人工林修枝装置研究报告

1、人工林修枝装置研究报告项目负责人：程立杰承 担单位：伊春林业科学院2011年12月目录绪论一、课题研究的理论依据1二、国内外研究现状4三、人丁林修枝装置的确定 51人工爬树修枝工艺过程52机械修枝装置爬树修枝工艺过程6四、修枝装置工作原理6五、修枝装置结构61行走结构72升降结构73夹紧结构84单向自锁结构95修枝转盘结构116被动轮组结构157电气控制部分16六、研究内容181装置的动力选择研究182遥控与机械运动衔接研究183装置操作结构的确定18七、在研究工作中解决的难题181选择夹紧机构弹簧182电路选择193改进机械手臂修枝194单向自锁机构195修枝锯启动开关196采用分体上树修枝

2、19八、课题研究成果19九、创新点20十、课题研究存在的主要问题 20h一、技术参数21小结22参考文献22人工林修枝装置研制报告绪论:我们研制的人工林修枝装置，采用遥控、程序控制、光屯控制、机械 运动一体化控制工作原理。操作者在地面远离修枝树冠下，使用无线电遥 控器，控制修枝装置上树，对人丁林乔木树种胸径cm- cm,侧枝直径 cm- cm,进行修枝抚育工作，高度可达m、能保证修枝质量，降低劳动强度，提高工作效率，减少工伤事故，达到优质修枝冃的。添补 了人工林修枝抚育工具所存在的不足，提高了人工林机械修枝技术含量， 使人工林修枝质量更加规范。是一种理想的机械修枝抚育装置。一、课题研究的理论依

3、据我国是一个少林的国家，社会主义经济建设与人民生活需要大量木材, 为缓解木材供需矛盾，国家50年代就开始大面积营造人工林，现保存面积 在6200万公顷左右，居世界首位，占全球人工林面积的38%,近年来为改 善生态环境的恶化程度，人工林面积占有率还在逐渐增加，其中有人面积 的人工松原木用材林，由于人工林自身生长不完善或生长过程中受到外界 的干扰，造成树木产生各种缺陷，如红松树冠发达，侧枝粗壮，自然整枝 不良，下部枝条枯死后经久不脱落，容易形成死节，腐朽、偏枯等，严重 影响木材品质。如何提高木材的品质和产量，改变优质木材供给不足的局 面，控制树木生长特性等对木材材质的影响，修枝抚育能加快其树种的生

4、 长速度，消除红松、落叶松的死节、减少活节、加大树干饱满度，提高林 木品质，改善林内通风与光照状况及木材生产条件，减少树冠火，雪压和 风害的发生程度，减轻病虫害的蔓延。修枝抚育，能促进树木高度生长和 直径生长，增加树木通直度，提高木材利用率，改善木材的力学性能，增 加林木经营收入，是培育速生、丰产、优质无节良材的一项重要抚育措施。二、国内外研究现状目前，国内外树木机械整枝修枝有手持背负式，车载式和自动式等多 种形式。我们立题研制的轮式上树修枝装置，未见有关材料报导。1国内研究现状.手持背负式修枝是当前主流使用工具，分为无动力和有动力两种，有 动力的配套动力有气动、液压传动、电动、小型汽油机和小

5、型柴油机等。 根据工作装置又分为剪刀式、液压剪式，圆锯片式、往复锯条式和导板链 锯式等。车载式整枝修枝机是在较大型拖拉机上设置液压折叠臂，臂端配 有可以往复运动液压剪，有的还通过车载自动升降台将人送往不同高度位 置进行人工整枝修枝。2国外研究现状。国外对树木整枝修枝机械的研究起步较早，机型也比较齐全。美国和瑞 典等国家生产的手动无动力整枝机是在对常用鱼头锯的基础上进行改进， 增加一些简单辅助购件和安装有伸缩功能的工作杆等，作业高度可达6m. 其优点是简单、实用、造价低基本解决了上树作业问题。但存在夹锯，劳 动强度大，效率低和容易断锯等缺陷。机动型高枝修剪机械方面，日本、 德国它们都是以汽油机作

