PLC编程语言和基本指令学习课程

1、第五章第五章 可编程序控制器的编程可编程序控制器的编程 语言与基本逻辑指令语言与基本逻辑指令第一节第一节 PLCPLC的编程语言概述的编程语言概述第二节第二节 PLCPLC的梯形图语言的梯形图语言第三节第三节 PLCPLC的指令表语言的指令表语言第1页/共133页第一页，编辑于星期六：十五点 四十八分。 编制用户程序，是编制用户程序，是PLCPLC控制系统设计的一个重要环控制系统设计的一个重要环节。节。PLCPLC不采用微型计算机的编程语言，而采用易不采用微型计算机的编程语言，而采用易学易懂、应用简便的编程语言。它是学易懂、应用简便的编程语言。它是PLCPLC能够迅速能够迅速推广应用的一个重要

2、因素。推广应用的一个重要因素。 第一节第一节 PLCPLC的编程语言概述的编程语言概述第2页/共133页第二页，编辑于星期六：十五点 四十八分。 目前，目前，PLCPLC的硬件、软件尚无统一标准，不同生产厂商、的硬件、软件尚无统一标准，不同生产厂商、不同机型不同机型PLCPLC产品采用的编程语言不尽相同，但它们的基本结产品采用的编程语言不尽相同，但它们的基本结构、功能、编程原则和编程方法基本上是相同的，只是表示符构、功能、编程原则和编程方法基本上是相同的，只是表示符号有区别，我们可以选一种有代表性的号有区别，我们可以选一种有代表性的PLCPLC进行学习，然后举一进行学习，然后举一反三，在其它反

3、三，在其它PLCPLC编程时进行对照和修改相应的指令即可。编程时进行对照和修改相应的指令即可。 目前各种类型的目前各种类型的PLCPLC一般都能同时使用二种以上的语言，一般都能同时使用二种以上的语言，且大多数都能同时使用梯形图和指令表。虽然不同的厂家梯且大多数都能同时使用梯形图和指令表。虽然不同的厂家梯形图、指令表的使用方式有差异，但基本编程原理和方法是形图、指令表的使用方式有差异，但基本编程原理和方法是相同的。相同的。 我们以日本三菱公司我们以日本三菱公司F1F1系列系列PLCPLC为例学习为例学习PLCPLC的编程语的编程语言和编程方法。言和编程方法。第一节第一节 PLCPLC的编程语言概

4、述的编程语言概述第3页/共133页第三页，编辑于星期六：十五点 四十八分。 19931993年国际电工委员会（年国际电工委员会（IECIEC）正式颁布了）正式颁布了PLCPLC国际标准国际标准IEC1131IEC1131，后改为，后改为IEC61131IEC61131，其中第三部，其中第三部分分IEC61131-3IEC61131-3规范了规范了PLCPLC的编程语言。分为图形化编的编程语言。分为图形化编程语言和文本化编程语言。程语言和文本化编程语言。第一节第一节 PLCPLC的编程语言概述的编程语言概述第4页/共133页第四页，编辑于星期六：十五点 四十八分。 图形化编程语言有：图形化编程语

5、言有：l梯形图（梯形图（LAD或或LD，Ladder Diagram）l功能块图功能块图( (FBD, Function Block Diagram) )l顺序功能图（顺序功能图（SFC, Sequential Function Chart）文本化编程语言有：文本化编程语言有：l指令表（指令表（IL，Instruction List, ,也有称作助记符语也有称作助记符语 言或语句表）言或语句表）l结构化文本（结构化文本（ST，Structured Text） 属于高级语言，类似属于高级语言，类似C C语言及语言及BASICBASIC语言，用来描述函数、语言，用来描述函数、功能块和程序的行为等，

6、常用在大、中型功能块和程序的行为等，常用在大、中型PLCPLC。可编程序控制器编程语言的国际标准第5页/共133页第五页，编辑于星期六：十五点 四十八分。 功能块图与梯形图功能块图与梯形图 西门子西门子 第6页/共133页第六页，编辑于星期六：十五点 四十八分。 梯形图是一种图形化的语言，特点：梯形图是一种图形化的语言，特点： (1) 梯形图与继电器接触器控制电路相似，易于梯形图与继电器接触器控制电路相似，易于 理解，全世界通用。理解，全世界通用。(2) 易于初学者使用易于初学者使用, 应用最广。应用最广。(3) 可以利用可以利用 STL 编程器显示所有用编程器显示所有用 LAD 编程器编写的

7、程序。编程器编写的程序。 (4) 各个厂商的图形符号略有不同。各个厂商的图形符号略有不同。I0.0M0.0( )I0.0Q0.0( )M0.0西门子西门子 X1X1M100Y0M100三菱三菱 第二节第二节 PLCPLC的梯形图语言的梯形图语言第7页/共133页第七页，编辑于星期六：十五点 四十八分。第二节 PLC的梯形图语言 一、梯形图（一、梯形图（LAD）编程简介）编程简介第8页/共133页第八页，编辑于星期六：十五点 四十八分。一、梯形图（一、梯形图（LAD）编程简介）编程简介符号对照第9页/共133页第九页，编辑于星期六：十五点 四十八分。第10页/共133页第十页，编辑于星期六：十五

