数字PID控制器的设计——毕业设计

1、ningxia university举业设计（2013 届）题目数字pid控制器的设计学 院物理电气信息学院专 业电子信息工程年 级学生学号学生姓名指导教师2013年5月3日直流电机具有良好的启动和调速性能，被广泛地应用于对启动和 调速有较高要求的拖动系统。本设计介绍了基于fpga用pwm实现直 流电机调整的基本方法，直流电机调速的相关知识，及pwm调整的基 本原理和实现方法。重点介绍了基于fpga用硬件产生pwm信号的途 径，输出的pwm波形具有频率高、占空比调节步进细的优点。然后结 合pid算法对整个系统进行闭环控制设计，对比运用matlab软件对 闭环控制系统参数选择并对整个系统稳定性作

2、出判断，整合到硬件电 路中对直流电机调速的实现提供了一种有效的途径。关键词:直流电机;fpga； pid控制abstractthis paper introduces a kind of method of dc 一motor speed modification based on pwm theory by the fpga showing some relative knowledge upon the dc一motor timing, the basic theory and the way to implement and it emphasizes on the way for ca

3、rrying out pwm signals based on fpga these pwm signals9advantages are based on its high frequency and duty cycle stepping fine adjustment. it offers a sort of efficient methods for the dc motor speed一controlling system. then it contributes pid arithmetic into the design of closed-loop control. it co

4、mpares the preferences of closed-loop control in matlab with the hardwire circuits, which provides an efficient way for dc motor speed control.key words: dc 一motor fpga pid_control目录第一章绪论11.1课题背景和意义11.2国内外研究现状11.3本课题研究内容31. 4本章小结3第二章直流电机42. 1直流电机控制系统42,2直流电机的数学模型建立42. 3本章小结6第三章pid算法73. 1pid 算法73. 1.

5、 1 模拟 pid73. 1.2 数字 pid83. 2数字pid参数整定方法933本章小结9第四章系统软件设计104. 1matlab设计思想104. 2设计步骤及结果104. 3本章小结12第五章基于fpga的直流电机闭环控制数字硬件系统设计135. 1系统的工作原理135. 2系统硬件设计及分析145. 2. 1频率计的设计145. 2. 2 pwm驱动控制电路的设计及分析175.2.3 pwm波形发生器195. 2. 4抗干扰滤波器模块205. 2. 5 pid算法设计205. 2. 6综合模块设计215. 3本章小结22第六章总结和展望236. 1总结236.2展望23参考文献25附

6、录程序26致谢33第一章绪论1.1课题背景和意义在现代工业屮，各种生产机械根据其工艺特点，对拖动的电动机提出了各种 不同的要求，有的要求能迅速启动、制动和反转；有的要求多台电动机z间的转 速按一定的比例协调运动；有的要求电动机达到极慢的稳速运动；有的要求电动 机起、制动平稳，并能准确的停在给定的位置。可见各种拖动系统都是通过控制 转速从而控制转矩來实现的叭与交流电动机相比，直流电动机由于调速性能好、 静差率小、稳定性好以及具有良好的动态性能、运行效率高等优点，因此在相当 长的时期内，高性能的调速系统几乎都采用了直流调速系统。fpga作为新型的大规模可编程数字集成电路器件，它充分利用计算机辅助

7、设计技术进行器件的开发与应用。用户借助于计算机不仅能自行设计专用集成电 路芯片，还可在计算机上进行功能仿真和实时仿真，及时发现问题，调整电路, 改进设计方案。这样，设计者不必动手搭接电路、调试验证，只须在计算机上操 作很短的时间，即可设计出与实际系统相差无几的理想电路。而且，fpga器件 釆用标准化结构，体积小、集成度高、功耗低、速度快，可无限次反复编程，因 此，成为科研产品开发及其小型化的首选器件，其应用极为广泛。1.2国内外研究现状pid控制是工业工程中应用最为广泛，最有效率的控制理论，从它的出现到 现在已经经历了很长的时间，今天它依然在工业控制中占有不可替代的地位，相 信在以后的很长一段

