机机齿齿轮轮齿齿条条传传动动带带传传动动圆圆锥锥齿齿轮轮传传动动链链传传动动圆柱圆柱蜗杆蜗杆蜗轮蜗轮传动传动凸凸轮轮传传动动外啮外啮合圆合圆柱齿柱齿轮传轮传动动棘棘轮轮机机构构内啮内啮合圆合圆柱齿柱齿轮传轮传动动机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系机械设计基础机械设计基础 第第9 9章章 平面机构的运动简图

19、及自由度平面机构的运动简图及自由度9.2 9.2 平面机构运动简图平面机构运动简图机构中的构件可分为三类：机构中的构件可分为三类： 固定构件（机架）固定构件（机架） 用来支承活动构件的构件。用来支承活动构件的构件。 原动件（主动件）原动件（主动件） 输入构件输入构件1.1. 从动件从动件 输出构件输出构件机构运动简图应满足的条件：机构运动简图应满足的条件：1.1.构件数目与实际相同；构件数目与实际相同；2.2.运动副的性质、数目与实际相符；运动副的性质、数目与实际相符；3.3.运动副之间的相对位置以及构件尺寸与实际机构成比例。运动副之间的相对位置以及构件尺寸与实际机构成比例。机械工程学院机械设

20、计系机械工程学院机械设计系机械设计基础机械设计基础 第第9 9章章 平面机构的运动简图及自由度平面机构的运动简图及自由度9.2 9.2 平面机构运动简图平面机构运动简图绘制机构运动简图绘制机构运动简图思路：思路： 先定原动部分和工作部分（一般位于传动线路末端），弄清先定原动部分和工作部分（一般位于传动线路末端），弄清运动传递路线，确定构件数目及运动副的类型，并用符号表示出运动传递路线，确定构件数目及运动副的类型，并用符号表示出来。来。步骤：步骤： 从主动件开始，依次分清构件，标号从主动件开始，依次分清构件，标号1 1、2 2、33 分清相邻两构件的运动性质；决定运动副的性质，标字母分清相邻两构

21、件的运动性质；决定运动副的性质，标字母A A、B B、CC 把主动件固定在一个位置，作为作图位置，定出各转动副位把主动件固定在一个位置，作为作图位置，定出各转动副位置、移动副方向线、高副轮廓置、移动副方向线、高副轮廓1.1. 选择适当的比例尺，按规定的符号和线条绘出运动简图。选择适当的比例尺，按规定的符号和线条绘出运动简图。【实例】【实例】绘制图示绘制图示颚式破碎机颚式破碎机的运动简图的运动简图DCBA1432【实例】【实例】绘制活塞泵运动简图绘制活塞泵运动简图机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系机械设计基础机械设计基础 第第9 9章章 平面机构的运动简图及自由度平面机构的运动简图及自

22、由度1-3 1-3 平面机构的自由度平面机构的自由度3 3个个（x，y, ）构件具有的独立运动参数的个数。构件具有的独立运动参数的个数。对运动所加的限制。对运动所加的限制。【预备知识】【预备知识】1.1.构件的自由度构件的自由度: :2.2.平面运动构件的自由度平面运动构件的自由度: :3.3.约束约束: :机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系机械设计基础机械设计基础 第第9 9章章 平面机构的运动简图及自由度平面机构的运动简图及自由度1-3 1-3 平面机构的自由度平面机构的自由度yx12Syx12xy12R=2, F=1R=2, F=1R=1, F=2经运动副相联后，构件自由度会有

23、变化：经运动副相联后，构件自由度会有变化： 自由构件的自由度数自由构件的自由度数运动副运动副 自由度数自由度数 约束数约束数回转副回转副 1（） + 2（x，y） = 3移动副移动副 1（x） + 2（y，）= 3高高 副副 2（x,） + 1（y） = 3结论：结论：构件自由度构件自由度3约束数约束数自由构件的自由度数约束数自由构件的自由度数约束数机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系机械设计基础机械设计基础 第第9 9章章 平面机构的运动简图及自由度平面机构的运动简图及自由度1-3 1-3 平面机构的自由度平面机构的自由度【引例】【引例】F = 33 241 12 23 34 4F