8、点 四十八分。控制电路图：控制电路图：SB1SB2KMKMX1X0COMY0COMKMSB2SB1PLC I/O接线图：接线图：Y0X1Y0X0梯形图：梯形图：u梯形图与继电器控制电路相似u直观、易懂I/O分配：分配： DI：X0：启动：启动 X1：停车：停车 DODO：Y0：KM一、梯形图（一、梯形图（LAD）编程简介）编程简介第11页/共133页第十一页，编辑于星期六：十五点 四十八分。直接启动停车控制直接启动停车控制继电器控制电路图I/OI/O分配：I0.0I0.0：停车I0.1I0.1：启动Q0.1Q0.1：KMKM梯形图：语句表LD I0.1LD I0.1O Q0.0O Q0.0A

9、I0.0A I0.0= Q0.0= Q0.0启动优先Q0.0Q0.0I0.0I0.0Q0.0Q0.0I0.1I0.1停止优先第12页/共133页第十二页，编辑于星期六：十五点 四十八分。梯形图的编程要点梯形图的编程要点第13页/共133页第十三页，编辑于星期六：十五点 四十八分。梯形图的编程要点梯形图的编程要点第14页/共133页第十四页，编辑于星期六：十五点 四十八分。梯形图的编程要点梯形图的编程要点4. 4. 软接点软接点 梯形图中接点相当于内部存储器的位，为软梯形图中接点相当于内部存储器的位，为软接点，分常开和常闭接点，位的状态为接点，分常开和常闭接点，位的状态为“1 1”时常时常开接点

10、通、常闭接点断，为开接点通、常闭接点断，为“0 0”时常开接点断、时常开接点断、常闭接点通。取接点实际是读取存储器的位，所常闭接点通。取接点实际是读取存储器的位，所以接点可以无限次使用。接点可以是以接点可以无限次使用。接点可以是PLCPLC输入继电输入继电器或输出继电器的接点，也可以是器或输出继电器的接点，也可以是PLCPLC内部继电器接内部继电器接点或内部寄存器、计数器、定时器以及各种算术运点或内部寄存器、计数器、定时器以及各种算术运算结果等的状态。接点可以任意串联或并联，相同算结果等的状态。接点可以任意串联或并联，相同标号接点可以重复出现，使用次数不受限制。接点标号接点可以重复出现，使用次

11、数不受限制。接点的通断取决于相对应软元件线圈的通断。的通断取决于相对应软元件线圈的通断。第15页/共133页第十五页，编辑于星期六：十五点 四十八分。梯形图的编程要点梯形图的编程要点5. 5. 输入继电器仅接收外部信号，其线圈不出现输入继电器仅接收外部信号，其线圈不出现 在梯形图中，梯形图中仅出现其接点。在梯形图中，梯形图中仅出现其接点。第16页/共133页第十六页，编辑于星期六：十五点 四十八分。第17页/共133页第十七页，编辑于星期六：十五点 四十八分。PLCPLC梯形图中梯形图中“能流的概念能流的概念”： 在梯形图中，并没有真实的电流，为了便于分在梯形图中，并没有真实的电流，为了便于分

12、析析PLCPLC的周期扫描原理以及信息存储空间的分布的规的周期扫描原理以及信息存储空间的分布的规律，假想在梯形图中有律，假想在梯形图中有“电流电流”流动，这就是流动，这就是“能能流流”。在梯形图中，能流只能作单方向流动的，从。在梯形图中，能流只能作单方向流动的，从左向右流，层次上只能从上往下。左向右流，层次上只能从上往下。第18页/共133页第十八页，编辑于星期六：十五点 四十八分。全自动洗衣机梯形图语言第19页/共133页第十九页，编辑于星期六：十五点 四十八分。X0X1Y0X2X0X1Y0X2正确程序 错误程序 第20页/共133页第二十页，编辑于星期六：十五点 四十八分。X1X0Y0Y0

13、第21页/共133页第二十一页，编辑于星期六：十五点 四十八分。第22页/共133页第二十二页，编辑于星期六：十五点 四十八分。X0X2X4X1X3Y0Y1X2X4X1Y0X0X0X2X4X3Y1错误的桥式电路 桥式电路的替代电路 第23页/共133页第二十三页，编辑于星期六：十五点 四十八分。X1X2X0Y0 符合上大下小的电路，共4 4步 X0X1X2Y0不符合左大右小的电路，共不符合左大右小的电路，共5 5步步 X1X0X2Y1 符合左大右小的电路，共符合左大右小的电路，共4 4步步 X0X1X2Y0 不符合上大下小的电路，共不符合上大下小的电路，共5 5步步 0 LD X01 LD X

14、12 AND X23 ORB4 OUT Y00 LD X11 AND X22 OR X03 OUT Y00 LD X01 LD X12 OR X23 ANB4 OUT Y00 LD X11 OR X22 AND X03 OUT Y1第24页/共133页第二十四页，编辑于星期六：十五点 四十八分。X3X2X5X4X6X8X7Y0X9X3X2X5X4X6X8X7Y0X9X5X6X2X2第25页/共133页第二十五页，编辑于星期六：十五点 四十八分。编程注意事项编程注意事项第26页/共133页第二十六页，编辑于星期六：十五点 四十八分。编程注意事项编程注意事项第27页/共133页第二十七页，编辑于星

15、期六：十五点 四十八分。X1X2Y0ANDAND电路，Y0Y0接受X1X1和X2X2的ANDAND运算结果块1块2Y0ANDAND扩展电路，Y0Y0接受块1 1和块2 2的ANDAND运算结果X1X2Y1OROR扩展电路，Y1Y1接受的是块1 1和块2 2的OROR运算结果 Y1块1块2OROR电路，Y1Y1接受的是X1X1和X2X2的OROR运算结果 第28页/共133页第二十八页，编辑于星期六：十五点 四十八分。X1X2Y1Y1关断优先式自锁电路 Y1X2X1Y1起动优先式自锁电路 第29页/共133页第二十九页，编辑于星期六：十五点 四十八分。互锁控制电路 第30页/共133页第三十页，

