第二复习学习教案

1、会计学1第二第二(d r)复习复习第一页，共26页。三平面(pngmin)连杆机构的特点1）适用于传递较大的动力，常用于动力机械。）适用于传递较大的动力，常用于动力机械。2）依靠运动副元素的几何形面保持构件间的相互）依靠运动副元素的几何形面保持构件间的相互接触，且易于制造，易于保证所要求的制造精接触，且易于制造，易于保证所要求的制造精度度3）能够实现多种运动轨迹曲线和运动规律，工程）能够实现多种运动轨迹曲线和运动规律，工程上常用来作为直接完成某种轨迹要求的执行机上常用来作为直接完成某种轨迹要求的执行机构。构。4）可实现远距离传递的操纵）可实现远距离传递的操纵(cozng)机构。机构。 不足之处

2、：不足之处：1 1）不易于传递高速运动。）不易于传递高速运动。2 2）可能产生较大的运动累积误差。）可能产生较大的运动累积误差。3 3）平面连杆机构的设计）平面连杆机构的设计(shj)(shj)较为繁难。较为繁难。第1页/共26页第二页，共26页。2-1 平面四杆机构的基本形式(xngsh)、演变及其应用机架机架连架杆连架杆连架杆连架杆连杆连杆 在连架杆中，能绕在连架杆中，能绕其轴线其轴线(zhu xin)(zhu xin)回回转转360360者称为曲柄；者称为曲柄；仅能绕其轴线仅能绕其轴线(zhu (zhu xin)xin)往复摆动者称为往复摆动者称为摇杆。摇杆。一、平面四杆机构的基本一、平

3、面四杆机构的基本(jbn)形式形式1 1）曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构: :两连架杆中，一个为曲柄，两连架杆中，一个为曲柄，而另一个为摇杆。而另一个为摇杆。2 2）双曲柄机构双曲柄机构 两连架杆均为曲柄。两连架杆均为曲柄。3 3）双摇杆机构双摇杆机构 两连架杆均为摇杆。两连架杆均为摇杆。4 41 12 23 3第2页/共26页第三页，共26页。2-2 平面四杆机构设计(shj)中的共性问题一、平面一、平面(pngmin)(pngmin)四杆机构有曲柄四杆机构有曲柄的条件的条件二、平面(pngmin)四杆机构输出件的急回特性三、三、平面机构的压力角和传动角、死点平面机构的压力角和传动角、死点四、运动

4、的连续性第3页/共26页第四页，共26页。一、平面四杆机构有曲柄一、平面四杆机构有曲柄(qbng)(qbng)的条件的条件BDAC1 12 23 34 4a ab bc cd dB2ACB1DEFGFEGd+d+a a|d-a|b-c|b+cb+c第4页/共26页第五页，共26页。平面(pngmin)连杆机构有曲柄的条件：1）连架杆与机架中必有一杆为四杆机构中的最短杆；2）最短杆与最长杆之和应小于或等于其余两杆的杆长之和。（杆长和条件）第5页/共26页第六页，共26页。铰链(jiolin)四杆机构类型的判断条件：2 2）若不满足）若不满足(mnz)(mnz)杆长和条件，该机构只能杆长和条件，该

5、机构只能是双摇杆机构。是双摇杆机构。注意：铰链四杆机构必须满足注意：铰链四杆机构必须满足(mnz)(mnz)四构件组四构件组成的封闭多边形条件：最长杆的杆长成的封闭多边形条件：最长杆的杆长 2 2 , : t, : t1 1tt2 2 , , v v1 1v0。第10页/共26页第十一页，共26页。B BA AC CB1B1B B2 2C2C2C1C1B1C2AC1BB2CA AB1B1D DC CB2B2 = = 第11页/共26页第十二页，共26页。A AB B三、平面三、平面(pngmin)机构机构的压力角和传动角、死的压力角和传动角、死点点CD DF FvcvcF1F1F2F2F1 =

6、 FcosF1 = FcosF2 = FsinF2 = Fsin1 1、机构压力角、机构压力角: :在不计摩擦力、惯性力和重力在不计摩擦力、惯性力和重力(zhngl)(zhngl)的条件下，机构中驱使输出件运动的的条件下，机构中驱使输出件运动的力的方向线与输出件上受力点的速度方向间所夹力的方向线与输出件上受力点的速度方向间所夹的锐角，称为机构压力角，通常用的锐角，称为机构压力角，通常用表示。表示。,F,F1 1 第12页/共26页第十三页，共26页。传动(chundng)角：压力角的余角。机构的传动角和压力机构的传动角和压力(yl)(yl)角作出如下规定：角作出如下规定：min min ；=

7、30= 306060；maxmax。、分别为许用传动角和许用压力分别为许用传动角和许用压力(yl)(yl)角。角。vcvcA AB BCD DF FF1F1F2F2通常通常(tngchng)(tngchng)用用表示表示. . F F1 1 第13页/共26页第十四页，共26页。v vB3B3A AB BC CF F1 12 23 3v vF Fv vB3B3A AB BC CF F1 12 23 3= 0= 0 = 90= 90A AB BC CF F2 23 31 1v vB3B3nv vF F 第14页/共26页第十五页，共26页。= arccosb2+c2-d2-a2+2adcos/2