24、= 11 12 24 43 3一、机构自由度计算公式一、机构自由度计算公式 因此，该机构相对于固定构件的自由度数应为活动构件的自因此，该机构相对于固定构件的自由度数应为活动构件的自由度数与引入运动副减少的自由度数之差，该差值称为机构的自由度数与引入运动副减少的自由度数之差，该差值称为机构的自由度，并以由度，并以F F表示，表示， F=3n- 2PL-PH 式中，式中， 为活动构件个数为活动构件个数; ; 为低副个为低副个数数; ; 为高副个数。为高副个数。 nLPHP= 1 【实例】【实例】计算下列机构的自由度计算下列机构的自由度解解活动构件数活动构件数n= 3低副数低副数PL= 4高副数高副

25、数PH= 0 F =3n-2PL-PH =33-24-0 =1活动构件数活动构件数n= 4低副数低副数PL= 5高副数高副数PH= 1 F =3n-2PL-PH =34-25-1 =1(a)鄂鄂式式破破碎碎机机运运动动简简图图(b)活活塞塞泵泵运运动动简简图图 解解机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系机械设计基础机械设计基础 第第9 9章章 平面机构的运动简图及自由度平面机构的运动简图及自由度1-3 1-3 平面机构的自由度平面机构的自由度二、计算平面机构自由度的注意事项二、计算平面机构自由度的注意事项 两个以上构件同时在一处用转动副相连接两个以上构件同时在一处用转动副相连接就构成就构

26、成复合铰链复合铰链。K K 个构件在同一处构成转动副个构件在同一处构成转动副( (在机构运动简图上显现为在机构运动简图上显现为1 1个转动个转动副副) )，但该处的实际转动副数目为（，但该处的实际转动副数目为（K K -1-1）个。）个。1.1.复合铰链复合铰链F =3n-2PL-PH =35-26-0 =3计算结果肯定不对！计算结果肯定不对！F =3n-2PL-PH =35-27-0 =1机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系机械设计基础机械设计基础 第第9 9章章 平面机构的运动简图及自由度平面机构的运动简图及自由度1-3 1-3 平面机构的自由度平面机构的自由度2.2.局部自由度局

27、部自由度123F =3n-2PL-PH =33-23-1 =2123F =3n-2PL-PH =32-22-1 =1 机构中常出现一种与输出构件运动无关的自由度机构中常出现一种与输出构件运动无关的自由度称为称为局部局部自由度自由度。 多余的自由度是滚多余的自由度是滚子子2 2绕其中心转动带来的绕其中心转动带来的局部自由度，它并不影局部自由度，它并不影响整个机构的运动，在响整个机构的运动，在计算机构的自由度时，计算机构的自由度时，应设想将滚子与安装滚应设想将滚子与安装滚子的构件固结在一起，子的构件固结在一起，视作一个构件。滚子的视作一个构件。滚子的作用是将高副接触处的作用是将高副接触处的滑动摩擦

28、变为滚动摩擦，滑动摩擦变为滚动摩擦，减少磨损。减少磨损。动画动画机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系机械设计基础机械设计基础 第第9 9章章 平面机构的运动简图及自由度平面机构的运动简图及自由度1-3 1-3 平面机构的自由度平面机构的自由度3.3.虚约束虚约束1234ABCDEF123ABCDE4FF =3n-2PL-PH =34-26-0 =0F =3n-2PL-PH =33-24-0 =1 在特定几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束对在特定几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束对机构自由度的影响是重复的，这种机构自由度的影响是重复的，这种重复而不起独立限制作用的约重

29、复而不起独立限制作用的约束束称为称为虚约束虚约束。v 虚约束作用：虚约束作用：对机构的运动无关，但可以改善机构的受力情况，对机构的运动无关，但可以改善机构的受力情况，增强机构工作的稳定性。增强机构工作的稳定性。处理方法：处理方法： 计算自由计算自由度时，将虚约度时，将虚约束（或虚约束束（或虚约束构件及其所带构件及其所带入的运动副）入的运动副）去掉。去掉。机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系机械设计基础机械设计基础 第第9 9章章 平面机构的运动简图及自由度平面机构的运动简图及自由度1-3 1-3 平面机构的自由度平面机构的自由度A A 两构件之间构成多个运动副时两构件之间构成多个运动副

