CREO六轴机械手的仿真运动图文教程

1、六自由度机械手因为运动轨迹复杂，坐标法显然不合适。所以本教程用快照 法制作。也85fe3 P-HAND.ASM1.1 首先是装配零件，新建组件 P-HAND.ASM 插入m-16ib_base_any_1_1.prt，连接方式是默认，如下图：文件- 樓型 分析 注耗 疽染 人擁镇型 工具 視图 应用程序 元1.2装配BASEPLATE板上四个孔与机械手基座 m-16ib_base_any_1_1.prt的对齐，并且基座m-16ib_base_any_1_1.prt底部与基板BASEPLATE面配合,（这两个零件哪个先装配都可以，到动画制作时都作为基座处理）如下图：用户定义工重合L.MJ移动选硕

2、擾性毘性O P-HANQ M-新建隼曰隼12 :用户走义暫J BA5EFUTEJ:曲面:FM.孑丄筍 M-l'B I B_BA5 E_.-Vn_l_l:曲面定向重合新建约束1.3装配零件m-16ib_axis1_any_1_1.prt ，以销的方式连接，注意销连接的方向，如图： %13 P-HAIN 口 M- li BAEcnnecticn 卓轴对齐平移能转轴新建隼M lGIIUBSg3XV.约束己启用移动迭顷接性禹性沏卜点击速輛以改变销连接的方向” X$动迭顷接性属性叵0,勾选启用重新生成值。如下图:1.4旋转轴对齐，当前位置输入匸重會啟置移动迭顷揍性属性P阳吊 Cotifiecti

3、fin_2 （|肖）轴对弃平移（当前傥羞重新主施f直|ojw»I n rtOi龍转 丁一零每養phaJ | |抨疏一总w；二c匡冠 M-miTmil口恥最次眼制动态凰性»新建隼a1.5销连接方式装配 m-16ib_axis2_any_1_1.prt，注意销连接的方向，如下图:迭顷接性JE性点岳送里可以改变销達接方向X 盘优兄:完瞬接亍lit * ii *x T fWl / +1.PRT1J.PRT旧|B|Mi肖8%|工重台%槪就戡迢sn- iiP-HAW 口 M-； 6A! gM+輙齐创| »f-16IB_An52jyi'_l_kA_l翱FKTEJ?；肿J

4、:AJ-Cmeetic-TLS 亲約束已启用 工岫L 7的賴型工鉛平移设置中，约束类型为距离，分别选择下面两个面，偏移距离15,如下图:诫畫移功艮项捺性 腐性S CatiD«tioa_3 点肖 轴对齐约束已启用+平移约朿类型確转轴漏移16a. W < 反向itG芫啟连赧定义""1£5.®1破”60%”將E；完连槁E Conneet:&n_3 :梢 抽对齐+平移约舷型捶离3 P-HAN 口 M 口 BA< 口 约栗已启用状况完惑连接定文。移功送项按性屋性旋转轴选择如下图的两个基准面，当前位置输入如下图:送顷揍性-r set!

5、en_3 j 肖轴对乔平移P-HAN 二j M- j Ba*3 aM«-16IB_AXIS2_jCilfc_l_l ;DTM新建集启用垂新生成值最小限制車斬生成值St A限制1 -1甘0- MI SO. TO应餐紬选擇这两个面当前位置输入-40，零件往如下图所示的方向偏40度（这个要根据销连接的运动方向,如没有如下图所示的方向偏就改变销连接方向），如下图:垣台移动运哽按性居性S Connee ti-Ciii_3 iA>重新主fiEf自窃 H-16m_AHS2_AN¥_l_l ;Dn »16LB_AXIS lLmF_13: I>设墨垂位置-T p-han

6、 匚I M-_J EKri点击设置零位置，勾选启用重新生成值，确定完成装配，如下图:璧回砂分消X垂合g PHAN M- 口 BA _J aM放葢務动挠ft属性1.6装配零件m-16ib_axis3_any_1_1.prt，还是销连接，轴对齐，平移选择下图两个面, 约束类型为重合，注意销连接方向，如下图:T重舍-点击这里可以改变销连接方向券 WSJ-完咸连接定义曹旦回-SM-16 IB_AXIS3_AyiP_l_l:九 4 劄: A_2平移约束已启用&向釣束卷凹 工重台点否揑可叹改变销连接的运动方向X迭项1= 4Minection_4 罪肖）g P-HANZi m-： BAS3°