8、bc. = 0, min= arccosb2+c2-(d-a)2/2bc = 180, max= arccosb2+c2-(d+a)2/2bc min=min ,180-maxmin2、最小传动(chundng)角的确定F2F2F2F2A AB BCD D F Fv vc cF1F1B BB BC CC Cmaxmaxminmin a ab bc cd d 第15页/共26页第十六页，共26页。B BA AC CB BB BC CC C minminB BC CA AC CB BB BC C minmin= = =arccos=arccos（a+e)/ba+e)/b 为提高机械传动效率，应使其

9、最小传动角处于工作为提高机械传动效率，应使其最小传动角处于工作(gngzu)阻力较小的空回行程中。阻力较小的空回行程中。第16页/共26页第十七页，共26页。3 机构(jgu)的死点位置 在不计构件的重力、惯性力和运动副中的摩擦阻力的条件下，当机构处于传动(chundng)角=0（或=90）的位置下，无论给机构主动件的驱动力或驱动力矩有多大，均不能使机构运动，这个位置称为机构的死点位置。F1 = FcosF1 = FcosF2 = FsinF2 = FsinB BD DA AC CF FD DA AB BC CF Fv v第17页/共26页第十八页，共26页。四、运动(yndng)的连续性连杆

10、机构的运动连续性：指该机构在运动中能够连续实现连杆机构的运动连续性：指该机构在运动中能够连续实现给定的各个给定的各个(gg)位置。位置。 连杆机构的运动不连续的问题连杆机构的运动不连续的问题(wnt)：错位不连续；错：错位不连续；错序不连续。序不连续。A(B)BCC1C2C1CC2 1 12DB1B3B2C1C3C2AD第18页/共26页第十九页，共26页。23、平面(pngmin)四杆机构的运动设计1、基本问题 根据机构(jgu)所提出的运动条件，确定机构(jgu)的运动学尺寸，画出机构(jgu)运动简图。1）根据给定的运动规律（位移）根据给定的运动规律（位移(wiy)、速度和加速度）、速度

11、和加速度）设计四杆机构；设计四杆机构；a a 实现连杆的几个位置实现连杆的几个位置c c 实现两连架杆的对应角位移、角速度和角加速度实现两连架杆的对应角位移、角速度和角加速度（颚式碎矿机、惯性筛）（颚式碎矿机、惯性筛）b b 实现输出构件的急回特性实现输出构件的急回特性2）根据给定的运动轨迹设计四杆机构；）根据给定的运动轨迹设计四杆机构；3) 3) 综合功能综合功能第19页/共26页第二十页，共26页。一一 根据根据(gnj)(gnj)给定的连杆位置设计四杆机给定的连杆位置设计四杆机构构B B1 1B B2 2B B3 3C C2 2C C3 3C C1 1D DA Ac c2323c c12

12、12b b2323b b1212第20页/共26页第二十一页，共26页。二 按给定(i dn)行程速度变化系数设计四杆机构C1C1D DB1B1C2C2B2B2O O9090 - - A A AB=(AC2-AC1)/2AB=(AC2-AC1)/2BC=(AC1+AC2)/2BC=(AC1+AC2)/2AC1=BC-ABAC1=BC-ABAC2=BC+ABAC2=BC+AB180180（K-1K-1） （K+1K+1） = =确定比例确定比例尺尺llADlBClABADlBClABl,已知已知:l:lCDCD, , ,K,K第21页/共26页第二十二页，共26页。B2B2A AB1B1D DC

13、 C = = B1C2AC1BB2CP P90900 0- - e e曲柄曲柄(qbng)(qbng)滑滑块机构块机构已知：已知：C1 C1 、C2C2位位 置（行程置（行程(xngchng)H(xngchng)H），），K K导杆机构导杆机构(jgu)(jgu)已知：已知：KlAD,2cos2cos2sin2sinADADBDADADABllllll作直角作直角 C C1 1C C2 2P,P,过三过三点作圆，点作圆，A A即在圆周上。即在圆周上。第22页/共26页第二十三页，共26页。三 根据给定(i dn)两连架杆的位置设计四杆机构1、 刚化反转刚化反转(fn zhun)法法 如果把机构的第如果把机构的第i i个个位置位置AiBiCiDiAiBiCiDi看成看成(kn (kn chn)chn)一刚体一刚体( (即刚化即刚化) )，并绕点并绕点D D转过转过(-(-1i)1i)角度角度( (即反转即反转) )，使输出连架杆，使输出连架杆CiDCiD与与C1DC1D重合，称之为重合，称之为“刚化反转法刚化反转法”。D DA AC Ci iB B1 1B Bi iC C1 11i111iB Bi iA A1i第23页/共26页第二十四