第4章-步进顺控指令(三)

1、第4章 步进指令可编程序控制器原理及应用可编程序控制器原理及应用姚融融姚融融职业技术学院职业技术学院第4章 步进指令第4章 步进顺控指令4.1 单流程步进控制单流程步进控制4.2 多分支状态转移图的处理多分支状态转移图的处理4.3 步进指令的应用举例步进指令的应用举例思考与练习题思考与练习题第4章 步进指令单流程步进控制单流程步进控制 为了说明单流程步进控制的编程方法，首先来看下面使用PLC完成自动台车的控制的例子。 如图所示，某生产过程的控制工艺要求如下： (1) 按下启动按钮SB，台车电机M正转，台车前进，碰到限位开关SQ1后，台车电机M反转，台车后退。第4章 步进指令图4.1 台车自动往

2、返系统工况示意图MSQ2(X2)SQ1(X1) SQ3(X3)前进(Y1)后退(Y2)SB(X0)启动第4章 步进指令 (2) 台车后退碰到限位开关SQ2后，台车电机M停转，台车停车，停5 s，第二次前进，碰到限位开关SQ3，再次后退。 (3) 当后退再次碰到限位开关SQ2时，台车停止(或者继续下一个循环)。 为编程的需要，不妨设置输入、输出端口配置如表所示。第4章 步进指令表表 输入、输出端口设置输入、输出端口设置输入设备 端口号 输出设备 端口号 启动 SB X00 电机正转 Y01 前限位 SQ1 X01 电机反转 Y02 前限位 SQ3 X03 后限位 SQ2 X02 第4章 步进指令

3、 编程步骤如下： 第一步：绘制流程图第一步：绘制流程图 状态流程图是描述控制系统的控制过程、功能和特性的一种图形，流程图又叫功能表图(Function Chart)。状态流程图主要由状态流程图主要由:步、转移(换)、转移(换)条件、有向线段、驱动(命令)组成。第4章 步进指令 图示是该台车的状态流程图。该台车的每次循环工作过程分为前进、后退、延时、前进、后退五个工步。步：每一步用一个矩形方框表示，方框中用文字表示该步的动作内容或用数字表示该步的的标号。初始步：与控制过程的初始状态相对应的步称为初始步。初始步表示操作的开始。有向线段：每步所驱动的负载(线圈)用线段与方框连接。方框之间用线段连接，

4、表示工作转移的方向，习惯的方向是从上至下或从左至右，必要时也可以选用其它方向。转移：表示步与步之间的工作转移。转移条件：线段上的短线表示工作转移条件，图中状态转移条件为SB、SQ1。方框与负载连接的线段上的短线表示驱动负载的联锁条件，当联锁条件得到满足时才能驱动负载。转移条件和联锁条件可以用文字或逻辑符号标注在短线旁边。驱动(命令)：每一个阶段完成的动作。第4章 步进指令图4.2 台车自动往返系统状态转移流程图准 备SB启动(前进)工序一前进：Y1动作SQ1后退工序二后退：Y2动作SQ2后退停工序三延时5 s：T0动作T0延时前进工序四前进：Y1动作SQ3后退工序五后退：Y2动作SQ2后退停状

5、态功能状态条件状态第4章 步进指令 当相邻两步之间的转移条件得到满足时，转移去执行下一步动作，而上一步动当相邻两步之间的转移条件得到满足时，转移去执行下一步动作，而上一步动作便结束，这种控制称为作便结束，这种控制称为“步进控制步进控制”。 如在上图中，在初始状态下，按下前进启动按钮SB(X00动合触点闭合)，则小车由初始状态转移到前进步，驱动对应的输出继电器Y01，当小车前进至前限位SQ1时(X01动合触点闭合)，则由前进步转移到后退步。这就完成了一个步进，以下的步进可以自行分析。第4章 步进指令 第二步：绘制状态转移图第二步：绘制状态转移图 顺序控制若采用步进指令编程，则需根据流程图画出状态