16、编辑于星期六：十五点 四十八分。分支电路主要用于一个控制电路导致几个输出的情况。分支电路主要用于一个控制电路导致几个输出的情况。 例如，开动吊车的同时打开警示灯。例如，开动吊车的同时打开警示灯。 下图中，当下图中，当X0X0闭合后，线圈闭合后，线圈Y1Y1、Y2Y2同时得电。同时得电。 X0Y2Y1第31页/共133页第三十一页，编辑于星期六：十五点 四十八分。第32页/共133页第三十二页，编辑于星期六：十五点 四十八分。第33页/共133页第三十三页，编辑于星期六：十五点 四十八分。第34页/共133页第三十四页，编辑于星期六：十五点 四十八分。见板书见板书第35页/共133页第三十五页，

17、编辑于星期六：十五点 四十八分。第36页/共133页第三十六页，编辑于星期六：十五点 四十八分。第37页/共133页第三十七页，编辑于星期六：十五点 四十八分。动画（报警电路动画（报警电路.swf）第38页/共133页第三十八页，编辑于星期六：十五点 四十八分。动画（运料小车控制动画（运料小车控制.swf，小车，小车1.swf）K60K60第39页/共133页第三十九页，编辑于星期六：十五点 四十八分。动画（顺序控制动画（顺序控制.swf）第40页/共133页第四十页，编辑于星期六：十五点 四十八分。小小 结结第41页/共133页第四十一页，编辑于星期六：十五点 四十八分。第二节第二节 指令表

18、（助记符或语句表）语言指令表（助记符或语句表）语言 指令表指令表 (IL(IL，Instruction list)Instruction list)，有的书上也，有的书上也叫语句表（叫语句表（STLSTL，Statements ListStatements List）或助记符。）或助记符。 属于文本化编程语言，类似于汇编语言，但更简单，属于文本化编程语言，类似于汇编语言，但更简单，由容易记忆的符号（助记符）和操作数或操作数地址组由容易记忆的符号（助记符）和操作数或操作数地址组成。助记符代表某种操作功能；操作数为器件编号或数成。助记符代表某种操作功能；操作数为器件编号或数值。值。一、一、 指令表

19、语言概述指令表语言概述第42页/共133页第四十二页，编辑于星期六：十五点 四十八分。 指令表程序以程序执行顺序逐句编写。指令表可直指令表程序以程序执行顺序逐句编写。指令表可直接键入简易编程器，其功能与梯形图完全相同。由于简接键入简易编程器，其功能与梯形图完全相同。由于简易编程器既没有大屏幕显示梯形图，易编程器既没有大屏幕显示梯形图，也没有梯形图编程功能，所以小型也没有梯形图编程功能，所以小型PLC PLC 采用指令表采用指令表编程语言更为方便、实用。指令表与梯形图有严格的编程语言更为方便、实用。指令表与梯形图有严格的一一对应关系。但指令表语言更丰富，有些指令用梯一一对应关系。但指令表语言更丰

20、富，有些指令用梯形图无法表示，但可以用语句表来输入。形图无法表示，但可以用语句表来输入。一、一、 指令表语言概述指令表语言概述第43页/共133页第四十三页，编辑于星期六：十五点 四十八分。(1) STL 最适合有经验的程序员。最适合有经验的程序员。(2) 能解决能解决 LAD 和和 FBD 不易解决的问题不易解决的问题 。(3) 利用利用 STL 编程器可以查看用编程器可以查看用 LAD 和和 FBD 编程器编写的程序，反之不一定成立。编程器编写的程序，反之不一定成立。 语句表语句表 = 语句。语句。 语句语句= 操作码操作码 + 操作数。操作数。一、一、 指令表语言概述指令表语言概述第44

21、页/共133页第四十四页，编辑于星期六：十五点 四十八分。 语句表与梯形图语句表与梯形图 LD I0.0 AN M0.0 = Q0.0 LD I0.0= M0.0 I0.0M0.0( )I0.0Q0.0( )M0.0西门子西门子 X1X1M100Y0M100三菱三菱 LD X1 ANI M100 OUT Q0.0 LD X1OUT M0.0 第45页/共133页第四十五页，编辑于星期六：十五点 四十八分。 不同类型的不同类型的PLCPLC其指令表语言是不同的，差异主要表现在指令表其指令表语言是不同的，差异主要表现在指令表达式、指令功能及功能的完整性等方面。一般来说，满足基本控制要达式、指令功能

22、及功能的完整性等方面。一般来说，满足基本控制要求的逻辑运算、计时、计数等基本指令，在各种求的逻辑运算、计时、计数等基本指令，在各种PLC PLC 上是都有的，而上是都有的，而且这些基本指令在简易编程器上的指令键上都能找得到，它们是一一且这些基本指令在简易编程器上的指令键上都能找得到，它们是一一对应的。而其他一些增强功能的控制指令，有的对应的。而其他一些增强功能的控制指令，有的PLC PLC 较多，有的可能较多，有的可能少些。少些。 实践证明，掌握一种机型的指令与编程方法，对学习其他机型有实践证明，掌握一种机型的指令与编程方法，对学习其他机型有触类旁通的作用。触类旁通的作用。 我们主要以三菱我们