6、为液压传动的动力，带动液压泵和装在锯头部的 小型液压电动机及链条锯工作。切口平滑、效果好、效率高、高度可达5m。 但造价较高，维修、保养以及对操作人员的索质要求较高。由于人工修枝受到高度限制，随着科学技术发展，一些国家开始研究 将高精技术应用于高空修枝，向操作自动化、人性化、高效环保及安全可 靠的方向发展，已经取得了一定成果。三、人工林修枝装置研制的确定我们通过对伊春林区大面积的人工林修枝抚育调查，目前使用的修枝 工具有手锯、镰刀、砍刀。机械的有手持背负式、车载式等。手工修枝工 具比较原始，工作效率低，成本高、劳动强度大，跟不上生产需要。工作 高度在4m以上的树木需要人工搭梯、绑脚扎上树处理。

7、操作者在高空面对 树干操作修枝，树干上一些枯干脆弱枝条受器具振动后下落，易伤害树上 操作者，存在较大的人身安全隐患，而且修枝质量和修枝高度很难达到人 工林抚育技术要求。手持背负式修枝器械在修枝高度上也受到限制。车载 式修枝工具虽然劳动强度小、工作效率高、安全可靠、但体积庞大，成本 及使用条件较高，不适合在人工林林内作业。为此我们提出研制适应林内 的小型遥控式上树修枝装置，解决人工林修枝高度问题。改善人工林机械修 枝抚育工具所存在的不足。人工林修枝装置研制课题。是探索利用机械电气组合配置，模仿人t 上树修枝的肢势和动作完成修枝工作，达到研究的内容和目的。首先对人工上树动作工艺进行分析。1人工上树

8、修枝工艺过程（如图1所示）。图1人工上树修枝工艺过程通过人工爬树修枝动作工艺，确定研究机械上树修枝动作工艺。机械 修枝装置采用轮式，上树以乔木树干为轨道，操作者手持遥控器发射无线 电电信号、接收组件控制电动机驱动十个胶轮对称紧压在树干上做上升、 下降往复运动。装置上部安装有一套旋转转盘自动修枝锯，自动调心机构。 用无线遥控器控制修枝锯旋转转盘动作，微动调整准确位置后，无线遥控器控制修枝锯启动，修枝锯沿运动轨迹向前自动切割枝扌亚。2机械修枝装置上树修枝工艺过程（如图2所示）。图2机械修枝装置上树修枝工艺过程四、修枝装置工作原理该机械修枝装置根据使用的条件采用整机分体式结构设计、机光电一 体化工作

9、原理，通过无线遥控控制方式，市汽油发电机提供电源，遥控信 号控制上树部分电动机驱动蜗轮蜗杆减速器，经过链轮链条的传动，使六 个主动轮、四个被动充气胶轮、在自动夹紧机构的作用下，上树有足够的摩擦力和外力，对称紧压在乔木树干上,随树干直径变化做上升下降往复运动。通过遥控信号启动修枝锯机构自动控制程序，使修枝锯准确锯割枝根部位。五、修枝装置结构为了使人工林修枝装置能达到修枝目的、我们设置了两个部分，七个主要结构：地面部分由行走结构组成，上树部分由升降结构、夹紧结构、 防滑结构、修枝锯转盘总成、被动轮组、电气控制系统。1行走结构行走结构框架由轻型角钢、薄壁钢管、扶手，一对承载充气工程胶轮, 通过钏焊、

10、螺栓连接组成。框架平台上安装有汽油发电机、电缆自动卷线 筒、对接插件等。行走结构是为了使该装置搬运灵活而设计组合的。2升降结构升降结构，位于行走结构框架上面，主框架由薄壁矩型钢材、钢板钏 焊连接组成。通过内六角螺栓连接安装有升降电动机，铝壳蜗轮蜗杆减速 器，链轮链条，六个充气胶轮（主动轮），对接插件等。2. 1主框架主框架是rfl mmx mmx mm薄壁矩型钢、mmx mm方钢、mm厚 钢板焊接而成，起到承载连接零部件作用。22升降电动机（w hz v）升、降电动机采用可调速微型齿轮减速电动机与减速机一体化，具有功 率小、扭矩大、重量轻等优点。通过蜗轮蜗杆减速器、链轮链条给六个充 气胶轮升降

11、行走提供动力。2. 3蜗轮蜗杆减速器（）蜗轮蜗杆减速器具有扭矩大、减速比大、体积小、重量轻、有自锁优点 等。配合（ kw hz v）微型减数器步进连续式电动机，能缩小 减速占用空间，达到结构紧凑目的。2. 4链轮、链条链轮、链条传递动力和扭矩，选用国家标准件。2. 5主动轮主动轮由mmx mm六个充气胶轮组成。承载装置重量，在自动夹紧 机构、被动轮组的配合作用下，充分利用充气胶轮弹性增加与树干树皮摩 擦力，确保上树升降行走过程中不打滑，不损伤树干韧皮。2. 6对接插件对接插件是行走结构与升降结构自动分离对接部件，为减轻修枝装置 上树重量，节省动力消耗，作业时上树部分离开地面与行走结构为分离，

