电子教案-工业机器人离线编程与仿真(双元教育)课程资源-3-3事件管理器与程序创建

1、双元教育BBS Education任务3事件管理器与程序创建本任务需要创建机器人工具对箱子Box的拿放事件管理器信号,创建机器人运动程序,运动程序包括初始化程序、运动子程序、主程序。机器人运动轨迹要进行优化，避免与周围设备发生碰撞。II任务3事件管理器与程序创建3.3.1事件管理器创建首先创建机器人系统，系统创建的方法以及参数设置同项目二的221 , 将系统的名称设置为“Honclling_stcition”。事件管理器可以快速的完成仿真的一些动画设置，例如机械装置运动， 夹具对物体的拿放等动态效果旺双元教育BBS Education任务3事件管理器与程序创建3.3.1事件管理器创建ABB标准

2、I/O板参数参数名称参数注释NameI/O单元名称Type of UnitI/O单元类型Connected to BusI/O单兀所在总线DeviceNet AddressI/O单元所占用总线地址旺双元教育BBS Education任务3事件管理器与程序创建3.3.1事件管理器创建在I/O单元上创建一个数字I/O信号,至少需要设置以下四项参数,如下表所示。标准I/O信号参数参数名称参数注释NameI/O信号名称Type of UnitI/O信号类型Assigned to UnitI/O信号所在单元Unit MappingI/O信号所占用单元地址任务3事件管理器与程序创建3.3.2程序创建本任务

3、建立三个子程序,如下所示。初始化程序PROCjnitiolize :用于初始化一些信号的值,这样可以 保证程序在调用之前信号的值是确定的。子程序PROC1 :用于创建机器人基本的运动指令和一些数字量控制信号。主程序PROC_Moin :用于对初始化程序和子程序的调用。双元教育BBS Education任务3事件管理器与程序创建练习打开任务2练习中创建完成的工作站，按照项目要求创建夹具控制信 号,并把信号与机器人关联,对程序进行规划并完成程序创建。【提示】本练习的模型打包文件名称为"Project threejosk three_practice/z。任务3事件管理器与程序创建学习自测

4、考核内容完成情况1 .ABB标准I/O板信号参数好良好般差2.事件管理器创建流程好良好般差3搬运路径关键点好良好般差 14 程序创建流程好良好一般差学习自测项目3项目自测牙丫5双元教育JLJJ BBS Education序号学习目标学习效果评估指标自我评估结果2掌握工业机器人工 具的创建方法熟练掌握软件建模 功能掌握事件管理器的 创建方;掌握程序的创建方 法设定工具本地原点的方法设定工件坐标系框架的流程创建工具的方法基本模型创建组合体模型创建信号的创建事件管理器信号关联搬运轨迹关键点分析的方法程序的规划及创建掌握初步掌握口 未掌握掌握初步掌握口 未掌握掌握初步掌握口 未掌握掌握初步掌握口 未掌握4双元教育BBS Education项目3练习题1 简述工业机器人工具创建的一般流程。2根据课程资源中提供的模型尺寸,用软件的建模功能创建模型。3解包单元练习题打包工作站，对工作站进行事件管理器创建,并与机 器人进行信号