23、主要以三菱F1F1系列系列PLCPLC为例来学习指令表语言。为例来学习指令表语言。一、一、 指令表语言概述指令表语言概述第46页/共133页第四十六页，编辑于星期六：十五点 四十八分。可编程序控制器的编程语言可编程序控制器的编程语言与基本逻辑指令与基本逻辑指令特点：输入方便、编程灵活。特点：输入方便、编程灵活。缺点：不如梯形图形象、直观。缺点：不如梯形图形象、直观。组成：若干条指令组成，每条指令包括组成：若干条指令组成，每条指令包括步序号（语句步）步序号（语句步） 操作码（助记符）操作码（助记符） 操作数（元素、数据）操作数（元素、数据） 0 LD X4000 LD X400 1 OUT Y4

24、30 1 OUT Y430第47页/共133页第四十七页，编辑于星期六：十五点 四十八分。 LDLD、LDILDI、OUTOUT指令 ANDAND、ANIANI指令 OROR、ORIORI指令 ORBORB指令 ANBANB指令 RSTRST指令 PLSPLS指令三、三菱三、三菱F1F1系列系列PLCPLC基本逻辑指令基本逻辑指令 2020条条第48页/共133页第四十八页，编辑于星期六：十五点 四十八分。说明：输入母线也可能是一个块的输入母线。第49页/共133页第四十九页，编辑于星期六：十五点 四十八分。第50页/共133页第五十页，编辑于星期六：十五点 四十八分。第51页/共133页第五

25、十一页，编辑于星期六：十五点 四十八分。0 LD X4001 AND X4012 LD X4023 AND X4034 ORB5 LDI X4046 AND X4057 ORB8 OUT Y434说明：两个或两个以上接点串联或并联组成一个电 路块。第52页/共133页第五十二页，编辑于星期六：十五点 四十八分。第53页/共133页第五十三页，编辑于星期六：十五点 四十八分。实例实例第54页/共133页第五十四页，编辑于星期六：十五点 四十八分。第55页/共133页第五十五页，编辑于星期六：十五点 四十八分。说明：输出脉冲宽度为一个扫描周期。第56页/共133页第五十六页，编辑于星期六：十五点

26、四十八分。动画（移位指令动画（移位指令.swf）前一级输出连后一级输入第57页/共133页第五十七页，编辑于星期六：十五点 四十八分。动画（置位与复位指令动画（置位与复位指令.swf）说明：S/R指令成对出现。第58页/共133页第五十八页，编辑于星期六：十五点 四十八分。MCMC为主控指令，用于公共串联接点的连接。为主控指令，用于公共串联接点的连接。MCRMCR叫主控复位指令，即叫主控复位指令，即MCMC的复位指令。的复位指令。 遇到多个线圈同时受一个或一组接点控制的情况。如遇到多个线圈同时受一个或一组接点控制的情况。如果在每个线圈的控制电路中都串入同样的接点，则将多占果在每个线圈的控制电路

27、中都串入同样的接点，则将多占用存储单元，应用主控指令可以解决这一问题。使用主控用存储单元，应用主控指令可以解决这一问题。使用主控指令的接点称为主控接点，是与母线相连的常开接点，是指令的接点称为主控接点，是与母线相连的常开接点，是控制一组电路的总开关。控制一组电路的总开关。 主控接点在梯形图中与一般的触点垂直。主控接点在梯形图中与一般的触点垂直。使用使用MCMC指令指令后，母线移到主控接点的后面，与主控接点相连的接点必须后，母线移到主控接点的后面，与主控接点相连的接点必须用用LDLD或或LDILDI指令。指令。第59页/共133页第五十九页，编辑于星期六：十五点 四十八分。多路输出电路多路输出电

28、路多路输出转换电路多路输出转换电路第60页/共133页第六十页，编辑于星期六：十五点 四十八分。说明：MC/MCR成对出现。第61页/共133页第六十一页，编辑于星期六：十五点 四十八分。说明：CJP/EJP成对出现。第62页/共133页第六十二页，编辑于星期六：十五点 四十八分。第63页/共133页第六十三页，编辑于星期六：十五点 四十八分。 NOP NOP指令是一条无动作、无目标的程序步指令。指令是一条无动作、无目标的程序步指令。NOPNOP指令的应用：指令的应用：指定某些步序内容为空，留空待用。指定某些步序内容为空，留空待用。短路某些接点或电路短路某些接点或电路切断某些电路切断某些电路变

29、换先前的电路变换先前的电路 可编程序控制器的编程器一般都有指令的插可编程序控制器的编程器一般都有指令的插入和删除功能，在程序中一般很少使用入和删除功能，在程序中一般很少使用NOPNOP指令。指令。执行完清除用户存储器的操作后，用户存储器的执行完清除用户存储器的操作后，用户存储器的内容全部变为空操作指令。内容全部变为空操作指令。第64页/共133页第六十四页，编辑于星期六：十五点 四十八分。13. 13. 程序结束指令：程序结束指令：ENDEND 代表程序结束，用在程序末尾。代表程序结束，用在程序末尾。 可编程控制器反复进行输入处理，程序执行输出处理，若在可编程控制器反复进行输入处理，程序执行输

30、出处理，若在程序的最后写入程序的最后写入ENDEND指令，则指令，则ENDEND以后的其余程序步不再执行，而以后的其余程序步不再执行，而直接进行输出处理。直接进行输出处理。 在程序中没有在程序中没有ENDEND指令时，可处理到最终的程序步指令时，可处理到最终的程序步, ,然后程序从然后程序从头到尾循环执行。头到尾循环执行。 在调试期间，在各程序段插入在调试期间，在各程序段插入ENDEND指令，可依次检测各程序逻指令，可依次检测各程序逻辑段的动作。在这种场合，在确认前面电路块动作正确无误后，依次辑段的动作。在这种场合，在确认前面电路块动作正确无误后，依次删去删去ENDEND指令。指令。 有的有的