6、转移图。状态转移图是用状态继电器(简称状态)描述的流程图。 状态元件是构成状态转移图的基本元素，是可编程序控制器的元件之一。FX2共有1000个状态元件，其分类、编号、数量及用途如表所示。表表 FX2的状态元件的状态元件类 别 元件编号 个 数 用途及特点 初始状态 S0S9 10 用作 SFC 的初始状态 返回状态 S10S19 10 多运行模式控制中，用作返回原点的状态 一般状态 S20S499 480 用作 SFC 的中间状态 掉电保持状态 S500S899 400 具有停电保持功能，停电恢复后需继续执行的场合可用这些状态元件 信号报警状态 S900S999 100 用作报警元件使用 第

7、4章 步进指令 流程图中的每一步，可用一个状态来表示，由此绘出图所示的台车流流程图中的每一步，可用一个状态来表示，由此绘出图所示的台车流程图的状态转移图。如图程图的状态转移图。如图4.3所示，分配状态的元件如下：所示，分配状态的元件如下：初始状态 S0 前进(工序一) S20后退(工序二) S21 延时(工序三) S22再前进(工序四) S23 再后退(工序五) S24 注意：注意：虽然虽然S20与与S23、S21与与S24，功能相同，但它们是状态转移图中，功能相同，但它们是状态转移图中的不同工序，也就是不同状态，故编号也不同。的不同工序，也就是不同状态，故编号也不同。第4章 步进指令图4.3

8、 台车自动往返控制状态转移图SBS20SQ1SQ2T0SQ3SQ2M8002X0X1S21X2S22S23X3S24X2Y1Y2Y2Y1T0 K50Y1Y2Y2Y1RETENDS0第4章 步进指令 状态可提供以下三种功能 ： (1) 驱动负载。状态可以驱动M、Y、T、S等线圈。可以直接驱动和用置位SET指令驱动，也可以通过触点联锁条件来驱动。例如，当状态S20置位后，它可以直接驱动Y1。在状态S20与输出Y1之间有一个联锁条件Y2。 (2) 指定转移的目的地。状态转移的目的地由连接状态之间的线段指定，线段所指向的状态即为指定转移的目的地。例如，S20转移的目的地为S21。 (3) 给出转移条件

9、。状态转移的条件用连接两状态之间的线段上的短线来表示。当转移条件得到满足时，转移的状态被置位，而转移前的状态(转移源)自动复位。例如，当X1动合触点瞬间闭合时，状态S20将转移到S21，这时S21被置位而S20自动复位。第4章 步进指令图示状态的转移条件(a) 单一条件；(b) 多条件组合S20X0转移条件：X0(a)S20X0转移条件：X1与T0并联再与X0串联(b)X1T0状态的转移条件可以是单一的，也可以是多个元件的串、并联组合，如状态的转移条件可以是单一的，也可以是多个元件的串、并联组合，如下图所示下图所示第4章 步进指令 步进顺控指令步进顺控指令： (1) 步进触点（也叫步进开始）步

10、进触点（也叫步进开始）STL 用于将下一个状态用于将下一个状态“激活激活” 状态的置位要用状态的置位要用SET指令，这时状态才具有步进功能。它除了提供步进触点指令，这时状态才具有步进功能。它除了提供步进触点外，还提供一般的触点。步进触点外，还提供一般的触点。步进触点(STL触点触点)只有动合触点，一般触点有动合触点只有动合触点，一般触点有动合触点和动断触点。当状态被置位时，其和动断触点。当状态被置位时，其STL触点闭合，用它去驱动负载。触点闭合，用它去驱动负载。 (2) 步进返回指令步进返回指令RET 用于返回主母线用于返回主母线 用于状态驱动的用于状态驱动的M、Y若要在状态转移后继续保持接通