8、时间pid控制还会有很强的生命力。下面我将粗略列写一下 国内外对于pid控制器的发展的主要进程：(1) 在国外，1973年美国和日本以学习控制和智能控制为题召开了专题研 讨会，在20卅:纪70年代发表了大量有关学习控制和智能控制的文章。1977年 sa-tadis发表了他著名的专著随机系统的自组织控制，总结了这些理论控制 成果。在20世纪80年代，arimoto与其同事kawamura对开环的p型,pi型,pid 型以及d型，pd型的自学习算法的理论与应用做了大量研究工作，取得了相当 的理论成果，并取得了在机器人应用的成功，其研究工作带动了当时国际学术界 对迭代学习控制的深入研究。最初，关于其

9、他类型控制系统的研究结果远不如机 器人迭代学习控制的研究结果多。它的使用区别于常规控制方法。经典控制理论 对具有在一定时间内循环往复运动的机器人的应用难以收到令人满意的效果，尤 其当机器人处于高速运动的状态，这主要是因为那些控制理论应用时在循环屮对 系统的响应总是需要一定的时间才能达到期望值，即只有当系统经历一段过渡时 间后好的性能才能得到保证。这样对机器人短暂的重复运动控制显然是不可取的。 由于迭代学习控制自身的一些特点，如对系统只需要较少的先验知识和较少的计 算量，一般不需要辨识系统的参数，从而能处理位置参数和不确定性问题，具有 一定的鲁棒性等，决定了它可作为一类机器人或机械装置基于自主训

10、练来调整运 动性能的一种较好的方法。它的研究对诸如机器人等有着非线性、强耦合、难建 模且对运动控制有着高速、高精度要求的对彖有着重要的意义。此后十几年间， 自学习控制技术随着与其相关的学科及应用领域，如计算机技术、现代智能控制、 机器人技术等的发展而发展。第一次国际工程技术会议屮，印度测试技术专家 dr. m. meenakshi基于微处理器的数字pid控制器对于直流电机转速的控制中， 得出闭环控制系统下电磁式传感器用于转速的测量，并且可控硅整流器对于脉宽 变换作用影响输出转速的设计，都符合设计要求。(2) 在国内，许多文献提岀系统初始条件不在期望轨迹上时，如何保证学习 控制收敛的问题，但其收

11、敛条件相对严格，任雪梅等首先采用初始状态学习方法 解决了仿射非线性系统在d性学习律作用下的初态问题，但需要系统的输入矩阵 b(t)来确定下次迭代时系统的初始状态。常规的方法在fpga上实现pid控制器， 需要消耗大量的乘法器、加法器和存储器，没有充分利用fpga的资源。其中许 忠仁在2012年的辽宁石油化工大学学报上发表并且第一次提出这样两种对比算 法：在fpga上采用直接da(da-i)及改进的da(da-ii)算法，实现数字pid控制 器。较常规方法要节省许多硬件资源，采用两级流水线技术，进一步减少fpga 屮的查询表lut单元，处理速度得到改善。并且选用定点运算的方法进行计算， 可以提高

12、运算的精度。另有2010年锦晓曦在河南科学期刊上提到用pid自 整定方法优化整定增益值、积分时间值和微分时间值，还可以自动确定滞后值和 过程变量峰值偏移。这些参数用于减少当ph)白整定设置持续振荡限幅时过程噪 声所产生的影响。相似的是，国内也有很多研究基于fpga的模糊自整定pid控 制器设计，结合matlab的间接设计方法，通过对控制器并行实现优化前后对比， 保证了快速性的前提下，减少硬件资源。但是由于工业现场各种动力设备不断的 启动停止，现场环境恶劣，电磁干扰严重，即使具有经过精心设计的抗干扰设备 的工控计算机，都有可能引文偶然的人为或非人为的干扰而岀现控制岀错或者程 序跑飞现象。如果单片