7、;M平移约克类型工至合黠建集约束已启用临移0. w状况选顷接性属性.4任肖约束已启用完成连接定文0反向优兄旋转轴选择下面两个基准面，如下图:当前位置输入90，零件往如下图所示方向翻转90度（翻转的方向取决于销的连接方向），如下图:E 接性属性旦新生战值启用重朝生成值最1碾制回i 1最犬限制动态民性»点击设置零位置，勾选重新生成值，如下图:装配零件 m-16ib_axis4_any_1_1.prt，销连接，如下图:工垂合分析 注释人休模型 工具 視图应用程序移话送顶橈性匡性点击这里可以把移动 或翻转导航工具关闭皂）Q Connectio£L_6 :誚 土樹!拚约束已启用约束类

8、型T重台-HAN1 M-'3 BA!°M平移 血轎轴寸日何 0、*7*丄 ” I »' IJ nM 16B_AXIS3_AN¥_1_1,PRT秋置移动迭项携性属性偏移反向移动或翻转导航工具n rui356. 40完成连接走文。-Zotmetticn_6 :*肖；轴对一选择箭头所约束已启用筍 M-16IE AXI54 ANY J 1:曲耳*-HANJ M-：J BASJqMJqMJ dM-16IB JkXIS3 JN¥_1_1.PRT新建隼完成连接定义。1L6IE AX 里加Cl l :DTW施转轴偏移35&4D 1TI 斥向 |旋

9、转轴如下图:槎性"性诠岳霎怪査S Connect ion, 轴曲养 平移Jl H6IBAXIS4AS¥_1_1 zDM1AN心BAJqM0M口阳筍 '.-161 EJiXlS 3_.<51_1_1: DTH新建第晟小限制最犬限制动态腐性»装配零件 m-16ib_axis5-6_any_1_1.prt，销连接，注意连接方向，如下图:JL1T T | 雷总空刃Fl£EW»£E13R/抵枠使空-L=rtTOESOLrtICT/ir | 兀TT瘁且迪置 移动 谜顼 撓性属性H CmmctiM9 Q肖）*釉对齐劄 K-16IB_A

10、XI5 s-&_A?<1_1 : A 舸 U-16IBIS _1_1: X_2平移 徒转轴约杲己启用约束类型T重台隔移反向'.穆动旌项1Wtt号求销' Xf嘩T回3 F X 4 脱完龍曲走文。也口新崖集AN/丄&%梢T X工重合 E coX 扣状况芫瞬接钗。囱尸逓移动港项按性寓住垂塑树F Zcuie2tict_E 術.约耒已言用回直 Q 口 0 C5： B轴対齐-HANJ M-BAEJdMjdm1响jdm2移帥 Z-：6IB：IS5-6_.I_：_1: E帥 Z-16IB AIIS4 AML l l-ffi|新建隼旋转轴设置如下图:旳束类型空砺连棲定丈。仟

11、恨空” VTtt碎 IBJW入侔快生丄貝 ttES程用柱厅7GTFMHX工重合0.00X移动迭项挠性毘性仟恨空” VTtt碎 IBJW入侔快生丄貝 ttES程用柱厅7GTFMHX仟恨空” VTtt碎 IBJW入侔快生丄貝 ttES程用柱厅7GTFMHX两 Connection's 梢） 紬对齐 平移 施转釉重新生成值设畫枣位置启用重新生成值最小限制最大限制| P-HAN M- BA! dM bMAXIS4AXIS5-6 A5:DIM1：D新建集0.00-180. 00150.00动态国性仟恨空” VTtt碎 IBJW入侔快生丄貝 ttES程用柱厅7GTFMHX仟恨空” VTtt碎 IB

12、JW入侔快生丄貝 ttES程用柱厅7GTFMHX什丄保生 "5 ttw俎沫入g保生 丄貝 说宙单川任厅仟恨空” VTtt碎 IBJW入侔快生丄貝 ttES程用柱厅7GTFMHX仟恨空” VTtt碎 IBJW入侔快生丄貝 ttES程用柱厅7GTFMHX工重合0.00仟恨空” VTtt碎 IBJW入侔快生丄貝 ttES程用柱厅7GTFMHX仟恨空” VTtt碎 IBJW入侔快生丄貝 ttES程用柱厅7GTFMHX诫董移动迭项挠性匡性重新生成值0.00Gi Connection.8 梢） 铀对齐 平移 施转紬仟恨空” VTtt碎 IBJW入侔快生丄貝 ttES程用柱厅7GTFMHX| P-