12、行走部分留在地面，为方便两体分离对接，两组对接插件采用柱塞式连接, 分别用螺栓固定在升降框架底端两侧，材料选择 镭钢材。3夹紧结构夹紧结构由滑轨拉杆框架平台、（w hz v）高精度电动机、微 型减速器、梯形丝杠、丝母、夹紧弹簧、弹簧导向芯杆、行程开关，手动 开关、连接锁、充气胶轮，等部件用内六角螺栓连接固定组成。通过电动机、微型减速器、梯形丝杠、丝母、压紧弹簧、弹簧导向芯 杆、滑轨拉杆框架、行程开关等主要部件组成的自动夹紧机构。能够识别 树干直径变化，自动调整修枝装置对树干加紧力，使十个充气胶轮，有足 够的摩擦力，对称紧压在树干上，实现自动夹紧，达到充气胶轮顺利上升 下降连续运行的目的。3.

13、1夹紧电动机夹紧电动机用螺栓i古i定在滑轨拉杆框架平台上面。夹紧电动机经减速器 输出扭矩，驱动梯形丝杠旋转，推动夹紧滑轨拉杆平台前后移动，使主动 轮、被动轮两组轮系同步向树干运动，达到对树干保持足够的摩擦压力。3. 2梯形丝杠通过梯形丝杠把螺旋传动转换成直线运动。用很小的力获得较大的扭 矩力，结构简单、传动平稳，自锁能力强。符合该装置工艺结构要求，在 工作中承载轴向较大的力，要求梯形丝杠有较好稳定性和强度。选用钢 加工后进行调质处理，螺母用 铸铁加工而成。3. 3夹紧弹簧四个夹紧弹簧通过弹簧导向芯杆、固定在上升结构支撑框架上面。夹紧弹簧的作用是保持主动轮、被动轮对树干加紧力平衡不变，为行 程开

14、关自动调节压力平衡限位，同时也为树干的不平度补偿夹紧电机正反 转，频繁启动的反应时间差，防止在运动中把压力开关卡住，杜绝装置上 升和下降等故障的岀现。3. 4连接锁连接锁是滑轨拉杆连接被动轮组轴的连接点、它设置在夹紧滑道拉杆 前端。该连接锁采用钳爪式机构，拆装方便、安全可靠，结构紧凑、简单实 用。具有极强防拨能力。承受着较大的拉力，为避免失稳断裂变形、选择 40r材料，经调质处理加工钏焊而成。3. 5型材框架型材框架采用国家标准薄壁x x矩型钢材，重量轻，用来承载和 联接各部零部件，承载力达到设计要求。4单向自锁结构单向自锁结构由插木齿、轴、拉筋、定位卡、回位弹簧、电磁铁组合而 成。单向自锁结

15、构的作用，是防止该机在上树、修枝工作中遇树干不平时、 主动轮、被动轮对树杆夹紧力瞬间改变摩擦系数不够，口动夹紧机构又不 能马上识别的工作况状下，突然失控下滑而设计的安全结构。4. 1插木齿插木齿是采用 猛钢材料制作而成，它需要较高的机械强度。工作时 要求不发生变形。插木齿在该装置上升的过程中不工作，当该装置突然出 现失控下滑的情况下，插木齿口动卡住树干，达到防止修枝装置下滑的作 用。人工林修枝装置在自动下降吋，插木齿由常开状态变为闭合状态，由 电磁铁提供动力。当修枝装置下降到地面时，插木齿由闭合状态自动变为 常开状态完成工作。4.2轴轴是承载整机的反作用力，要求有较好的机械弹性，选用 号钢进行

16、调 质处理，同时还要承载轮系的夹紧力。4.3拉筋拉筋是传递电磁铁拉力，用于拉开插木齿的作用，设计要求拉筋拉力在 35公斤，选用国家标准摩托车刹车拉筋，满足结构小、强度大的设计要求。4. 4定位卡定位卡是用来限位插木齿上止点在下滑工作屮要求不能变形和断裂 所设计的，具有抗弯和抗断裂性能，保证插木齿工作稳定性，选用 号钢 经热处理调质不在加t。4.5电磁铁电磁铁的功率选择，经过计算确定电磁铁拉力，选用标准电磁铁最大拉力公斤，即可满足该机的设计要求.5修枝转盘结构修枝转盘结构，是整机较复杂的组合机构。位于升降结构主框架上端面, 由钢板框架，较链机构，遥控调心机构，红外光电自动调心机构，转盘驱动 机构

