山东冲床上下料方案(关节机器人+行家机器人)

1、冲床上下料方案中马机器人技术有限公司2013.8.13一、 需求简介1、通用技术条件环境：温度045 湿度: Max95%电压: AC380V±10% 50Hz 气源: 0.40.6Mpa(5kg/cm2)水质：PH68；整机噪声：85dB在上述工作环境下，所有电气、设备应能够长期稳定地工作，不影响其性能。2、要求冲床上下料自动线的机器人自动上下料、整线系统的集成控制。使用机器代替人工将进行冲床上料、定位、下料、码垛工序。3、零件信息零件名称材料长（mm）宽（mm）高（mm）重量（kg）钢制 2.2-2.84、加工按照甲方工艺加工。4.1自动线节拍：冲床上下料自动线单个生产节拍10秒

2、/个二、 方案说明1、 机械系统名称及用途A 六轴机器人 （HH050L）旋转半径2239mm.负荷50Kg.B .名称：直角坐标机器人三、 方案整体布局(见PDF图)四、 工作流程1、 工件上料输送：将毛坯钢板放在旋转供料台上，旋转台有四个料仓循环供料，有直角气动抓手将料仓中的毛坯抓取放置到上料位。机器人从上料位取料，料仓配有传感器和磁力分张器，当前料仓取料完毕后，旋转台自动旋转90度，将下一个料仓转到取料位置。磁力分张器的作用是将板料分开，防止钢板粘连。3个上料位空置后自动报警提示人工上料，减少设备停机时间。2、 拉伸：机器人a安装2套夹具，分别负责从旋转供料台和拉伸冲床上取放毛坯钢板和拉

3、伸成型工件，拉伸成型工件由机器人a取出放到下一工位中转位1。3、 冲孔：冲孔完成后，直角坐标机械手A将其取下，放置在中转台上，于此同时，直角坐标机械手B将中转台上的工件转移到下一工序卷边。4、 卷边：冲床完成卷边工序后，直角坐标机械手b将工件取下，放置下一工位中转位2。5、 压装铁环：人工将需要铁环一摞放到输送架上，自动将料放置到中转位2上，由多关节机械手夹取至冲床压制一体。6、 下料码垛：当整个工序完成后，机器人b将加工好的工件放到储料位置进行一一码好。当一个料筐码满后自动旋转，由叉车将空筐移到机械人码料位置，自动报警提示将满筐运走放置一个空框，减少设备等待时间。五、安全（根据客户提供标准进

4、行设计制造）机械人运动部分在安全护栏内部，当安全门打开设备自动停止，防止出人工伤。六、工作流程系统控制示意图气源3P/380VAC+E系统控制器（PLC）机器人本体机器人控制器机器人吸盘CC-Link安全回路触摸屏安全上料下料冲床动轨道压件上料专机控制器CC-LinkCC-Link机器人控制器机器人吸盘机器人本体安全回路控制采用可编程逻辑控制器（PLC）进行系统逻辑控制。完成对进出料架、自动检测对中、机器人、操作按钮、触摸屏和指示灯、安全光栅和安全门开关等各种外设的通讯控制工作。人机界面采用10英寸伪彩触摸屏，编制良好的人机界面，完成生产管理、状态管理和维护管理等工作。七、设备清单机器人/自动

5、化设备序号项目数量备注1多关节机器人2现代2直角机械手2中马机器人夹具及工件轨道序号项目数量备注1机器人吸盘10真空吸盘2自动上料装置旋转上料台 1中马3自动下料装置成品料斗1中马4机器人底座2中马5压件上料装置1中马6中间储料位置5中马系统控制设备序号描 述数量备注1.操作控制柜1中马安全设备序号描 述数量备注1安全围栏1中马2安全门锁1中马八、公用设施及安全8.1 电力描述要求电力 三相 380 V , 50 Hz+地线 负荷每台工业机器人控制器 8kw8.2压缩空气描述要求压缩空气 压力 0.5MPa流量>50L/min8.3 接地描述 要求 接地Robot 每台机器人一级接地8.4 安装环境描述 要求安装环境1） 周围温度 045（不带空调）。 060（带控制柜工业空调）2） 周围湿度 一般不高与75%RH，无结霜。短时间（不超过一个月） 不超过95%RH，无结霜。3） 震动 不大于0.5G。4） 其他 无强无线电等干扰。8.5 安全（1） 机器人工作范围内，禁止操作者进入，禁止操作者和机器人在共同作业地域内同时工作。（2）机器人工作范围周围设置封闭式安全围栏。（3）进入封闭式安全围栏内作业的人员必须安全培训，维护门上的安全开关的作用和动作视同紧急停止。（4）系统各可操作的控制器设置在安