13、HAN M-： BAY °M口筍 A16B-AXIS5-6-AXY-l：D筍姑16IB AXIS4 ANY 1 1:DTM用重新生成值.点击设置零位置 最小限制 u舷醐重新生成值）-180. 00TljNi対谄工車呂0. WTljNi対谄工車呂0. W这项1对S Conn.QE. 11 on_S :*肖J当前位iE車糾主成伯N紬 TH St平移 能轼轴3 p-hWO站LJU Dhi_j Et幻 St- 1-6IB A)C I S5rtX'l 1:1W- 161 B_AX IS 1_AV»'_1_ 1 DrTlL? dM- 161 B_AX15_ANY_1_1

14、.PRT装配零件FIX_1，销连接，注意连接方向,如下图:ZT1述盖移动送硕H CD1U14C t lonl 1 藝肖'属性程塑対I p-HAr口 M十轴对弃去I FTX 1 A 1Z 抽 flP 43 伸一靳 M-1SIB_AXIS5-6_AN¥_1 l.i平移 啟無轴新建集呗d nM-15lB_AXlS2_ANV_l_l.PRT L? °M-16IBA?aS3_AJN¥.l_l.PRTQHM-lfilB_AXlS4>NV_1_1.PRTG nM-l5IB_AXIS3-6_ANY_1_1-PFST的束已启用|_距韶*液置 移动 選啖 挠性 馬性口口

15、I 旦 Cemn 电 c i1 帀肖* 缶” 厂务Fix：曲面丙料五茁1B_A磐必阮寸:约束曲用爼甦型2.将距离盪萱成重台 匚五遇二>3芫战连揺定义*d状况.完威圉?聞 金時柚“1选澤箭头所示的两个曲面口 瞬集叫 二-|J u M -16rB_AXlS2_AN¥_l_l PRTLJ b M -161BjXIS3_ANV_1_1,PRT|J ° M 161 B_AX154.ANY.l.l .PRT口 aM-161H_AX1S5-5_AJNY_1_1.PRT旋转轴的设置和前面的差不多，如下图:國叵阪站伯-X I移动迭项画性,动蟲匣也”I P-HAtL? MLP BJ口叶

16、|JDh 口叶昨牲一一"卩=1X_1. I<?F: F2基淮平面小口 ° M -16IB_AXl &4_AN¥_l_lrPRT启用歪論生咸區 :示小直制 盘大顒制O從_J DM-16ie AXIS?-6 AN7 1 J.PRT3 P-HAND.ASM M - 16IB_B AS E_AN Y_1_1.PRT BASEPLATE_1.PRT dM-161B_AXS1_ANV_1_1.PRT a M -161 B,AXJ _AN YJ.J.PRT H M -161 B_AXJ 5 3.AN H M-161B.AX1S4_AN¥_1_1,PRT

17、B.AX1 S 5-6_AN¥_l_l ,PRT qRX.LPRT物料装配，在这里不用约束，用户定义，放置设置成自动，如下图:建舌 移前 趣页糕性X 計状况：无约車 M-161ASE.ANYJ_l. PRT BASEPLATE丄 PRTLJ d M -16IB_AX|S 1_4NY_l_l PRT a M -16IB_AXIS2_AN¥_1_L. PRT 0M-16IB_AX1S3 JNYJCLPRTLJ 9 M -1&IB_AX|S4_ANY_l_l PRT a M -16IB_AXIS S-&.AN Y_1 J.PRTJ Q FIX l.PRT3Ta显示

18、基准面，点击拖动元件，弹出对话框，点击约束一对齐两个图元，分别选择下图两个基准面，如下图：点击对齐两个图元，分别选择下图两个曲面，如下图:拖动快照肖前快照aoffset 处输入-700，点击对齐两个图元，分别选择下图箭头的两个基准面，在下面的偏移, 如下图:H点击拍下当前配置的快照，如下图:再点击拍下当前配置的快照，点击约束，点击对齐两个图元， 点击显示基准面，分别选择下图两个基准面，如下图：梯型显示T模型意圍T调査_|I一 N Flane-Flane AlinPlane-Plane Align Fiajie-Plan$ AlignFlati«-Flane Align当前快蛋快熊点击

