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2007年上海海事大学自动控制原理考研真题1.（15分）系统动态方程组描述如下，其中r（t）为系统输入，n（t）为系统扰动输入，y（t）为系统输出，x1（t）和x2（t）为系统中量，K1、K2、T1和T2，均为常数，系统的初始条件全为零。试画出系统的结构图。3.（20分）控制系统开环传递函数为试绘制系统的伯德图，并计算系统的幅值裕量和相位裕量。4.（26分）系统如图2所示，其中=9，r（f）=1（1>0），n（t）=0.1x1（1），这里1（t）为单位阶跃函数。（2）计算k=5时的稳态误差est 5.（15分）设系统开环零、极点分布如图3所示，试画出相应的根轨迹草图。6.（20分）系统如图4 所示，采样周期T=1s，K=10，试分析系统的稳定性，并求出系统的临界放大系数。7.（20分）系统的状态空间描述如下，其中 a、b、c、d均为常数。（1）求当系统既可控又可观时，a、b、c、d应满足的条件。（2）求系统的传递函数G（s）。8.（20 分）系统的状态空间描述为试求使观测器的极点均为-2.5的全维状态观测器的h阵，并写出状态观测器方程。

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