31、PLCPLC必须加必须加ENDEND指令，否则程序出错。指令，否则程序出错。 第65页/共133页第六十五页，编辑于星期六：十五点 四十八分。第66页/共133页第六十六页，编辑于星期六：十五点 四十八分。n LD LD、LDILDI、OUTOUT指令n ANDAND、ANIANI指令 n OROR、ORIORI指令n ORBORB指令n ANBANB指令n MPS/MRD/MPPMPS/MRD/MPP指令n LDPLDP、LDFLDF、ANDPANDP、ANDFANDF、 ORPORP、ORFORF指令n MC/MCR MC/MCR指令n SET/RSTSET/RST指令n PLS/PLS/

32、PLFPLF指令n INVINV指令n NOPNOP指令n ENDEND指令第67页/共133页第六十七页，编辑于星期六：十五点 四十八分。 LDILDI：取反指令，用于常闭接点接到左母线上。：取反指令，用于常闭接点接到左母线上。 指令格式指令格式：LDLD 元件号元件号 LDILDI 元件号元件号其操作元件包括其操作元件包括X X、Y Y、M M、S S、T T、C C。程序步为程序步为1 1另外，与后续的另外，与后续的ANBANB指令组合，在分支点处也可使用。指令组合，在分支点处也可使用。1. LD1. LD、LDILDI、OUTOUT指令指令第68页/共133页第六十八页，编辑于星期六：

33、十五点 四十八分。OUTOUT：输出指令，也叫线圈驱动指令，：输出指令，也叫线圈驱动指令， 输出驱动各种线圈。输出驱动各种线圈。指令格式：指令格式：OUT OUT 元件号元件号其操作元件包括其操作元件包括Y Y、M M、S S、T T、C CY Y、 M M：程序步为：程序步为1 1特特 M M：程序步为：程序步为2 2 T T：程序步为：程序步为3 3C C：16bit16bit，程序步为，程序步为3 332bit32bit，程序步为，程序步为5 5对输入继电器不能使用，对输入继电器不能使用，并行输出可多次使用并行输出可多次使用OUTOUT 第69页/共133页第六十九页，编辑于星期六：十五

34、点 四十八分。LDLD、LDILDI、OUTOUT指令的使用说明指令的使用说明X0Y0LDOUTX1M0LDIT0K10Y1T0母线步序指令数据1234OUTLDIOUTOUT10LDOUT78Y0X1M0T0T0Y1驱动定时器驱动定时器设定常数 K0LDX03 3步步第70页/共133页第七十页，编辑于星期六：十五点 四十八分。ANDAND，与指令，与指令，用于单个常开接点的串联用于单个常开接点的串联ANIANI，与非指令，与非指令，用于单个常闭接点的串联用于单个常闭接点的串联ANDAND与与ANIANI这两条指令可以多次重复使用这两条指令可以多次重复使用指令格式：指令格式：ANDAND 元

35、件号元件号 ANIANI 元件号元件号其操作元件包括其操作元件包括 X X、Y Y、M M、S S、T T、C C程序步为程序步为1 1第71页/共133页第七十一页，编辑于星期六：十五点 四十八分。 ANDAND、ANIANI指令的使用说明指令的使用说明X1X1Y0Y0ANDANDX2X2M0M0ANIANIY1Y1( ( a a) )( (b b) )步序步序指令指令数据数据0 01 12 23 34 4LDLDANDANDOUTOUTLDLDANIANIOUTOUTANDANDOUTOUT6 67 7X0X0X1X1Y0Y0X2X2M0M0T0T0Y1Y15 5Y0Y0串联常开触点串联常

36、开触点纵接输出纵接输出串联常闭触点串联常闭触点串联常开触点串联常开触点X0X0Y0Y0T0T0ANDAND母线母线第72页/共133页第七十二页，编辑于星期六：十五点 四十八分。OROR，或指令，用于单个常开接点的并联，或指令，用于单个常开接点的并联ORIORI，或非指令，用于单个常闭接点的并联，或非指令，用于单个常闭接点的并联(1) OR(1) OR、ORIORI指令用于单个触点的并联连接指令指令用于单个触点的并联连接指令(2) (2) 两个以上接点串联连接电路块并联连接时，两个以上接点串联连接电路块并联连接时， 要用后述的要用后述的ORBORB指令指令(3)(3) OR OR、ORIORI

37、是从该指令的当前步开始，对前面是从该指令的当前步开始，对前面 的的LDLD、LDILDI指令并联连接的指令并联连接的, , 并联的次数无限制并联的次数无限制说明：说明：指令格式：指令格式：OROR 元件号元件号 ORIORI 元件号元件号其操作元件包括其操作元件包括 X X、Y Y、M M、S S、T T、C C程序步为程序步为1 1第73页/共133页第七十三页，编辑于星期六：十五点 四十八分。OROR、ORIORI指令的使用说明指令的使用说明X3Y2X4Y3X16步序指令数据01234LDORORIOUTLDIANDANIOR78X3X4X1Y2Y2X16X7M10并联常开触点56OUT9

38、Y3M0OR并联常开触点并联常闭触点X7Y2X1M0M10ORORIOR母线OR第74页/共133页第七十四页，编辑于星期六：十五点 四十八分。 两个或两个以上的接点串联连接的电路叫串联两个或两个以上的接点串联连接的电路叫串联电路块。对串联电路块并联连接时，有：电路块。对串联电路块并联连接时，有：(1)(1)分支开始用分支开始用LDLD、LDILDI指令，分支终点用指令，分支终点用ORBORB指令。指令。(2)(2)ORBORB指令为无目标元件，它不表示触点。指令为无目标元件，它不表示触点。(3)(3)可以看成电路块之间的一段连接线。可以看成电路块之间的一段连接线。指令格式：指令格式：ORBO