13、机的输出对应执行机构，那么将对整个控制系统产生直接 的影响。有一篇研究正好针对这个问题将计算机程序实现的pii)控制算法从计算 机中分离出来，设计基于fpga的通用pid数字电路芯片，而保留计算机对参数 的整定功能。1.3本课题研究内容本文主要研究的问题是，分析直流电机的调速方式，利用当前先进的数字技 术和现代控制理论，在消除干扰环境中精确控制电机的起、制动，调节转速，以 提高可靠性、降低成木。最常用的育流调速技术是脉宽调制(pwm) 流调速技 术，它具有调速精度高、响应速度快、调速范围宽和耗损低等特点。系统采用pwm 调节实现对电机的调速，采用红外发射接收对管采集电机转速。fpga系统内部

14、进程工作在并行的状态下，各子进程相互独立，输出的pwm波形具有频率高，占 空比调节步精密的特点。高频率的pwm波形对直流电机工作的稳定起着极其重要 的作用，尤其在高负载的调速系统中体现的优越性极其明显，频率越高电机运行 越平稳。另外，对pwm波形输出占空比的调节步进细分的特点大大的扩大了调 速系统的调速范围。本设计中主要研究fpga产生pwm波形的优越性并对其进行 验证，并u针对fpga系统进行等精度频率测量的高精度性进行验证。1.4本章小结本章主要介绍了本设计的课题背景和意义及对国内外现状的分析，在此基础 上建立本设计所要研究的内容及主要模块认识。现代工业的高速发展使原始、单一的控制技术已经

15、很难适应现代控制的要求, 将新型的控制理论，如学习控制，与传统的pid控制技术相结合在未来的控制领 域内会有广阔的前景。第二章直流电机2.1直流电机控制系统系统主要由pid控制器、光电测速器(编码器)、pwm脉冲宽度调制器、直 流电机等组成。其屮控制器采用数字pid控制器；采样采用光屯编码器；pwm脉 冲宽度调制器对模拟信号电平进行数字编码；光电编码器采用透射型带光栅盘的 光电断续器。数学模型图如图2-1所示。图2-1 电机控制系统原理框图2. 2直流电机的数学模型建立(1) 直流电机电压与输出转速关系图:u(s)g(s)图2-2电机电压输出与转速关系直流电机电压与输岀转速之间的传递函数为问:

16、n(s)=i/q7；阳+7> + 1s°(s)(2-1)木研究采用永磁肓流齿轮减速电机，型号为zheng gear-box motor zgb37rg。有关参数表如表2-1、2-2所示。表2-1参数名称符号大小单位电枢电阻r8. 33q电枢电感l6. 17mh电动势常数3.953 x10 2v/(rads)转矩系数cm0. 03954n-m/a电枢惯量打2.75 x10'6kg 负载惯量人0.0137kg m2传动比n7860:18根据以上参数可得：总惯量j= a + jjn2 = 2.86x10 6kg - m2 ;tm=jr/cecm =0.01503; 7； =&

17、#163;/? = 7.407x 1 (t4。由此可知7； >7,所以可将传递函数近似为:1/q几本2 +(tm+tjs + l1/g(tms + l)(t,s + l)(2-2)代入电机参数得电压输入与输出转速之间的传递函数关系为c(s) =49600(s + 1350)(s + 66.4)(2-3)表2-2电压马达型号减速比齿轮箱长度空载转速额定转速额定力矩额定电流vmmrrmmrpmrpmkg.cmamp12v25g1/51630.553.5150.1812v50g1/22729.52014150.9212v50g1/14826.53021120.9212v50g1/9526.55

18、0357.20.9212v50g1/47.524.5100703.60.9224v35g1/51630.564.2150.3324v50g1/22729.52014130.3324v50g1/14826.53021&60.3324v50g1/9526.550354.80.3324v50g1/47.524.4100702.60.33（2）电机最大转速以低电压、低转速以及大转矩的实际直流电机为仿真背最，选额定电压24v, 减速比1/47. 5,空载转速100r/min,额定转速70r/min,给定转速60r/mino2. 3本章小结木章主要介绍由电机的分类到直流电机初步数学模型建立,mat

