KUKA机器人培训资料学习课程

1、2021-11-20一.KUKA Roboter系统概述1.1机器人本体:第1页/共78页第一页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20一.KUKA Roboter系统概述1.2机器人驱动方案第2页/共78页第二页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20一.KUKA Roboter系统概述1. 2机器人驱动方案奔腾处理器：驱动模块：第3页/共78页第三页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20S1接口功能 SAE承载业务管理功能，例如建立和释放 UE在LTE_ACTIVE状态下的移动性功能，例如Intra-LTE切换和Inter-3GPP-RAT切换。 S1

2、寻呼功能 NAS信令传输功能 S1接口管理功能，例如错误指示等 网络共享功能 漫游和区域限制支持功能 NAS节点选择功能 初始上下文建立功能LTE系统第4页/共78页第四页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20S1接口的信令过程 S1接口的信令过程有： SAE承载信令过程，包括SAE承载建立和释放过程。 切换信令过程 寻呼过程 NAS传输过程，包括上行方向的初始UE和下行链路的直传 错误指示过程 初始上下文建立过程LTE系统第5页/共78页第五页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20一.KUKA Roboter系统概述1. 2机器人驱动方案KUKA-VGA卡（显示卡

3、）： MFC卡（多功能卡）：DSE卡（数字式伺服电子电路) ：DSEMFCVGA第6页/共78页第六页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20一.KUKA Roboter系统概述1. 2机器人驱动方案旋转变压器数字转换器(RDW）：KUKA控制屏（KCP ）： 它是人机对话的接口，作为输入接口的键盘，空间鼠标 器，和以太网接口等。第7页/共78页第七页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20一.KUKA Roboter系统概述本章小节：概念：应用，驱动方案(K-VGA,MFC, CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)第8页/共78页第八页，编辑于星期六：三点

4、五十三分。2021-11-20二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏第9页/共78页第九页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20状态键二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏第10页/共78页第十页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏程序运行方式：单步或GO第11页/共78页第十一页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：第12页/共78页第十二页，编辑于星期六

5、：三点 五十三分。2021-11-20二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：第13页/共78页第十三页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：第14页/共78页第十四页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：第15页/共78页第十五页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏坐标系:第16页/共78页第十六页，编辑

6、于星期六：三点 五十三分。2021-11-20二. KUKA Roboter 用户编程本章小结:第17页/共78页第十七页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立：用户用到的程序有 FOLGE，UP，MAKRO程序等第18页/共78页第十八页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:第19页/共78页第十九页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:第20页/共78页第二十页，编辑于星期六：三

7、点 五十三分。2021-11-20二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:第21页/共78页第二十一页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:主程序1: PTP VB=30% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=01/100s FP FB ONL = EIN1: F100 = AUS 2: bin10 ( EIN ) = 10 3: WARTE BIS E49 & E53 4: A49 = AUS 5: A53 = A 6: bin1 ( EIN ) = 3501 7: t1

8、( EIN ) = 01/10Sek第22页/共78页第二十二页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:宏程序:MAKRO0.SRC SZ 1 Arbeitshub zuMakro AnfangA73 = EINM18 = EINWARTE BIS !E195 & E193A194 = AUSA197 = EINA193 = EINWARTE BIS E195 & !E193A193 = AUS第23页/共78页第二十三页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20二. KUKA Roboter 用户

9、编程2.2程序的建立:第24页/共78页第二十四页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:SPS编程第25页/共78页第二十五页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20二. KUKA Roboter 用户编程小结：编一套程序，PTP LIN 并带有SPS指令？第26页/共78页第二十六页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置第27页/共78页第二十七页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配

10、置第28页/共78页第二十八页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置菜单的选择：第29页/共78页第二十九页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置;DRIVERSINTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.oINTERBUSINW0 = 0INB2 = 2;INDW3 = 896;OUTW0 = 0OUTB2 = 2;OUTB3 = 896,x4ENDSECTION第30页/共78页第三十页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20三KUKA机

11、器人配置实际操作：正确的机器人INTERBUS配置？并验证输入输出正确？第31页/共78页第三十一页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20三KUKA机器人配置3.2 INTERBUS 配置组的输出：第32页/共78页第三十二页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20三KUKA机器人配置3.2 INTERBUS 配置组的输出：第33页/共78页第三十三页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20三KUKA机器人配置3.2 INTERBUS 配置组的输出：第34页/共78页第三十四页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20三KUKA机器人配置3.2K

12、UKA机器人零点校正： 第35页/共78页第三十五页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正： 探针EMT机械零点位置第36页/共78页第三十六页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20三 KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：第37页/共78页第三十七页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20三 KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：注意事项第38页/共78页第三十八页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20实际操作：正确执行机器人零点校正？三 KUKA机器人配置第39页/共7

13、8页第三十九页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统与轴相关的坐标系：第40页/共78页第四十页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系： 第41页/共78页第四十一页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系： 第42页/共78页第四十二页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统基坐标系统： 第43页/共78页第四十三页，编辑于

14、星期六：三点 五十三分。2021-11-20三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统全局坐标系： 第44页/共78页第四十四页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20三 KUKA机器人配置练习：用不同的坐标系操作机器人，找出其不同点X Y Z a b c ？第45页/共78页第四十五页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工 具坐标系的建立前提：第46页/共78页第四十六页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工 具坐标系的建立：第47页/共78页第四十七页

15、，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 XYZ-4点：第48页/共78页第四十八页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：将待检测的工具安装在法兰 上，找出一个合适的参考点 它 可以是固定在工作空间的某一 参考芯。第49页/共78页第四十九页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 执行方法：工具正确第50页/共78页第五十页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-1

16、1-20三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：第51页/共78页第五十一页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法：第52页/共78页第五十二页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法：第53页/共78页第五十三页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法：第54页/共78页第五十

17、四页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法:第55页/共78页第五十五页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法:第56页/共78页第五十六页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：存储工具数据，此时工具坐标建立完成。第57页/共78页第五十七页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20三 KUKA机器人配

18、置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立第58页/共78页第五十八页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立第59页/共78页第五十九页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立第60页/共78页第六十页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立第61页/共78页第六十一页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外

19、部工具坐标系的建立第62页/共78页第六十二页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立第63页/共78页第六十三页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立第64页/共78页第六十四页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20三 KUKA机器人配置本章小结：INTERBUS 零点校正 坐标系 工具坐标第65页/共78页第六十五页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示第66

20、页/共78页第六十六页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:输入输出端第67页/共78页第六十七页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:输入输出端第68页/共78页第六十八页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:第69页/共78页第六十九页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示:实际位置第70页/共78页第七十页，编辑于星期六：三点 五十三分。2021-11-20四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示