39、RB无操作元件无操作元件程序步为程序步为1 1第75页/共133页第七十五页，编辑于星期六：十五点 四十八分。X3Y4X6步序步序指令指令数据数据01234LDANDLDANDORBOUTANDOUT78X4X5X6X7Y4X11Y5串联电路块串联电路块并联连接并联连接56M2LDX5X7Y5M2X11串联电路块ORB母线母线ORBORB指令相当指令相当一段连线一段连线第76页/共133页第七十六页，编辑于星期六：十五点 四十八分。 一种是在要并联的每个串联电路块后加一种是在要并联的每个串联电路块后加ORBORB指令，指令，分散使用分散使用ORBORB指令时，并联电路的个数没有限制。指令时，并

40、联电路的个数没有限制。 另一种是集中使用另一种是集中使用ORBORB指令（如下图所示），集指令（如下图所示），集中使用中使用ORBORB指令时，这种电路块并联的个数不能超过指令时，这种电路块并联的个数不能超过8 8个个( (即重复使用即重复使用LDLD、LDILDI指令的次数限制在指令的次数限制在8 8次以下次以下) )。第77页/共133页第七十七页，编辑于星期六：十五点 四十八分。X0X2推荐推荐01234LDANILDANDORBORBOUT78X0X156ANDX1X3X4X5LDIX2X3X4X5Y5不推荐不推荐01234LDANILDANDORBOUT78X0X156ANDLDIX

41、2X3X4X5Y5ORBY5步序指令数据步序指令数据分散使用分散使用ORB集中使用集中使用ORB串联电路块串联电路块1串联电路块串联电路块2先集中做块先集中做块再集中连接再集中连接ORBORB做一块连一块做一块连一块第78页/共133页第七十八页，编辑于星期六：十五点 四十八分。 两个或两个以上接点并联的电路称为两个或两个以上接点并联的电路称为并联电路块并联电路块，分支电分支电路路并联电路块与前面电路串联连接时，并联电路块与前面电路串联连接时，应使用应使用ANBANB指令。指令。指令格式：指令格式：ANBANB无操作元件无操作元件程序步为程序步为1 1分支的起点用分支的起点用LDLD、LDIL

42、DI指令，并联电路块结束后，使用指令，并联电路块结束后，使用ANBANB指令与前面电路串联。指令与前面电路串联。 ANBANB指令简称与块指令指令简称与块指令第79页/共133页第七十九页，编辑于星期六：十五点 四十八分。X0X101234LDORLDIORANBX0X156OUTX2X3X4ORX2X3X4Y0Y0步序步序指令指令数据数据ANBANB指令的使用说明指令的使用说明并联块并联块串接串接是单个元件并联是单个元件并联用用OROR指令指令第80页/共133页第八十页，编辑于星期六：十五点 四十八分。 MPS MPS (Push)(Push)：进栈指令，进栈指令，将运算中间结果存入栈存储

43、将运算中间结果存入栈存储器。器。 使用一次使用一次MPSMPS指令，该时刻的运算结果就压入栈存储器第一指令，该时刻的运算结果就压入栈存储器第一级，再使用一次级，再使用一次MPSMPS指令时，当时的运算结果压入栈的第一指令时，当时的运算结果压入栈的第一级，先压入的数据依次向栈的下一级推移。级，先压入的数据依次向栈的下一级推移。 MPPMPP（POPPOP）：为出栈指令，）：为出栈指令，使用出栈使用出栈MPPMPP指令就是将存入指令就是将存入栈存储器的各数据依次上移，最上级数据读出后就从栈内消失。栈存储器的各数据依次上移，最上级数据读出后就从栈内消失。 MRD MRD（READREAD）：读栈指令

44、，）：读栈指令，读出存入栈存储器的最上级读出存入栈存储器的最上级的最新数据，栈内的数据不发生上、下移。的最新数据，栈内的数据不发生上、下移。第81页/共133页第八十一页，编辑于星期六：十五点 四十八分。 MPSMPS、MRDMRD、MPPMPP：这组指令都是没有操作元件号，可：这组指令都是没有操作元件号，可将触点先存储，因此用于多重输出电路。将触点先存储，因此用于多重输出电路。MRDMPSMPP123n指令功能图解指令功能图解(1)MPS(1)MPS、MRDMRD、MPPMPP指令用于多重输出电路指令用于多重输出电路 (2)MPS(2)MPS与与MPPMPP必须配对使用必须配对使用 (3)M

45、PS(3)MPS与与MPPMPP连续使用必须少于连续使用必须少于1111次次注意：注意：第82页/共133页第八十二页，编辑于星期六：十五点 四十八分。MPS、MRD、MPP指令指令 一段堆栈与一段堆栈与ANB、ORB指指令并用令并用 第83页/共133页第八十三页，编辑于星期六：十五点 四十八分。二段堆栈实例二段堆栈实例第84页/共133页第八十四页，编辑于星期六：十五点 四十八分。三三段段堆堆栈栈实实例例第85页/共133页第八十五页，编辑于星期六：十五点 四十八分。X001234LDANDMPSANDOUT56OUTMPPY078910LDMPSANDOUT111213MPPANDOUT

