KUKA机器人基础培训教材(PPT 77页)

1、2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 1KUKA 机 器 人 基 础 KUKAproductsKUKAproducts2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 2一.KUKA Roboter系统概述1.1机器人在现场的应用 焊接 点焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 3一.KUKA Roboter系统概述1.1机器人本体:2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 4一.KUKA Roboter系统概述1.2机器人驱动方案2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 5一

2、.KUKA Roboter系统概述1. 2机器人驱动方案奔腾处理器：驱动模块：2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 6一.KUKA Roboter系统概述1. 2机器人驱动方案KUKA-VGA卡（显示卡）： MFC卡（多功能卡）：DSE卡（数字式伺服电子电路) ：DSEMFCVGA2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 7一.KUKA Roboter系统概述1. 2机器人驱动方案旋转变压器数字转换器(RDW）：KUKA控制屏（KCP ）： 它是人机对话的接口，作为输入接口的键盘，空间鼠标 器，和以太网接口等。2021-11-21FAW-VW KUKA

3、Roboter 8一.KUKA Roboter系统概述本章小节：概念：应用，驱动方案(K-VGA,MFC, CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 9二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 10状态键二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 11二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏程序运行方式：单步或GO2021-11-21FAW

4、-VW KUKA Roboter 12二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 13二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 14二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 15二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 16二. KU

5、KA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏坐标系:2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 17二. KUKA Roboter 用户编程本章小结:2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 18二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立：用户用到的程序有 FOLGE，UP，MAKRO程序等2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 19二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 20二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:20

6、21-11-21FAW-VW KUKA Roboter 21二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 22二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:主程序1: PTP VB=30% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=01/100s FP FB ONL = EIN1: F100 = AUS 2: bin10 ( EIN ) = 10 3: WARTE BIS E49 & E53 4: A49 = AUS 5: A53 = A 6: bin1 ( EIN ) = 3501 7

7、: t1 ( EIN ) = 01/10Sek2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 23二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:宏程序:MAKRO0.SRC SZ 1 Arbeitshub zuMakro AnfangA73 = EINM18 = EINWARTE BIS !E195 & E193A194 = AUSA197 = EINA193 = EINWARTE BIS E195 & !E193A193 = AUS2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 24二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:

8、2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 25二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:SPS编程2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 26二. KUKA Roboter 用户编程小结：编一套程序，PTP LIN 并带有SPS指令？2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 27三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 28三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 29三KUKA机器人配置

9、3.1 INTERBUS 配置菜单的选择：2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 30三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置;DRIVERSINTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.oINTERBUSINW0 = 0INB2 = 2;INDW3 = 896;OUTW0 = 0OUTB2 = 2;OUTB3 = 896,x4ENDSECTION2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 31三KUKA机器人配置实际操作：正确的机器人INTERBUS配置？并验证输入输出正确？2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter

10、32三KUKA机器人配置3.2 INTERBUS 配置组的输出：2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 33三KUKA机器人配置3.2 INTERBUS 配置组的输出：2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 34三KUKA机器人配置3.2 INTERBUS 配置组的输出：2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 35三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正： 2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 36三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正： 探针EMT机械零点位置2021-11-21FAW-VW

11、KUKA Roboter 37三三 KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 38三三 KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：注意事项2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 39实际操作：正确执行机器人零点校正？三三 KUKA机器人配置2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 40三三 KUKA机器人配置 3.3KUKA机器人坐标系统 与轴相关的坐标系：2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 41三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系：

12、2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 42三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系： 2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 43三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统基坐标系统： 2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 44三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统全局坐标系： 2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 45三三 KUKA机器人配置练习：用不同的坐标系操作机器人，找出其不同点X Y Z a b c ？2021-11-21FAW-VW KUKA Robo

13、ter 46三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工 具坐标系的建立前提：2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 47三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工 具坐标系的建立：2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 48三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 XYZ-4点：2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 49三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：将待检测的工具安装在法兰 上，找出一个合适的参考点 它 可以是固定在工作空间的某一 参考芯。2021-11-2

14、1FAW-VW KUKA Roboter 50三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 执行方法：工具正确2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 51三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 52三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法：2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 53三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法：2021-11-21FAW-VW

15、KUKA Roboter 54三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法：2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 55三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法:2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 56三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法:2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 57三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：存储工具数据，此时工具坐标建立完成。

16、2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 58三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 59三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 60三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 61三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 62三三 KUKA机

17、器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 63三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 64三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 65三三 KUKA机器人配置本章小结：INTERBUS 零点校正 坐标系 工具坐标2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 66四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示2021-11-21FAW-VW

18、 KUKA Roboter 67四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:输入输出端2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 68四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:输入输出端2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 69四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 70四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示:实际位置2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 71四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 72四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示: M 位: F位: I: t:2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 73四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示:登录册2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 74五. KUKA Roboter 文件管理5.1文件 0.新建 1.打印 2.存档 3.还原 4.改名 5.软盘格式化 6.