19、对齐两个图元，分别选择以下曲面，如下图:对齐结果，如下图:当前快照窗 |5napshtt2快艇约束隐藏基准面，点击主体-主体锁定约束，如下图:ppp_1 HX A A可用的亀标右謹 揍复制A±： 41-1分别选择物料PP_1和FIX_1，然后点击右下角的小对话框的确定，生成一个主体锁定约束，如下图：快照约束丨Ecdy-Bcdy LocITN F：吐电 iJPlan电 AL i &nPlac-Flant Align21匚Plane-Plane AlignWPlane-?lan Alien1吕©Plaits-?lane All tn点击运动轴约束，选择下图箭头中的销连接

20、，如下图:快船r% * w«.=k# Body-Body LockPlaiie-PlajiE Alisn 冒 Plane-Plane All tn匚<Flane-Plane Al:gnvf FlanPlant Allinfej |5napsh*t2快照_l_Jl_21匚Plftnt-Plan#约束Bod?Body Lock K，Flane-FlanePlane-FlaneFlans-FlaneAlignAlignAlignAlignAlignF面的偏移值就是当前销连接的位置，如下图：j快照约束m 彳 S&djr-B&dy Lock9uy亡盘中忙氏鹫卜£

21、 書-:.v：li ?jCJVjr-7.匚W曲=叮亠人申Hr用同样的办法添加下图所示的三个连接运动轴约束，如下图:H:上 TJ 1J 1J u TJR- G p F p F F 口口 口口 兀&叫快股添加后，效果如下图:当两快蟹窗Snapshot2快照约束|yf Bod?Body Lxk_l“匚cnnt11. aAls 1 Aiis Fosititn匚兀hcbai福 XvrvfMConjiccticriTcnnection4. ixl£ 1 AxisFlafit-Plane Align yf Plant-Plane AlianPoiiticnFositicn-0.064S20

22、5添加完毕后，点击约束旁边的快照，点击将选定快照更新为屏幕上的当前配置，如下图:孤照约束、ISnaps hellSnapshot2点击拍下当前配置的快照，点击约束,束，观察模型显示来判断，如下图：点击相应的对齐图元约叼 BedsBody Lock就 Ccnnecticn_ll.Axis P叼 Coniiection_3. axis_l Axis 商C=nnection_4. axis_l Axis Fe0玄Flane-Plane Alignp 专”Axis FcI_l 匚Bod>Bcdr LeekConnectionCoimection_11.3.1Zl匚Connection1 AxiA

23、xisAxisAxil4. azis 1Connection.B-吋 Plane-Plan#/ OffsetI-7MN巩血旦一Pl an©P Plane-Pl ane点击连接3、4、8把偏移值分别改成 0,观察机械手与物料变化情况，如下图:拖动X当前快照在新添加的连接约束下面的偏移输入90，如下图:ZJ 匚兀h(bai& X窗 |Snapshot3快照约束yf Bod、Body Lock0 Connection!. #s_l Axis Position玄 Connection, axis.l Axis Position yf Connection's axis_l A

24、xis Position 0 Plane-Plane Align 玄 Plane-Plane Align yf Plane-Plane Align在新添加的连接约束下面的偏移输入90，如下图:在新添加的连接约束下面的偏移输入90，如下图:jjg| Snap$hot3快照约束m=L JE b巴laXgBodBodr Lock丄点击选择Connection.il. ax.1 Axis Position 玄Connectig-3. ax矍1 Axis Position aComiction_4丄xiAxis Pos辽血回Connection.8 axis.l Axis Position 0 Plan

25、e-Plane Align 0 Plane-Plane AlignPlane-Plane Align输入0-23.41野尖论坛在新添加的连接约束下面的偏移输入90，如下图:添加完毕后，参照前面一样，点击约束旁边的快照， 点击将选定快照更新为屏幕上的当前配 置；点击拍下当前配置的快照，点击约束，删除一个对齐图元约束，点击相应的对齐图元约束， 观察模型显示来判断，如下图：快照当茁快照快蟹约束在新添加的连接约束下面的偏移输入90，如下图:；匸兀h占观N购厂阴灯L牝kCormecticin_ll. asi£_l Axis PosCongeetioa_3. aj：is_l Axis Posi|