11、，则需用若要在状态转移后继续保持接通，则需用SET指令。当指令。当需要复位时，则需用需要复位时，则需用RST指令。指令。第4章 步进指令 (3) 只要在不相邻的步进段内，则可重复使用同一编号的计时器。这样，在一般的步进控制中只需使用23个计时器就够了，可以节省很多计时器。 (4) 状态也可以作为一般中间继电器使用，其功能与M一样，但作一般中间继电器使用时就不能再提供STL触点了。第4章 步进指令 第三步：设计步进梯形图第三步：设计步进梯形图 前面讲过，每个状态提供一个STL触点，当状态置位时，其步进触点接通。用步进触点连接负载的梯形图称为步进梯形图，它可以根据状态转移图来绘制。根据图4.2所示

12、台车状态转移图绘制的步进梯形图如图4.7所示。第4章 步进指令状态转移图的编程方法 1状态的三要素 2编程方法 3状态转移图的理解第4章 步进指令第4章 步进指令图 步进梯形图SET S0M8002SET S20S0X0S20Y2SET S21X1Y1S21Y1SET S22X2Y2S22SET S23T0T0S23Y2SET S24X3Y1S24Y1OUT S0X2Y2RETENDK50第4章 步进指令 下面对绘制步进梯形图的要点作一些说明： (1) 状态必须用SET指令置位才具有步进控制功能，这时状态才能提供STL触点。 (2) 状态转移图除了并联分支与联接的结构以外，STL触点基本上都是

13、与母线连接的，通过STL触点直接驱动线圈，或通过其它触点来驱动线圈。线圈的通断由STL触点的通断来决定。 (3) 图中M8002为特殊辅助继电器的触点，它提供开机初始脉冲。 (4) 在步进程序结束时要用RET指令使后面的程序返回原母线。 第4章 步进指令 第四步：编制语句表第四步：编制语句表 由步进梯形图可用步进指令编制出语句表程序。步进指令由STL/RET指令组成。STL指令称为步进触点指令，用于步进触点的编程；RET指令称为步进返回指令，用于步进结束时返回原母线。 由步进梯形图编制语句表的要点是：由步进梯形图编制语句表的要点是： (1) 对STL触点要用STL指令，而不能用LD指令。不相邻

14、的状态转移用OUT指令，例如从S24转移到S25。 (2) 与STL触点直接连接的线圈用OUT/SET指令。对于通过触点连接的线圈，应在触点开始处使用LD/LDI指令。第4章 步进指令(3) 步进程序结束时要写入RET指令。LD M8002 SET SO STL SO LD XO LD X1 SET S21 STL S21 LDI Y1 OUT Y2 LD X2 SET S22 STL S22 OUT T0 K50 第4章 步进指令 LD T0 SET S23 SET S20 STL S20 LDI Y2 OUT Y1 STL S23 LDI Y2 OUT Y1 LD X3 SET S24 S

15、TL S24 LDI Y1 OUT Y2 LD X2 OUT S0 RET END第4章 步进指令4.2 多分支状态转移图的处理多分支状态转移图的处理 1可选择的分支与汇合可选择的分支与汇合 从多个流程程序中，选择执行哪一个流程称为选择性分支多个流程程序中，选择执行哪一个流程称为选择性分支。图示是可选择的分支与汇合的状态转移图和梯形图。第4章 步进指令图8.27 可选择的分支与汇合(a) 状态转移图；(b) 梯形图S21SETS22X1S22SETS23X2S23SETS26X3S24SETS25X5S25S26X6SETS24X4Y1Y2Y3Y4Y5SETS26X7Y6(b)S21Y1S22

16、Y2X1X2S23Y3S24Y4X5S25Y6X3S26Y6X7(a)X4X6第4章 步进指令状态指令表状态指令表第4章 步进指令例题例题 用步进指令设计电动机正反转的控制程序。用步进指令设计电动机正反转的控制程序。例题例题 ：控制要求为：控制要求为：按正转起动按钮按正转起动按钮SB1，电动机正转，按停止按钮，电动机正转，按停止按钮SB电动机停车停止；按反转起动按钮电动机停车停止；按反转起动按钮SB2，电动机反转，按停止按钮，电动机反转，按停止按钮SB电动机停止；电动机停止； 解：（1）I/O分配 X0：SB（常开），X1：SB1，X2：SB2，X3：热继电器FR（常开）；Y1：正转接触器KM