17、、径向往复进给机构、纵向往复进给机构、园形轨道机构，转盘电源转换连接器，能耗自动、修枝锯机构等部分通过内六角螺栓连接组成。5. 1钢板框架利用较链机构实现开合钢板框架根据工艺结构的要求而设置，它是用来支承连接转盘平台上的调心电动机、调心滑轨，转盘电动机、转盘滑轨，径向电动机、径向滑轨，纵向电动机、纵向滑轨，园形铸铁滑轨，齿,转盘电源转换连接器,修枝锯电机，电控箱等部件。钢板支架采用材料，是由它的工作情况设置，要求有一定的强度和稳定性，选择 猛钢钢板，经热处理钏焊加工而成，为了减轻重量，在不影 响整体强度前提下，在猛钢板框架上钻了许多 孑l。5. 2较链机构钱链机构。设置在修枝转盘5. 3调心机

18、构调心电动机固定在升降结构主框架上面，调心屯动机连接梯形丝杠，拉动调心滑轨转盘齿圈与铸铁园形滑轨平台往复运动。在树杆直径发生变 化时，通过手动遥控和红外光电自动调心机构，保证转盘中心始终处于树 干中心位置，使上升下降畅通，修枝时不刮碰其它另部件，它与夹紧滑轨 相联接，随树干直径变化做水平往复动作。5.4园形滑轨园形滑轨与转盘齿圈用螺栓连接在一起，为了达到度连续转动的要 求，在园形轨道内外两侧开设了两个矩型槽，并由两组 个小型轴承在槽 内，做定位园形滑轨运动，结构简单，体积小、运转平稳精度高，是一项 关健技术创新设计。铸铁园形轨道考虑到稳定性、变形小等问题，采用 铸 铁件，经失效后加工而成。齿圈

19、采用国家标准件，选用 柴油机的启动齿 圈，钢度强度符合设计要求。5.5转盘电源连接器转盘电源连接器是为转盘上电器工作而设置，它通过螺栓固定在铸铁园 形滑轨上，由覆铜板（铜板）、绝缘板、i古i定碳刷钏焊加工组成，覆铜板 上设有四条控制线路，其中有二条电源线，一条信号控制线，一条能耗自 动控制线，每条线路由一块固定碳刷与其连接，是满足供电控制的工艺要 求而设计一个重要结构。5.6电机减速器电机减速器输出连接大小齿轮，增大传动比和自锁用来改变转盘的线 速度。在购标准件电动机减速器中，没有适合的转数。为此在输出端又增 加了一组二级减速齿轮，满足了设计要求，增大了传动比，运动平稳性提 高，满足了工艺设计

20、要求。符合目视运动控制标准。大小齿轮选用林业机械电锯变速箱变速齿轮，技术参数符合标准。5.7径向往复滑轨机构的设置径向往复滑轨机构市电动机、减速器、滑轨、连接器等部件组成。主 体购标准十字组合台钳改制而成，丝杠是标准台钳上的没有改动，只把手柄结构改为联轴节机构，并与减速器输出端连接，达到电动机驱动往复滑 轨动作，平稳，精度高，结构简单，重量轻要求。5.8纵向往复滑轨机构设置纵向往复滑轨机构，由电动机、减速器、滑轨、连接器等部件组成。， 当修枝装置上升到需要修枝位置吋，无线遥控器接收组件，接收到地面手 动遥控器发出的修枝信号，径向电动机得电启动，通过减速器输出轴驱动 丝杠，推动往复滑轨平台向树干

21、运动到受阻后，往复滑轨平台上安装的修 枝圆锯切削侧刃距修枝根部cm人右时，限位脚轮组合支架向后移位，修 枝锯限位锁悬臂改变角度，触发修枝锯启动开关，修枝锯机构进入自动工 作控制程序。修枝锯启动开关被触发后，程控开关自动转换做工，径向电 动机断电停止旋转，修枝锯电动机得电旋转，纵向电动机同时得电启动旋 转通过减速器，驱动丝杠推动纵向往复滑轨向前运动，安装在纵向往复滑 轨上面的修枝锯在前移运动中把树杆枝条切割掉后，行程开关自动转换， 修枝锯电动机断电停转，径向电动机、纵向电动机在程序的自动控制下得 电反转，拉动径向、纵向往复滑轨向后返刨到原始地点，完成一轮工作程 序。5. 9能耗制动能耗制动采用直

