舵机驱动程序

1、-作者xxxx-日期xxxx舵机驱动程序【精品文档】舵机驱动程序所用的舵机型号为Tower Pro Micro Servo 99 SG90，单片机型号为Atmega16.舵机有三根引出线：VCC，GND，CONTROL。VCC，GND为舵机的电源线，CONTROL为舵机控制信号的输入线。控制信号为50Hz的PWM波形（矩形波），不同的脉宽（占空比）对应舵机不同的方位角。改变脉宽即可改变舵机的方位角。在没有过载且控制信号持续稳定的条件下，舵机的方位角严格保持不变。此控制信号适合所有类型的舵机。需要注意的是尽管也可以用延时函数来实现PWM波，但舵机运行可能不平稳，而且若PWM波的频率偏离50Hz过

2、大，舵机会出现震颤甚至会无法启动舵机！下面给出了一特定脉宽的舵机控制信号，PB7为控制信号的输出端口。程序中采用T/C0定时器中断的方式来产生PWM波形，信号更准确。需要说明的是，因程序脉宽调整得原理，脉宽的可能取值是离散的，只能得到一些特定位置，但对于普通的执行机构，是能够满足要求的。/ICC-AVR application builder : 2010-9-21 10:22:14/ Target : M16#include <iom16v.h>#include <macros.h>/servo-drive unsigned int count_T=0;unsigne

3、d int angle=3;/ set angle /note: change the value of angle(05),then you can get different angle /position of the servo/TIMER0 initialisation - prescale:64/ WGM: Normal/ actual value: 0.499mSec (0.2%)void timer0_init(void) TCCR0 = 0x00; /stop TCNT0 = 0xC2; /set count OCR0 = 0x00; /set compare TCCR0 =

4、 0x03; /start timer#pragma interrupt_handler timer0_comp_isr:20void timer0_comp_isr(void) /compare occured TCNT0=OCR0 if(count_T<angle) PORTB|=(1<<PB7);/PB7 as output port to control servo else PORTB&=(1<<PB7); count_T+; count_T%=40;/call this routine to initialize all peripherals

5、void init_devices0(void) /stop errant interrupts until set up CLI(); /disable all interrupts timer0_init(); MCUCR = 0x00; GICR = 0x00; TIMSK = 0x02; /timer interrupt sources SEI(); /re-enable interrupts /all peripherals are now initialized/port initialvoid port_init( )DDRA = 0x00; DDRB = 0x10; /PB7 as output port to control servo DDRC = 0x00; DDRD = 0x00; PORTA = 0x00; PORTB = 0x00; POR