17、1，Y2：反转接触器KM2 。（2）状态转移图 （3）指令表 根据图示（a）所示的状态转移图，其指令表如图示（b）所示。第4章 步进指令例题：自动门控制系统状态转移图例题：自动门控制系统状态转移图关门减速开关关门减速开关X4X4时，改为低速关门，碰到关门极限开关时，改为低速关门，碰到关门极限开关X5X5时电机停时电机停在关门期间若感应器检测到有人，停止关门，在关门期间若感应器检测到有人，停止关门，T1T1延时延时0.5s0.5s后自动转后自动转为高速开门为高速开门。第4章 步进指令 选择分支和汇合的编程原则选择分支和汇合的编程原则是：先集中处理分支状态，然后再集中处理汇先集中处理分支状态，然后

18、再集中处理汇合状态合状态。 分支选择条件X1和X4不能同时接通。程序运行到状态器S21时，根据X1和X4的状态决定执行哪一条分支。当状态器S22或S24接通时，S21自动复位。状态器S26由S23或S25 置位，同时，前一状态器S23或S25自动复位。与图示对应的语句表如下：STLS21OUTY1LDX1SETS22LDX4SETS24第4章 步进指令STLS22OUTY2LDX2SETS23LDX23SETS3LDX3SETS26STLS24OUTY4LD X5SETS25STLS25OUTY5LDX6SETS26LDS26SETY6第4章 步进指令2. 并行的分支与汇合并行的分支与汇合图4

19、. 8 并行的分支与汇合(a) 状态转移图；(b) 梯形图S21SETS22X1S22SETS23X2S23S24SETS25X3S25S26X4SETS24Y1Y2Y3Y4Y5SETS26X5Y6(b)S21Y1S22Y2X1X2S23Y3S24Y4X3S25Y5X4S26Y6X5(a)S25S23第4章 步进指令 并行分支的编程原则是先集中进行并行分支处理，再集中进行汇合处理。当转换条件X1接通时，由状态器S21分两路同时进入状态器S22和S24，以后系统的两个分支并行工作，图4.9中水平双线强调的是并行工作，实际上与一般状态编程一样，先进行驱动处理，然后进行转换处理，从左到右依次进行。当

20、两个分支都处理完毕后，S23、S25同时接通，转换条件X4也接通时，S26接通，同时S23、S25自动复位。多条支路汇合在一起，实际上是STL指令连续使用(在梯形图上是STL接点串联)。STL指令最多可连续使用8次，即最多允许8条并行支路汇合在一起。与图4.9对应的语句表如下：第4章 步进指令STLS21OUTY1LDX1SETS22SETS24STLS22OUTY2LDX2SETS23STLS23OUTY3STLS24OUTY4第4章 步进指令LDX3SETS25STLS 25OUTY5STLS23STLS25LDX4SETS26STLS26OUTY6其中，连续用STL表示并行汇合。第4章

21、步进指令工作过程工作过程:放好工件后，按下启动按钮放好工件后，按下启动按钮X0X0，Y0Y0变为变为ONON，工件被夹紧，工件被夹紧，夹紧后压力继电器夹紧后压力继电器X1X1为为ONON，Y1Y1和和Y3Y3使两只钻头同时开始向下进给。使两只钻头同时开始向下进给。大钻头钻到由限位开关大钻头钻到由限位开关X2X2设定的深度时，设定的深度时，Y2Y2使它上升，升到由限位使它上升，升到由限位开关开关X3X3设定的设定的第4章 步进指令起始位置时停止上升。小钻头钻到由限位开关起始位置时停止上升。小钻头钻到由限位开关X4X4设定的深度时，设定的深度时，Y4Y4使它上升，升到由限位开关使它上升，升到由限位