26、yConjnectiOT_4. -ajisl Axis PosiCp&nrrieE g. axis_l Axis PosiPTafijerPlafieAlFJt-Fl-aMAl ijjnPlan-Plan* Alignajn#-Fiar；tf 3在新添加的连接约束下面的偏移输入90，如下图:在新添加的连接约束下面的偏移输入90，如下图:快照 -JVilufl匚_11a匚点击运动轴约束，添加下图所示的连接，如下图:Q Bcd：-B6rfT Leek7 Cermeticn_ll. aij< Ccnnectin_3. uis. 彳 Connset ion_4. axis. 陋 Conn

27、8ction_a. axi»_ Plane-Pl ane Al l znyf Conn«tion_ll. axis.l 轴位竟 血血PaMHflttZ aiipM CerLnection_3. axi$_l 轴位赛>f Connection_ll. axi3_l 轴检畫<3C<mn<ctiotL-2 - axia_F商 Cenn«<tian_3._1釉位畳# Zonneetion_4. ajcis_l 轴f立赛 "ormect icn_S. ajcisl tt®gN主体-主体锁定?平面平面对弃<平面-平面对齐

28、tZ平面-平面对弃/输入90在新添加的连接约束下面的偏移输入90，如下图:在新添加的连接约束下面的偏移输入90，如下图:在新添加的连接约束下面的偏移输入90，如下图:在新添加的连接约束下面的偏移输入90，如下图:快整夠束IZJ匚Zl匚h运躺约棄. ._1 jiX整个机械手旋转了 90度。点击连接11约束，偏移输入90，如下图:Coanacti«i lLajis_彳Ccnne亡上二上上-2一 aiie_l 轴位蛊 cmectiori_3. aais_l 轴位置 Connectiot_4. axis_l 釉位蚤 Coft£L4et 140.3. axi±_l 轴位置

29、可主体-主休祯定債面对芥吸盘与物料也旋转了 90度。点击约束旁边的快照，点击将选定快照更新为屏幕上的当前配置，如下图:在新添加的连接约束下面的偏移输入90，如下图:当蔚快照|Snapshot!殛束Snapshot!SnapshotsSnapshotsSnapshot4点击拍下当前配置的快照，点击约束，把连接3、4、8运动轴约束删除，如下图:SfLLpshotSJ_|ZJ匚匚cnnecticn快哙约束y C-nnection 3. axis Lvf Connection_-1. asis_l 轴位置Connect: cnB. a*is l删除«壬你-王休油卞気平面-平面对弃I"

30、;平面-平面对弃150，如下图:点击对齐两个图元，分别选择下图所示的两个曲面，在偏移中输入Snapshots回主体-主体锁定0*平面-平面对齐0*平面-平面对齐Coiinectiotcll-玄就 tonnxtion亠玉 aj(就Connectin_4. uyf Connect ax点击对齐两个图元，分别选择下图所示两个曲面，如下图:LN 亡t:匕九_2 圭体主体锁另 空平面*平面対罗用前面提到的方法，重新添加 3、4、8连接运动轴约束。如下图:h,野火论坛K.5拖动X窗 Snapshots快照约束Connection_ll. axis_l 轴位蚤 必 Connection, axis紬位置 必

31、 Connection. axis_l 紬位蚤 0 Connection_4. axis.l 铀位置 yfConnection_8.axis紬位置 回主体-主体锁定 0"平面-平面对齐 回平面-平面对齐 0平面-平面对齐 回平面平面对齐值卜17.8237I degI、野火论坛点击约束旁边的快照，点击将选定快照更新为屏幕上的当前配置。点击拍下当前配置的快照，点击约束，把主体-主体锁定、两个图元对齐删除，如下图:拖动X当前快囂Snapshct6快照约束ConMaetion_ll. ajcis_l 轴位雪 Ccnnecticn_2. aAis_l 轴位置 匸t?nn电亡tofeg Conn

32、ection.4, a*i£_l 轴位蛊tonnectiona ixisua平面-平面对齐了平面-平面对齐 vf平面平面対齐 M平面-平面对齐ai&x上乎面平面网云/V平而-平面对界N平面-平面对界 彳平面-平面对齐yf Lcnnecticn_2. axis_l 轴俭置 CtkHiieeti<Mi_3- aris_l 轴位盂Iwf Connection_4. aiis_l 轴位置 冒f GuinxthKi色 axi£_l (fttifl偏移删除上面三个约束后的结果:快照Snapshc页快照约束onncction_nDriKceiic-nb/Uiectic-n_n. Mis.：釉位置 丄txi