智能寻迹避障小车寻线、避障控制程序设计

1、智能寻迹小车设计与制作（寻线、避障控制程序设计）湖南创博龙智信息科技有限公司主讲：雷道仲 任务一：任务一：智能寻迹避障小车寻线程序设计 固定路线寻线：学员编写程序使智能寻迹避障小车沿黑色圆圈行走，行走过程中小车一直压着黑线走，不得冲出黑线圆圈之外或之内。湖南创博龙智信息科技有限公司任务及要求寻线、避障控制模块共设置了两个任务，分别如下： 任务二：任务二：避障程序设计 学员编写程序代码实现如下功能：小车在行进过程中，如果遇到障碍，小车能够自动完成避障功能，并且遇障碍能够报警，当退出障碍时报警声也消失。湖南创博龙智信息科技有限公司任务及要求电机调速控制模块共设置了两个任务，分别如下：湖南创博龙智信

2、息科技有限公司1.11.1 任务一：任务一：智能寻迹避障小车寻线程序设计智能寻迹避障小车寻线程序设计1.1.11.1.1 寻线控制电路寻线控制电路图1 寻线控制电路湖南创博龙智信息科技有限公司 本车红外对管设计是红外发射管一直发射信号，接收管时刻准备接收信号。 两对对着地的红外管发射红外信号，信号在白色的地面上反射回接收管，通过接收管把信号送回单片机进行处理，完成相应的动作。 假如左右红外发射管发射的红外线对准地面白色的区域，则红外线被反射回来被接收管接收后转变成电信号送至单片机的P3.5和P3.6。此时P3.5=P3.6=0，当单片机信号检测到此电平时，便会判断出 1.1.2 寻迹电路原理湖

3、南创博龙智信息科技有限公司 小车处于白色区域，这时小车就会沿直线行走，当红外发射管左边对准黑线（黑胶带），右边对准白线（白色地面）时，左边的红外线被黑线吸收，红外线无法反射回，则左边呈现高电平，即单片机检测到P3.5=1（左边）、P3.6=0，这时，小车便向左边修正（左转弯），使左边传感器重新回到白色区域。右转弯过程与左转弯相类似，请学员自行分析。 1.1.2 寻迹电路原理湖南创博龙智信息科技有限公司1.1.3 参考程序流程图图2 寻黑线转圈程序流程图湖南创博龙智信息科技有限公司#include#define uint unsigned int#define uchar unsigned ch

4、ar#define out P2sbit zuo1=P01;sbit zuo2=P00;sbit you1=P03;sbit you2=P02;sbit zuod=P35;sbit youd=P36;sbit qiand=P37;/左 右 前 3个红外传感器sbit jiao=P06;sbit D1=P20;sbit D2=P07;1.1.4 程序代码湖南创博龙智信息科技有限公司uchar code ZM=0 x03,0 x9f,0 x25,0 x0d,0 x99,0 x49,0 x41,0 x1f,0 x01,0 x09;void delay(uint x)uchar i;while(x-)

5、for(i=0;i123;i+);void qian()zuo1=0;zuo2=1;/左边往前you1=0;you2=1;/右边往前1.1.4 程序代码湖南创博龙智信息科技有限公司void hou()zuo1=1;zuo2=0;/左边往后you1=1;you2=0;/右边往后void zuo()zuo1=1;zuo2=0;/左边往后you1=0;you2=1;/右边往前1.1.4 程序代码湖南创博龙智信息科技有限公司void you() zuo1=0;zuo2=1;/左边往前you1=1;you2=0;/右边往后void main() while(1) if(zuod=0&youd=0

6、)/如果左右两个传感器没有检测到黑线 qian(); /直走 out=ZM1;if(zuod=1&youd=0)/如果左边的传感器检测到黑线 while(1) zuo(); out=ZM3;/左转 D1=0; if(zuod=0) /一直左转到传感器检测不到为止1.1.4 程序代码湖南创博龙智信息科技有限公司D1=1;break;/跳出循环 if(youd=1&zuod=0) while(1) you(); out=ZM4; D2=0; if(youd=0) D2=1; break;/道理同上 /效果：沿着黑线转圈1.1.4 程序代码湖南创博龙智信息科技有限公司2.1.12.1

7、.1 避障控制原理图避障控制原理图图3 避障控制电路2.12.1 任务二：避障程序设计任务二：避障程序设计湖南创博龙智信息科技有限公司 避障电路由单片机、比较芯片L393、红外发射对管等元器件构成。电路工作过程如下：首先，比较芯片的2脚为比较基准电压输入，该引脚通过电源串联分压，取得一个大约2.5V基准电压作为比较电压。比较芯片的3脚为比较电压的输入端，该电压取之反馈回来的红外信号。当小车前进过程中，前方无障碍，则红外 2.1.2 避障电路原理湖南创博龙智信息科技有限公司 接收管的阻值会很大，从而输出一个高电平（约5V）给比较芯片的3脚，这样经过比较芯片的比较，在比较芯片的2脚输出一个高电平给

8、单片机P3.7引脚。单片机根据接收到的电平就可以判别前方有无障碍。当前方有障碍时V2的阻值会很小，输出低电平给比较芯片的3脚，比较芯片从而输出低电平给单片机P3.7。 3.1.2 避障电路原理湖南创博龙智信息科技有限公司2.1.3 参考程序流程图图4 寻线避障报警程序流程图湖南创博龙智信息科技有限公司#include#define uint unsigned int#define uchar unsigned char#define out P2sbit zuo1=P01;sbit zuo2=P00;sbit you1=P03;sbit you2=P02;sbit zuod=P35;sbit

9、youd=P36;sbit qiand=P37;/左 右 前 3个红外传感器sbit jiao=P06;sbit D1=P20;sbit D2=P07;1.1.4 程序代码湖南创博龙智信息科技有限公司uchar code ZM=0 x03,0 x9f,0 x25,0 x0d,0 x99,0 x49,0 x41,0 x1f,0 x01,0 x09;void delay(uint x)uchar i;while(x-)for(i=0;i123;i+);void qian()zuo1=0;zuo2=1;/左边往前you1=0;you2=1;/右边往前1.1.4 程序代码湖南创博龙智信息科技有限公司v

10、oid hou()zuo1=1;zuo2=0;/左边往后you1=1;you2=0;/右边往后void zuo()zuo1=1;zuo2=0;/左边往后you1=0;you2=1;/右边往前void you() zuo1=0;zuo2=1;/左边往前you1=1;you2=0;/右边往后2.1.4 参考程序代码湖南创博龙智信息科技有限公司void main() while(1) if(zuod=0&youd=0) /如果左右两个传感器没有检测到黑线 qian();/直走 out=ZM1; if(qiand=0)/如果在直走的过程中遇见障碍物 delay(50);/延时判断是否为干扰if(qiand=0)/不是干扰jiao=0;/蜂鸣器hou();/后退半秒out=ZM2;delay(500);you();/右转200毫秒out=ZM4;delay(200);jiao=1;/取消报警2.1.4 参考程序代码湖南创博龙智信息科技有限公司if(zuod=1&youd=0)/如果左边的传感器检测到黑线 while(1) zuo(); out=ZM3; /左转 D1=0; if(zuod=0) /一直左转到