22、流电流控制转盘电动机，使转盘做工时不发生移位。当纵向电动机，修枝锯电动机在自动控制转换后得电旋转，驱动往复滑轨向前运动同吋,转盘电动机线圈加入直流电流,电动机被锁住，修枝转盘自动刹车固定，保证转盘平台在锯割枝条工作中，不发生向后旋转移 位，加强了锯割工作稳定性，捉高了锯割截面的精度。5. 10修枝锯机构修枝锯机构是切割枝条的直接执行部件，由电动机，创光锯片，修枝 锯角度调整器，修枝锯启动开关，弹性锯路拨料器，照明灯等组成。5. 10. 1修枝锯电动机修枝锯电动机用手提锯圆锯机改制，将手提圆锯机手柄及附件拿掉，用 内六角螺栓固定在修枝锯转轴机构上。5. 10. 2刨光锯片将刨光锯片安装在手提圆锯

23、机电动机轴头上，使结构更加紧凑。选用 合金刨光锯片，提高了三个弦向纤维割断的精度，使修枝截面光滑平整。 合金刨光锯片，选择国家标准木工园锯片。5. 10. 3修枝锯角度调整器在修枝锯电动机下面，设置了角度调整器，用来针对树干尖削度变化， 保证锯片侧刃平行于树干切割枝械，一般在度间调整。5. 9.4修枝锯启动开关修枝锯启动开关，由行程开关，限位脚轮组合，修枝锯限位锁等组成。5. 10. 4. 1行程开关行程开关用螺栓固定在径向滑轨前端角度调整器上，行程开关触头与修 枝锯限位锁悬臂和邻。5. 10. 4. 2限位脚轮组合限位脚轮组合由支架、弹簧、脚轮等组成。用螺栓i古i定在修枝锯电动机 底部转轴机

24、构上。限位脚轮组合随径向滑轨向前运动脚轮遇树干受阻后，组合支架向后旋 转移位，修枝锯限位锁悬臂同时改变角度，触发行程开关，启动修枝锯机 构进入自动工作的控制程序。5. 10. 4. 3修枝锯限位锁修枝锯限位锁。为了保证修枝锯工作稳定，修枝截面光滑平整而设置。修枝锯限位锁。将滑动弹性锁销组合体，i古i定在纵向滑轨角度调整底 座下面，滑动弹性锁销滑道固定在纵向导轨上，滑动弹性锁销随纵向往复 滑轨移动，通过利用滑道占位，卡住修枝锯限位锁悬臂，使行程开关，限 位脚轮，修枝锯在向前工作时锁在一起。修枝工作结束后随纵向往复滑轨 自动回位。5. 10. 5弹性锯路拨料器弹性锯路拨料器。为了避免树枝在修枝切割

25、过程中，由木材弹性、下 坠挤压变形、摩擦发热等原因，出现使锯路变小夹锯状况等出现，影响修 枝而设置。弹性锯路拨料器。由弹簧和连杆组成，拨料连杆采用杠杆原理，中间 端为基点，通过支架安装在纵向滑轨前端，拨料连杆下端连接固定在纵向 导轨上的拉力弹簧，在纵向滑轨向前推动锯片切割枝条的同时，拨料连杆 位置发生变化,促使拨料连杆上端对锯割树枝逐渐加大推力,在运行中利 用弹簧拉力将枝条弹出工作区。确保修枝工作顺利进行。5. 10.6照明灯局部照明灯用于修枝机离开地面高空修枝作业中，提高操作者观察修 枝视觉，便丁准确调整修枝锯位置。6被动轮组结构被动轮组结构是rti矩型钢材，四个不充气橡胶轮、平衡轴，螺栓等

26、连 接组成。承载上树部分上升口动夹紧的压强。没有配备驱动动力，便于在 工作中拆装，配合主动轮拖动使该装置做上升或下降运动。6. 1被动轮组框架被动轮组框架。选用标准mmx mmx mm矩型钢材，由螺栓、橡胶 轮轴连接组合。6.2、不充气橡胶轮四个不充气橡胶轮。选用标准工程轮直径mm,宽mm。每两个轮一组, 用一根轴与框架连接。6. 3平衡轴平衡轴。位丁两组轴轮之间，由 号钢制成，经的热处理调质。7电气控制部分电气控制，根据该装置在离开地面 m- ni树干上作业，需要自动化 程度较高，运行可靠的工艺设计要求，设置了遥控系统、升降、程控、程 控自锁、电源五个电气控制部分，基本达到了自动化控制目的。