19、lab函数分析 判断的电机电压与转速关系来源。最终确定了所选直流电机的种类，对其参数进 行罗列，选出自己后面设计所用其中一个标准参数，并计算直流电机最大频率, 有助于确定频率计及计数器的位数。最后结合牛活中的应用，总结了直流电机大 致在生活中担任的角色及实用性作用。第三章pid算法3. 1 pid算法pid 是 proportional (比例)、integral (积分)、differential (微分)三 者的缩写，pid控制是连续系统屮技术最成熟、应用最广泛的一种控制算法。比 例控制是对当前偏差的反应，积分控制是基于新近错误总数的反应，而微分控制 则是基于错误变化率的反应。pid控制实

20、质是测量偏差、纠正偏差，并且根据输 入的偏差值，按比例、积分、微分的函数关系进行乘、加运算，把运算结果用以 输出控制。3. 1. 1 模拟 pid在模拟控制系统中，调节器最常用的控制规律是p1d控制，常规pid控制系 统原理框图如图3-1所示，系统由模拟p1d调节器、执行机构及控制对象组成。图3-1 模拟pid控制系统原理框图pid调节器是一种线性调节器，它根据给定值厂仃)与实际输出值c(°构成的控制偏差:(3-1)模拟ptd调节器的控制规律为u(t) = kpe(t) + 丄edt + td 纠?(3-2)tl j()at式屮，kp为比例系数，八为积分时间常数，6为微分时间常数。由

21、式(3-2)可得，模拟pid调节器的传递函数为°心醫 *(1 + * + 閃(3-3)由于本设计主要采用数字pid算法，所以对于模拟pid只做此简要介绍。3. 1.2 数字 pid由于计算机只能识别数字量，不能对连续的控制算式直接进行运算，故在计 算机控制系统中，首先必须对控制规律进行离散化的算法设计。在连续时间域屮，pid控制器控制系统框图也直接可表述为图3-2 pid控制器控制系统框图pid控制传递函数为：d二穿十 g)i+舟+tds e(s)ts时域拉氏发变换为：u(t) = kpe(t) + * w(t)dt + td(3-4)(3-5)其中：e为控制器的输入即控制系统的给定

22、量与输出量的偏差；u为控制器的输出；陷 为比例系数；7为积分时间常数；7；为微分时间常数。(1)比例控制器p控制输出函数关系为：u(t) = kp£(t)(3-6)协调参数k/当心增大时，可以加快系统的动态响应速度，减小系统稳态误差，但不能完全消除稳态误差,并且心过大，会引起系统振荡，超调量增加，有可能造成系统不稳定。(2)比例-积分控制器pi控制输出函数关系为：u(t) = kpe(t)4-j(t)dra o(3-7)加入积分环节，冃的是消除系统稳态谋差，因为随着不断累加偏差，最终会 消除稳态误差，但是会影响系统的稳定性。积分时间常数7；越大，积分作用越弱， 反之则越强。因此，减小

23、石，可以消除稳态误差e、,，但是7；过小，可能会造成 系统不稳定，并且系统动态响应速度过慢。(3) 比例-积分-微分控制器pid控制输出函数关系为：(3-8)u(t)=心刃)+ 亍)£0)山 + 丁0 f 加入微分环节，用来改善系统动态响应速度过慢。在响应过程中，提前抑制 偏差向任何方向的变化，对偏差变化进行提前预报，降低系统超调，增加系统稳 定性。协调参数，当厲过大过小，也会影响系统的动态响应速度及稳定性。3.2数字pid参数整定方法经验法是靠工作人员的经验及对工艺的熟悉程度，参考测量值跟踪与设定值曲线，来调整p、i、d三者参数的大小的，具体操作可按以下口诀进行：参数整定找最佳，从

24、小到大顺序查先是比例后积分,曲线振荡很频繁,曲线漂浮绕大湾,最后再把微分加; 比例度盘要放大;比例度盘往小扳;曲线偏离冋复慢，积分吋间往下降曲线波动周期长，积分吋间再加长;曲线振荡频率快，先把微分降下来;动差大来波动慢，微分时间应加长。3. 3本章小结本章主要针对pid算法进行分类讨论，对比模拟pid算法和数字pid算法, 由于计算机只能识别数字量，不能对连续的控制算式直接进行运算，故在计算机 控制系统屮，首先必须对控制规律进行离散化的算法设计。也就是要运用数字 pid算法才能识别。方便得出pid参数，本文介绍了经验法得到参数。第四章系统软件设计4. 1 matlab设计思想本设计运用它的图像