22、开关X5X5设定的起始位置时停止上升，同设定的起始位置时停止上升，同时设定值为时设定值为3 3的计数器的计数器C0C0的当前值加的当前值加1 1。两个都到位后，。两个都到位后，Y5Y5使工件使工件旋转旋转120120O O，旋转到位时，旋转到位时X6X6为为ONON，旋转结束后又开始钻第二对孔。，旋转结束后又开始钻第二对孔。3 3对孔都钻完后，计数器的当前值等于设定值对孔都钻完后，计数器的当前值等于设定值3 3，转移条件，转移条件C0C0满足。满足。Y6Y6使工件松开，松开到位时，限位开关使工件松开，松开到位时，限位开关X7X7为为ONON，系统返回初始状，系统返回初始状态。态。 注意注意:

23、:状态状态S2lS2l之后，有一个选择序列的合并，还有一个并行序列之后，有一个选择序列的合并，还有一个并行序列的分支。在状态的分支。在状态S29S29之前，有一个并行序列的合并，还有一个选择之前，有一个并行序列的合并，还有一个选择序列的分支。在并行序列中，两个子序列中的第一个状态序列的分支。在并行序列中，两个子序列中的第一个状态S22S22和和S25S25是同时变为活动状态的，两个子序列中的最后一个状态是同时变为活动状态的，两个子序列中的最后一个状态S24S24和和S27S27不是同时变为不活动状态的。不是同时变为不活动状态的。图示图示(b)(b)中，当状态中，当状态S21S21是活动状态，并

24、且转移条件是活动状态，并且转移条件X1 ONX1 ON时，状态时，状态S22S22和和S25S25同时变为活动状态，两个序列开始同时工作。在梯形图同时变为活动状态，两个序列开始同时工作。在梯形图中，用中，用S21S21的的STLSTL触点和触点和X1X1的常开触点组成的串联电路来控制的常开触点组成的串联电路来控制SETSET指指令对令对S22S22和和S25S25同时置位，系统程序将前级状态同时置位，系统程序将前级状态S2lS2l变为不活动状态。变为不活动状态。图示图示(b)(b)中并行序列合并处的转移有两个前级状态中并行序列合并处的转移有两个前级状态S24S24和和S27S27，根据，根据转

25、移实现的基本规则，当它们均为活动状态并且转移条件满足，转移实现的基本规则，当它们均为活动状态并且转移条件满足，将实现并行序列的合并。将实现并行序列的合并。 第4章 步进指令图示是用图示是用STLSTL指令编制的步进梯形图指令编制的步进梯形图第4章 步进指令4.3 步进指令的应用举例步进指令的应用举例4.3.1 交通信号灯控制交通信号灯控制 1. 控制要求控制要求 如图4.9所示，信号灯的动作受开关总体控制，按一下启动按钮，信号灯系统开始工作，并周而复始地循环动作；按一下停止按钮，所有信号灯都熄灭。信号灯控制的具体要求如表4.3所示。信号 绿灯亮 绿灯闪亮 黄灯亮 红灯亮 东西 时间 25 s

26、3 s 2 s 30 s 信号 红灯亮 绿灯亮 绿灯闪亮 黄灯亮 南北 时间 30 s 25 s 3 s 2 s 表表4.3 十字路口交通信号灯控制要求十字路口交通信号灯控制要求第4章 步进指令 2. 系统配置系统配置 根据信号控制要求，I/O分配及其接线如图4.10所示。图中用一个输出点驱动两个信号灯，如果PLC输出点的输出电流不够，可以用一个输出点驱动一个信号灯，也可以在PLC输出端增设中间继电器，由中间继器再去驱动信号灯。第4章 步进指令图4.10 PLC I/O接线图Y6COM1Y0电源东西绿灯Y1东西黄灯Y2东西红灯COM2Y4南北绿灯Y5南北黄灯南北红灯输出220 V ACLNCO

