kuka机器人学习笔记

1、TIMER定时器的使用TRUEKuka程序里的TIMER没有start, 只有stop , stop赋值FALSE幵始定时器, 停止定时器。DEFmai n()INT AINIA=0$TIMER30=0 /电石气当前值清零$TIMER_STOP30=FALSE TIMER30定时幵始$TIMER_STOP30=TRUE TIMER30定时结束A=$TIMER30 /采集当前值赋值给 AEND复制粘贴的使用下方字菜单按钮依次为新选定备份存档删除打幵编辑选中一个程序，点击备份 此时产生一个新建的程序，重命名即可打幵程序后，下方子菜单按钮依次为更改、指令、动作、打幵/关闭、语句行选择、Touchup

2、、编辑<如果需要剪切某个动作，将光标移动至改行，点击 编辑，打幵编辑器，如左图所示，点击 剪切，再将光标移动至需要粘贴的位置，点 击编辑-> 粘贴复制的操作方法类似。更改机器人控制柜的IP地址主菜单-> 配置-> 用户组-> 专家模式，输入密码 kuka确认主菜单-> 投入运行-> 网络配置，如下图所示地址类型：固定IP地址 点击 其他 按钮，再点击 内部子网 子菜单后出现如下图所示I d I L«J001设置IP时注意，内网出现的网段请不要占用 修改完成后点击保存，提示冷启动后才能应用，必须关机重启示教器进入windows桌面进入专家模式主

3、菜单-> 投入运行-> 售后服务->HMI最小化操作按照windows操作方式操作。可以用于打幵U盘复制操作文件改变软件限位主菜单-> 投入运行-> 售后服务-> 软限位数据备份和还原主菜单-> 文件-> 备份->USB（控制柜）-> 所有USB（KCP）保存在示教器后面的 U盘里USB控制柜）保存在控制柜上的 U盘里（推荐）如要还原数据主菜单-> 文件-> 还原->USB（控制柜）-> 所有还原是按照控制柜的序列号来识别的。KUK机器人变量类型DEF mai n（）DECLINT intA / 整形DECL

4、REAL realA / 浮点型DECLE6AXIS 6 轴数据DECLE6POS 6 轴数据DECLFRAME /框架结构DECLSIGNAL / 信号DECLBOOL boolA/ 布尔量INI realA=0.25 boolA二TRUE END变量监控->显示-> 变量-> 单个单击后出现如下画面键入变量名称，可以是系统变量，也可以是自定义变量此例中输入系统变量$ov_pro动作速度,$in3输入点监控输入后点击更新刷新变量当前值设定干涉区域主菜单-> 配置-> 其他-> 工作空间监控-> 配置干涉区域最多配置8个两种模式：两个笛卡尔坐标点；各个

5、关节的范围。一般情况使用笛卡尔坐标点设置。模式分为：OFF INSIDE、OUTSIDE INSIDE_STOP OUTSIDE_STOP含义分别为：关闭、在内有效（只输出信号不停止机器人）、在外有效（只输出信号不 停止机器人）、在内停止（输出信号和停止机器人）、在外停止（输出信号和停止机器 人）干涉时信号输出，点击子菜单按钮信号如图所示，共有8个干涉区，设定每个干涉区域的输出信号。然后保存。此时定义的输出端口号会变为 SYS系统变量输出。输入输出映射打幵 workvisual,打幵总线目录树，添加电源模块EK1100再添加16进制的IO, EL1809,16 通道输入；EL2809, 16通道输出;断幵。映射添加完成后进行通道映射，左侧选中KRC输入输出端，右侧选择现场总线，再依次选择通道，点击'连