46、X0X1X2Y0Y1X3X4Y2X5Y31415161718LDMPSANDOUTMRD1920OUTAND21222324MRDANDOUTMPP2526ANDOUTX6X7Y4X10Y5X11X12Y6Y7Y1X1X2X3X4Y2X5Y3MPPX6X7MPSY4X10Y5MRDX11Y6X12Y7MRD步序指令 数据MPSMPPMPS母线MPP第86页/共133页第八十六页，编辑于星期六：十五点 四十八分。例：一层栈例：一层栈X0(a)01234LDMPSLDORANB56MRDOUTY078910LDANDLDAND11ORBX0X1X2Y0X3X41213141516ANBOUTMPP

47、ANDOUT1718ORLD1920ANBOUTY1X7X10X11(b)Y1X1X2MPSY3X5X6Y2Y3X3X4Y2X5X6X7X10X11MRDMPP步序指令数据第87页/共133页第八十七页，编辑于星期六：十五点 四十八分。例：二层栈例：二层栈X001234LDMPSANDMPSAND56MPPOUTY078ANDOUTX0X1X2Y0X3Y1910111213MPPANDMPSANDOUT1415ANDMPP16OUTX4X5X6Y3X1X2MPSY2X3Y1Y2Y3X5X6X4MPPMPSMPPMPSMPP步序指令数据第一层栈第二层栈第88页/共133页第八十八页，编辑于星期六

48、：十五点 四十八分。7. 7. 脉冲上升沿、下降沿检出的触点指令脉冲上升沿、下降沿检出的触点指令 LDPLDP、LDFLDF、ANDPANDP、ANDFANDF、ORPORP、ORFORF LDP LDP，取脉冲上升沿指令。，取脉冲上升沿指令。LDFLDF，取脉冲下降沿指令。，取脉冲下降沿指令。ANDPANDP，与脉冲上升沿指令。，与脉冲上升沿指令。 ANDF ANDF，与脉冲下降沿指令。，与脉冲下降沿指令。 ORP ORP，或脉冲上升沿指令。，或脉冲上升沿指令。 ORF ORF，或脉冲下降沿指令。，或脉冲下降沿指令。 上面上面6 6条指令的目标元件都为条指令的目标元件都为X X、Y Y、MM

49、、S S、T T、C C，都为都为1 1程序步指令。程序步指令。 第89页/共133页第八十九页，编辑于星期六：十五点 四十八分。LDP、LDF、ANDP、ANDF、ORP、ORF指令指令 LDP、ANDP、ORP指令是进行指令是进行上升沿检出的触点指令上升沿检出的触点指令，仅在指定位元件的上，仅在指定位元件的上升沿时（升沿时（OFFON变化时）接通一个扫描周期。变化时）接通一个扫描周期。 LDF、ANDF、ORF指令是进行指令是进行下降沿检出的触点指令下降沿检出的触点指令，仅在指定位元件的下，仅在指定位元件的下降沿时（降沿时（ONOFF变化时）接通一个扫描周期。变化时）接通一个扫描周期。 助

50、记符，名称功能回路表示和可用软元件程序步下降沿检出运算开始X,Y,M,S,T,CX,Y,M,S,T,C22X,Y,M,S,T,CX,Y,M,S,T,C22下降沿检出并联连接X,Y,M,S,T,CX,Y,M,S,T,C22ORF或脉冲下降沿ORP或脉冲上升沿ANDF与脉冲下降沿ANDP与脉冲上升沿LDF取脉冲下降沿LDP取脉冲上升沿上升沿检出运算开始上升沿检出串联连接下降沿检出串联连接上升沿检出并联连接第90页/共133页第九十页，编辑于星期六：十五点 四十八分。 X000X002由由OFFON变化或由变化或由ONOFF变化时变化时，M0或或M1仅接通一个扫描周期。需要指出的是这些指令的功能有时

51、与脉冲指令的仅接通一个扫描周期。需要指出的是这些指令的功能有时与脉冲指令的功能相同，另外，在将辅助继电器功能相同，另外，在将辅助继电器M指定为这些指令的软元件时，软指定为这些指令的软元件时，软元件编号范围不同，会造成动作上的差异。元件编号范围不同，会造成动作上的差异。第91页/共133页第九十一页，编辑于星期六：十五点 四十八分。边沿触发指令的用法第92页/共133页第九十二页，编辑于星期六：十五点 四十八分。 AND（与指令）:一个常开触点串联连接指令，完成逻辑“与”运算。 ANI（与反指令）:一个常闭触点串联连接指令，完成逻辑“与非”运算。 ANDP :上升沿检测串联连接指令。 ANDF

52、:下降沿检测串联连接指令。第93页/共133页第九十三页，编辑于星期六：十五点 四十八分。触点串联指令（AND/ANI/ANDP/ANDF） 第94页/共133页第九十四页，编辑于星期六：十五点 四十八分。 ORP :上升沿检测并联连接指令 ORF :下降沿检测并联连接指令触点并联指令（OR/ORI/ORP/ORF）第95页/共133页第九十五页，编辑于星期六：十五点 四十八分。MCMC为主控指令，用于公共串联接点的连接。为主控指令，用于公共串联接点的连接。MCRMCR叫主控复位指令，即叫主控复位指令，即MCMC的复位指令。的复位指令。 遇到多个线圈同时受一个或一组接点控制的情况。遇到多个线圈

53、同时受一个或一组接点控制的情况。如果在每个线圈的控制电路中都串入同样的接点，则将如果在每个线圈的控制电路中都串入同样的接点，则将多占用存储单元，应用主控指令可以解决这一问题。使多占用存储单元，应用主控指令可以解决这一问题。使用主控指令的接点称为主控接点，是与母线相连的常开用主控指令的接点称为主控接点，是与母线相连的常开接点，是控制一组电路的总开关。接点，是控制一组电路的总开关。它在梯形图中与一般的它在梯形图中与一般的触点垂直。触点垂直。第96页/共133页第九十六页，编辑于星期六：十五点 四十八分。MC、MCR指令指令 MCMC 主控助记符，名称功能回路表示和可用软元件程序步MCR 主控复位公