27、MSARUNSB1X0SB2X1SB3X2X3停止输入FX2-32MR第4章 步进指令图4.11 交通信号灯控制的时序图25 s3 s2 s30 sX0Y0Y1Y2Y4Y5Y6启动东西绿灯东西黄灯东西红灯南北绿灯南北黄灯南北红灯 3时序图时序图 十字路口交通信号灯控制的时序图如图8.30所示。第4章 步进指令 4. 程序设计程序设计 1) 按单流程编程 如果把东西方向和南北方向信号灯的动作视为一个顺序动作过程，其中每一个时序同时有两个输出，一个输出控制东西方向的信号灯，另一个输出控制南北方向的信号灯，这样就可以按单流程进行编程，其状态转移图如图4.12所示，对应的步进梯形图如图4.13所示。

28、按下启动按钮SB1，X0接通，S0置位，转入初始状态，由于Y0、M0条件满足，状态使S20置位，转入第一工步，同时T0开始计时，经25 s后，S21置位，S20复位，转入第二工步当状态转移到S25时，程序又重新从第一工步开始循环。第4章 步进指令图4.12 按单流程编程的状态转移图S0启动X0Y0M0S20Y6Y0Y6Y0T0K250S21Y6Y0T1K30T0T1M1S22Y6Y1T2K20T2S23Y2Y4T3K250T3S24Y2Y4T4K30T3T4M1S25Y2Y5T5K20T5X2M0T7T6M1T7T6M0K5K5END停止X0第4章 步进指令图4.13 按单流程编程的步进梯形图

29、S0SETS20Y0Y6SETS0X0 启动Y0M0S20SETS21T0Y6Y0T0K250S21SETS22T1Y6T1Y0K30M1S22SETS23T2Y6Y1T2K20S23SETS24T3Y2Y4T3K250S24SETS25T4Y2T4Y4K30S25RETT5Y2Y5T5K20M0ENDT6T7M1K5M1S0X2停止M0X0T7T6K5第4章 步进指令 按停止按钮SB3，X2接通，M0使接通并自保，断开S0后的循环流程，当程序执行完后面的流程后停止在初始状态，即南北红灯亮，禁止通行；东西绿灯亮，允许通行。T6、T7组成的是0.5 s的振荡电路，该电路的作用是控制绿灯闪烁，其中

30、T1和T4是控制闪烁的时间。第4章 步进指令 2) 按双流程编程 东西方向和南北方向信号灯的动作过程也可以看成是两个独立的顺序动作过程。其状态转移图如图4.14所示。它具有两条状态转移支路，其结构为并联分支与汇合。按启动按钮SB1，信号系统开始运行，并反复循环。第4章 步进指令图4.14 按双流程编程的状态转移图S0启动X0Y6S20Y6Y0Y0T0K250S21T1K5T0T1S22Y0C0T2S23Y1T3K20T3南北红灯东西绿灯T2K5K3C0T2C0S24Y2T7RST C0S30Y6T4K250S31Y4K5T3T1S32T5T6S33Y4T6C1T6C1S34Y5RST C1T5

31、C1K5K3T7K20第4章 步进指令4.3.2 物料自动混合控制物料自动混合控制 1. 控制要求控制要求 1) 初始状态 容器是空的，电磁阀F1、F2、F3和F4，搅拌电动机M，液面传感器L1、L2和L3，加热器H和温度传感器T均为OFF。 第4章 步进指令 2) 物料自动混合控制 物料自动混合装置如图4.15所示。按下启动按钮，开始下列操作： (1) 电磁阀F1开启，开始注入物料A，至高度L2(此时L2、L3 为ON)时，关闭阀F1，同时开启电磁阀F2，注入物料B，当液面上升至L1时，关闭阀F2。 (2) 停止物料B注入后，启动搅拌电动机M，使A、B两种物料混合10 s。 (3) 10 s

