伺服系统三环控制学习课程

1、1.1 伺服系统的概要1.2 交流伺服电机的结构1.2 位置反馈元件1. 伺服系统的概要第1页/共46页第一页，编辑于星期日：九点 四十八分。位置控制系统的结构图位置控制模块速度控制单元测量与检测速度控制单元机床CNC速度环速度反馈速度检测位置环位置反馈+-位置误差计数器D/A转换器速度调节器电流调节器驱动器电流环+-指令1.1 伺服系统的概要第2页/共46页第二页，编辑于星期日：九点 四十八分。第3页/共46页第三页，编辑于星期日：九点 四十八分。第4页/共46页第四页，编辑于星期日：九点 四十八分。半闭环全闭环混合控制1.1 伺服系统的概要第5页/共46页第五页，编辑于星期日：九点 四十八

2、分。 1 2 3 4 5 6 12 11 10 9 8 7 1- 电机轴 2-前端盖 3-三相绕组线圈 4-压板 5-定子 6-磁钢 7-后压板 8-动力线插头 9-后端盖 10-反馈插头 11-脉冲编码器 12-电机后盖 1.2 伺服电机的构成第6页/共46页第六页，编辑于星期日：九点 四十八分。第7页/共46页第七页，编辑于星期日：九点 四十八分。1.3 伺服反馈元件第8页/共46页第八页，编辑于星期日：九点 四十八分。1.3 伺服反馈元件RQ(NC-PC)SD(PC-NC)位置信息、速度信息、转子位置信息、报警信息、校验信息等第9页/共46页第九页，编辑于星期日：九点 四十八分。第10页

3、/共46页第十页，编辑于星期日：九点 四十八分。2.1 FANUC 伺服系统的基本结构2.2 伺服伺服放大器的构成2.2 伺服放大器的发展过程和区别2.伺服系统的硬件构成第11页/共46页第十一页，编辑于星期日：九点 四十八分。CPU误差寄存器D/A插补器CMR参考计数器方向鉴别DMRZPn环增益 PRM（517）螺距误差补偿（PRM1000-4000）DGN （800803）PCZPCA,PCB,PCZ断线检测ALM电路PCA, PCBPCA，*PCBDAL驱动ENBL（SVFx）驱动PRDY驱动VRDYENBLPRDYVRDYCN1CN6CN1LSI 位置芯片-驱 动PWM电流指令R相运算

4、T相运算误差放大器F/V转子位置检测三角波绝缘放大器ABCDEFABCDEFBRKERCH1CH2RLY1RLY2MCCALM检测M3/4AC100RSTTHPGCN1CN1CN1VRDYPRDYENBLENBL断线检测IRISC1C8PCA，PCBCN6CN5T1VcmdTSA2.12.1伺服系统的基本结构第12页/共46页第十二页，编辑于星期日：九点 四十八分。CPU误差寄存器D/A插补器CMR参考计数器方向鉴别DMRZPn环增益 PRM（517）螺距误差补偿（PRM1000-4000）DGN （800803）PCZPCA,PCB,PCZ断线检测ALM电路PCA, PCBPCA，*PCBD

5、AL驱动ENBL（SVFx）驱动PRDY驱动VRDYENBLPRDYVRDYCN1CN6CN1LSI 位置芯片-驱 动PWM电流指令R相运算T相运算误差放大器F/V转子位置检测三角波绝缘放大器ABCDEFABCDEFBRKERCH1CH2RLY1RLY2MCCALM检测M3/4AC100RSTTHPGCN1CN1CN1VRDYPRDYENBLENBL断线检测IRISC1C8PCA，PCBCN6CN5T1VcmdTSA2.2伺服放大器的基本结构第13页/共46页第十三页，编辑于星期日：九点 四十八分。CPU 板CPUDRAMG/A CPU 控制BOOT ROM引导程序FROMl系统软件l伺服软件

6、l用户宏SRAMl系统参数l加工程序l宏变量G/A外设控制1/2伺服轴卡SV-CPUSV-RAMG/A DPS 控制3/4伺服轴SV-CPUSV-RAMFSSBC控制FANUC i-B 系列系统系统伺服控制部分框图第14页/共46页第十四页，编辑于星期日：九点 四十八分。ISO AMPP W M DRVLSIlPWM回路l信号控制l报警检测l动态制动控制回路FSSB通讯LSI电机PCP W M DRVLSIlPWM回路l信号控制l报警检测l动态制动控制回路RELY电源模块伺服模块伺服放大器的框图第15页/共46页第十五页，编辑于星期日：九点 四十八分。第16页/共46页第十六页，编辑于星期日：

7、九点 四十八分。2.2 伺服放大器的基本结构第17页/共46页第十七页，编辑于星期日：九点 四十八分。3.1 伺服系统的框图3.2 位置控制3.3 速度控制3.4 伺服参数的初始设定3.FANUC3.FANUC伺服系统的基本知识第18页/共46页第十八页，编辑于星期日：九点 四十八分。第19页/共46页第十九页，编辑于星期日：九点 四十八分。第20页/共46页第二十页，编辑于星期日：九点 四十八分。3.23.2位置控制第21页/共46页第二十一页，编辑于星期日：九点 四十八分。l 位置控制相关参数第22页/共46页第二十二页，编辑于星期日：九点 四十八分。第23页/共46页第二十三页，编辑于星

8、期日：九点 四十八分。第24页/共46页第二十四页，编辑于星期日：九点 四十八分。第25页/共46页第二十五页，编辑于星期日：九点 四十八分。3.33.3速度控制第26页/共46页第二十六页，编辑于星期日：九点 四十八分。第27页/共46页第二十七页，编辑于星期日：九点 四十八分。第28页/共46页第二十八页，编辑于星期日：九点 四十八分。第29页/共46页第二十九页，编辑于星期日：九点 四十八分。第30页/共46页第三十页，编辑于星期日：九点 四十八分。第31页/共46页第三十一页，编辑于星期日：九点 四十八分。第32页/共46页第三十二页，编辑于星期日：九点 四十八分。第33页/共46页第

9、三十三页，编辑于星期日：九点 四十八分。第34页/共46页第三十四页，编辑于星期日：九点 四十八分。第35页/共46页第三十五页，编辑于星期日：九点 四十八分。3.43.4伺服参数初始化第36页/共46页第三十六页，编辑于星期日：九点 四十八分。第37页/共46页第三十七页，编辑于星期日：九点 四十八分。第38页/共46页第三十八页，编辑于星期日：九点 四十八分。第39页/共46页第三十九页，编辑于星期日：九点 四十八分。第40页/共46页第四十页，编辑于星期日：九点 四十八分。第41页/共46页第四十一页，编辑于星期日：九点 四十八分。第42页/共46页第四十二页，编辑于星期日：九点 四十八分。第43页/共46页第四十三页，编辑于星期日：九点 四十八分。第44页/共46页第四十四页，编辑于星期日：九点 四十八分。如果10mm的螺距，N/M设定了