54、共串联触点的连接公共串联触点的清除N32M除特殊辅助继电器以外MCR NY,M 它在梯形图中与一般的触点垂直。它们是与母线相连的常开它在梯形图中与一般的触点垂直。它们是与母线相连的常开触点，是控制一组电路的总开关。触点，是控制一组电路的总开关。MC、MCR指令的使用如下指令的使用如下图。图。第97页/共133页第九十七页，编辑于星期六：十五点 四十八分。 MC MC指令是指令是3 3程序步，程序步，MCRMCR指令是指令是2 2程序步，两条指令的程序步，两条指令的操作目标元件是操作目标元件是Y Y、M M，不允许使用特殊辅助继电器，不允许使用特殊辅助继电器M M。 当当X0X0接通时，执行接通

55、时，执行MCMC与与MCRMCR之间的指令；之间的指令； 当输入条件断开时，不执行当输入条件断开时，不执行MCMC与与MCRMCR之间的指令。之间的指令。 第98页/共133页第九十八页，编辑于星期六：十五点 四十八分。 使用使用MCMC指令后，母线移到主控接点的后面，与主指令后，母线移到主控接点的后面，与主控接点相连的接点必须用控接点相连的接点必须用LDLD或或LDILDI指令。指令。 MCRMCR使母线回到原来的位置。在使母线回到原来的位置。在MCMC指令区内使用指令区内使用MCMC指指令称为嵌套，嵌套级令称为嵌套，嵌套级N N的编号的编号(0-7)(0-7)顺次增大，返回顺次增大，返回时

56、用时用MCRMCR指令，从大的嵌套级开始解除。指令，从大的嵌套级开始解除。第99页/共133页第九十九页，编辑于星期六：十五点 四十八分。X0(a)01456LDMCLDOUT78OUTLD1011LDOUTX0X1X2N0(b)X1Y2M100MCRN0M100Y0Y1X3MCR为2步指令MC为3步指令M100N0MCN0Y0Y1X2N0MCRY2X3步序指令数据第100页/共133页第一百页，编辑于星期六：十五点 四十八分。MC、MCR指令指令 第101页/共133页第一百零一页，编辑于星期六：十五点 四十八分。(b)(a)Y0SETX0Y0RSTX1M0SETX2M0RSTX3S0SET

57、X4S0RSTX5D0RSTX6(c)012345678911121415LDSETLDRSTLDSETLDRSTLDSETLDRSTLDRSTX0Y0X1Y0X2M0X3M0X4S0X5S0X6D0步序指令数据X0X1Y0第102页/共133页第一百零二页，编辑于星期六：十五点 四十八分。 PLSPLS（上升沿微分）：（上升沿微分）： 在输入信号上升沿产生一在输入信号上升沿产生一个扫描周期的脉冲输出。个扫描周期的脉冲输出。 PLFPLF（下降沿微分）（下降沿微分）： 在输入信号下降沿产生一在输入信号下降沿产生一个扫描周期的脉冲输出。个扫描周期的脉冲输出。10. 10. 脉冲输出指令脉冲输出指

58、令PLSPLS、PLFPLF 这两条指令都是这两条指令都是2 2程程序步，它们的目标元件是序步，它们的目标元件是Y Y和和M M，但特殊辅助继电器，但特殊辅助继电器不能作目标元件。不能作目标元件。第103页/共133页第一百零三页，编辑于星期六：十五点 四十八分。第104页/共133页第一百零四页，编辑于星期六：十五点 四十八分。(c)X0X1M0M1Y0扫描周期扫描周期第105页/共133页第一百零五页，编辑于星期六：十五点 四十八分。11. 11. 取反指令取反指令INVINV INV INV指令是将指令是将INVINV指令执行之前的运算结果取反的指令执行之前的运算结果取反的指令，该指令无

59、操作目标元件。指令，该指令无操作目标元件。第106页/共133页第一百零六页，编辑于星期六：十五点 四十八分。 NOPNOP指令是一条无动作、无目标的程序步指令。指令是一条无动作、无目标的程序步指令。可编程序控制器的编程器一般都有指令的插入和删可编程序控制器的编程器一般都有指令的插入和删除功能，在程序中一般很少使用除功能，在程序中一般很少使用NOPNOP指令。执行完指令。执行完清除用户存储器的操作后，用户存储器的内容全清除用户存储器的操作后，用户存储器的内容全部变为空操作指令。部变为空操作指令。第107页/共133页第一百零七页，编辑于星期六：十五点 四十八分。 END END是一条无目标元件

60、的程序步指令。是一条无目标元件的程序步指令。 PLCPLC反复进行输入处理、程序运算、输出处理，反复进行输入处理、程序运算、输出处理，ENDEND以后的程序不再执行，直接进行输出处理。以后的程序不再执行，直接进行输出处理。 在程序调试过程中，按段插入在程序调试过程中，按段插入ENDEND指令，可以指令，可以顺序扩大对各程序段动作的检查。采用顺序扩大对各程序段动作的检查。采用ENDEND指令将指令将程序划分为若干段，在确认处于前面电路块的动作程序划分为若干段，在确认处于前面电路块的动作正确无误之后，依次删去正确无误之后，依次删去ENDEND指令。指令。第108页/共133页第一百零八页，编辑于星