30、时v 两构件组合成多个转动副，且其轴线重合两构件组合成多个转动副，且其轴线重合v 两构件组合成多个移动副，其导路平行或重合两构件组合成多个移动副，其导路平行或重合v 两构件组合成若干个高副，但接触点之间的距离为常数两构件组合成若干个高副，但接触点之间的距离为常数123123v 目的：目的：为了改善构件的受力情况为了改善构件的受力情况动画动画虚约束经常发生的场合：虚约束经常发生的场合：F=3n-2PL-PH =32-22-1 =1机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系机械设计基础机械设计基础 第第9 9章章 平面机构的运动简图及自由度平面机构的运动简图及自由度1-3 1-3 平面机构的自由

31、度平面机构的自由度B B 两构件某两点之间的距离在运动中保持不变时两构件某两点之间的距离在运动中保持不变时v 在这两个例子中，加与不加红色构件在这两个例子中，加与不加红色构件ABAB效果完全一样，为效果完全一样，为虚约束虚约束v 计算时应将构件计算时应将构件ABAB及其引入的约束去掉来计算及其引入的约束去掉来计算123441235BAF=3n-2PL-PH =33-24-0 =1F=3n-2PL-PH =33-24-0 =1F=3n-2PL-PH =34-26-0 =0机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系机械设计基础机械设计基础 第第9 9章章 平面机构的运动简图及自由度平面机构的运动

32、简图及自由度BAC(C2,C3)D12341-3 1-3 平面机构的自由度平面机构的自由度C C 两构件上联接点的轨迹重合两构件上联接点的轨迹重合v 在该机构中，构件在该机构中，构件2上的上的C点点C2与构与构件件3上的上的C点点C3轨迹重合，为虚约束轨迹重合，为虚约束v 计算时应将构件计算时应将构件3及其引入的约束去及其引入的约束去掉来计算掉来计算v 同理，也可将构件同理，也可将构件4当作虚约束，将当作虚约束，将构件构件4及其引入的约束去掉来计算，及其引入的约束去掉来计算，效果完全一样效果完全一样F=3n-2PL-PH =33-24-0 =1机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系机械设

33、计基础机械设计基础 第第9 9章章 平面机构的运动简图及自由度平面机构的运动简图及自由度1-3 1-3 平面机构的自由度平面机构的自由度D D 机构中对运动不起作用的对称部分机构中对运动不起作用的对称部分v 在该机构中，齿轮在该机构中，齿轮3 3是齿轮是齿轮2 2的对称部分，为虚约束的对称部分，为虚约束v 计算时应将齿轮计算时应将齿轮3 3及其引入的约束去掉来计算及其引入的约束去掉来计算v 同理，将齿轮同理，将齿轮2 2当作虚约束去掉，完全一样当作虚约束去掉，完全一样v 目的：为了改善构件的受力情况目的：为了改善构件的受力情况12345动画动画F=3n-2PL-PH =33-23-2 =1机械

34、工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系机械设计基础机械设计基础 第第9 9章章 平面机构的运动简图及自由度平面机构的运动简图及自由度1-3 1-3 平面机构的自由度平面机构的自由度虚约束虚约束结论结论v 机构中的虚约束都是在一定的几何条件下出现机构中的虚约束都是在一定的几何条件下出现的，如果这些几何条件不满足，则虚约束将变的，如果这些几何条件不满足，则虚约束将变成有效约束，而使机构不能运动成有效约束，而使机构不能运动v 采用虚约束是为了采用虚约束是为了: :改善构件的受力情况；传递较大功率；或改善构件的受力情况；传递较大功率；或满足某种特殊需要满足某种特殊需要v 在设计机械时，若为了某种需要而必须使用虚约束时，则必在设计机械时，若为了某种需要而必须使用虚约束时，则必须严格保证设计、加工、装配的精度，以满足虚约束所需要须严格保证设计、加工、装配的精度，以满足虚约束所需要的几何条件的几何条件123机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系机械设计基础机械设计基础 第第9 9章章 平面机构的运动简图及自由度平面机构的运动简图及自由度1-3 1-3 平面机构的自由度平面机构的自由度