32、后停止搅拌，开启电磁阀F4，放出混合物料，当液面高度降至L3后，再经5 s关闭阀F4。第4章 步进指令 3) 停止操作 按下停止按钮，在当前过程完成以后，再停止操作，回到初始状态。图4.15 物料自动混合装置F1F2F3物料A物料B物料CD1L1液位传感器D2L2D3L3H加热器F4D4T温度传感器搅拌电动机M第4章 步进指令图4.16 PLC I/O配置及接线图Y11D1Y10D2Y7D3Y6D4Y5KM2Y4KM1COM2输出液位指示液位指示液位指示温度上限加热器H搅拌电动机MY3电磁阀F4Y2电磁阀F3Y1电磁阀F2Y0电磁阀F1COM1COMRUNSA1X0SB1X1SA2X2L1X3

33、L2X4L3X5SB2X6TFX2-32MR输入温度加热液位液位液位停止启动第4章 步进指令 2用步进指令编程用步进指令编程 物料自动混合过程，实际上是一个按一定顺序操作的控制过程。因此，也可以用步进指令编程，其状态转移图如图4.17所示。第4章 步进指令图4.17 物料自动混合控制的状态转移图启动M8002X0M0S0S20Y0阀F1低位X4S21Y0L1位Y7SET中位X3S22Y1Y10SETL2位阀F2高位X2S23Y4Y11SETL3位搅拌T0K00S24Y3SET阀F4T0X2S25Y11S26Y10S27Y7T1K50S28Y3RSTT1Y3RSTRSTX4X3RSTX2ENDM

34、0X1M0X0停止第4章 步进指令4.3.3 大、小球分检控制大、小球分检控制图4.18 大、小球分类选择传送装置示意图M原点显示Y5左移限位SQ1X1SQ3X3上移限位SQ4X4SQ5X5PS0X0启动开关右移Y3左移Y4下降Y0上升Y2SQ2X2Y1当吸住大球时，机械臂未到达下限，X2不动作当吸住小球时，机械臂到达下限，X2动作小大第4章 步进指令 其动作顺序如下： 左上为原点，机械臂下降(当磁铁压着的是大球时，限位开关SQ2断开，而压着的是小球时SQ2接通，以此可判断是大球还是小球)大球SQ2断开 将球吸住 上升SQ3动作 右行到SQ5动作 小球SQ2接通将球吸住上升SQ3动作右行到SQ

35、4动作下降SQ2动作释放上升SQ3动作左移SQ1动作到原点。 左移、右移分别由Y4、Y3控制，上升、下降分别由Y2、Y0控制，将球吸住由Y1控制。第4章 步进指令 根据工艺要求，该控制流程可根据SQ2的状态(即对应大、小球)有两个分支，此处应为分支点，且属于选择性分支。分支在机械臂下降之后根据SQ2的通断，分别将球吸住、上升、右行到SQ4或SQ5处下降，此处应为汇合点，然后再释放、上升、左移到原点。其状态转移图如图4.19所示。第4章 步进指令图4.19 大、小球分类选择传送状态转移图启动M8002X0S0Y5 原点指示X1X3原点S21Y0 下降T0 K20小球T0X1S22T1吸球SETY

36、1K10T1S23Y2 上升上限X3S24Y3 右移X4右限X4S28Y0 下降下限X2S29T2 K10RSTY1 释放T2S30Y2 上升上限X3S31Y4 左移X1左限X1大球T0S25T1吸球SETY1K10T1S26Y2 上升上限X3S27Y3 右移X5右限X5延时X2RETEND第4章 步进指令根据选择性分支汇合的编程方法，编制的大、小球分类程序如下：LD M8002 SET S0 STL S0 OUT Y5 LD X0 AND X1 AND X3 SET S21 STL S21 0UT Y0 OUT T0 K20 第4章 步进指令LD T0 AND X2 SET S22 LD T0 ANI X2 SET S25 STL S22 SET Y1 OUT T1 K10 LD T1 SET S23 STL S23 OUT Y2 LD X3 第4章 步进指令SET S24 STL S24 LDI X4 OUT Y3 STL S25 S