27、7. 1遥控系统釆用国家标准天津工业无线遥控器组件，是根据人工林修枝装置修枝作业时，装置离开地面m- m范围。用遥控信号控制装置进行升、 降、修枝等各项工作。7. 1. 1 k0ng2工业无线遥控器组件k0ng2工业无线遥控器组件，市数字发射器和接收控制器组成。7. 1. 2数字发射器数字发射器。由按键板。矩阵电路，编码电路，译码器和数字发射电 路组成，12路输出，有雷击过压保护和自动断电功能，7. 1. 3接收控制器接收控制器。由 数字接收电路，解码电路， 路转换器，功率驱 动电路和继电器组成，其中接收电路采用美国晶振式单片专用集成电 路，工作稳定，可靠，不受震动和温度变化影响，具有优良的高

28、频特性和 抗电磁干扰能力，在机内设有位直流单片继电器，以其触点作为对外界 的控制电压输岀，该器件适合在高山林地使用，工作安全可靠。7. 2升降控制升降控制。升降系统电路输入端连接接收器对外输出端，当接收器输 出电信号后，升降系统电路接收电信号执行预设动作。7.3程控程控。是由多个行程开关继屯器与机械执行动作机构所组合。7.4程控自锁程控自锁。是根据动作要求的精度和位置不发生变化设计的，在工作 时自锁机构静止不工作，工作位置确定后，自锁机构开始工作，把机构牢 牢的锁在位置上，不发生任何移动。工作稳定精度高。自锁是采用能耗自 动原理，结构简单，使用灵活，可靠性高。7.5电源的设置电源的设置。是根据

29、人工林修枝装置工作在野外，无ac220交流电源, 经过计算总的功率后，购买国家标准发电机作为供电电源，适合野外作业。由于人工林修枝装置工作在野外，环境条件较差，需要机电一体化小 巧玲珑，搬运方便，操作简单的作业要求，将发电机与修枝机构进行了集 成化，减少电源供电电缆的重量，方便工作中移动和运输，有利于操作空 间的距离。六、研究内容1装置的动力选择研究装置的动力选择研究。对上升电动机、夹紧电动机、径向电动机、 纵向电动机、转盘电动机、调心电动机、修枝锯电动机，进行计算、 负载配合选择试验。2遥控与机械运动衔接研究遥控与机械运动衔接研究。通过手按遥控器键发出电信号，接收 组件收到遥控器发出的电信号

30、，经过滤波变频放大，输入继电器连接 上升电动机、径向电动机、纵向电动机、转盘电动机、调心电动机、修枝锯电动机相互执行设置动作。3装置操作结构的确定装置操作结构的确定。在不影响上树修枝功能情况下，尽量减少结构设置，为减轻装置重量。“人工林修枝装置的研制”我们共设置了七个主要结构。七、在研究工作中解决的难题1选择夹紧机构弹簧夹紧弹簧是夹紧机构中，保持主动轮、被动轮对树干夹紧压力平衡不变，为传感器自动调节提供压力平衡的重要部件，同时也为树干的不平度补偿夹紧电机频繁启动的反应时间差，防止在运动中把压力开关卡住，影 响该装置的上升和下降等故障的出现。夹紧弹簧，压力小轮系打滑，整机上树困难，压力大轮系承载加重, 充气胶轮阻力加大，整机上树困难，电机需要加大功率，通过试验调整弹 簧压力在kg/cm、电机w比较合适。2电路选择用比较简单的电路，机械零件组合代替了原复杂的夹紧机构设计。而且性能稳定，安全可靠。3改进机械手臂修枝原设计采用机械手臂修枝，通过试验机械手臂修枝发现存在一定问题,改用转盘结构修枝，优于机械手臂修枝效果。4单向自锁机构改善了单向口锁机构。单向口锁机构是上树部分防滑的安全机构,经过改进它可以在夹紧机构突然失灵的情况下，第一时间反应，将上树部分固定在树干上。确保上树部分不下滑摔落。5修枝锯启动开关解决了修枝锯径向向前运动到离树干cm距离时，修枝圆锯