25、仿真功能判断给岀系统闭环传递函数的稳定性，然后使 用simulink仿真模块对前面给定函数形式判断测试岀合适的p、i、d参数。 pid控制已经形成了典型结构，参数易于调整，结构简单，且结果改变灵活(如 pi、pd等)，所以它被广泛应用于许多工业生产过程控制，获得了良好的效果。图4-1系统pid控制框图4. 2设计步骤及结果mat lab程序设计仿真如下:(1) 判断闭环系统的稳定性:root locusrootiocua484644420020406图4-2 直流电机输出电压与转速函数关系bode图和nyqui st曲线图标记出奈圭斯特曲线与负实轴的交点及用bode图绘出的相频特性曲线与兀线相

26、交点坐标。分析：1）由第一个图知道，开环传递函数有两个极点，即有两条根轨迹（绿色 部分），没有零点。2）由图二知道，零极点图中只绘出了一个极点p1二-66.4,而省略了另一 个极点p2二-1350。3）由开环传递函数表达式知，开环传递函数在,s右半平面极点个数p=0, （s=jw）, w： 0到正无穷变化时，奈圭斯特曲线绕点（-1, j0）逆时针旋转圈数为n二0,根据奈圭斯特稳定判据得,z=p-2n=0,所以闭环系统是稳定的，其中z 表示闭环传递函数在s平面右半平面极点个数。4）根据对数频率稳定判据（又称bode判据），闭环系统稳定的充分必要 条件是n = n _n 丄 通过观察也可知，相频特

27、性曲线过龙线次数为0,即2n二0,系统是稳定的。并且由p=0,也可计算n二0。（2）绘制未加入校止装置的系统开环阶跃响应曲线，根据系统的开环传递函数, 系统的阶跃响应曲线如下图所示。图4-3系统阶跃响应曲线图由图可知，系统的阶跃响应曲线较平滑，经过大约0.05s就趋于稳定，可知 设计函数较理想。（3）纯pid控制仿真对电机同步控制系统采用ptd,根据式（2-3）的传递函数，通过多次试验， 得到较适宜的pid参数：kp = 20, kl = kp丄=1 250,k沪心£ =0，设计了系 丁1统pid ft真结构图及simulink仿真模块，并得出仿真结果，分别如下图4-4、 4-5所示

28、：step(a) pid控制下全局图(b)pid控制下局部图图4-5 pid控制下直流电机同步仿真响应曲线4. 3本章小结本章主要介绍了运用matlab软件对第二章直流电机给定函数关系进行程序 编写，判断函数的稳定性，运用到nyquist判据和bode判据，观察图中零极点 显示及特殊点，并针对具体结果作出分析，最终得岀第二章所给函数决定的闭环 控制系统是稳定的，便于后面的进一步设计。第五章基于fpga的直流电机闭环控制数字硬件系统设计5.1系统的工作原理(1) 总体硬件结构图5-1基于fpga的直流电机闭环控制系统的总体硬件结构(2) 基于fpga的直流电机闭环控制系统的系统工作流程框图如图6

29、-2设定頻率fl显示樓块按律1*0.57>-0.57按键2按键3*5.75.7 扌安键4设走的速值比较 值 a <pid 控制转换为转速值a买际铐速显示模块买际转速頻率计光电编玛器采集jbl法电 机h型淡 电机驱动pwm幵关控制比较值b产生器 pwm周期调节器比较磊2 ( pwm 发生器消抖电路图5-2直流电机闭环控制系统的系统工作流程框图工作流程为：检测到电机工作脉冲，将其转换为实际转速b,实际转速b与 通过键盘设定好的设定转速a比较并且分析，得出偏差值q,内部的pid调节器 对偏差q和a, b进行分析，输岀调节比较器2 (pwm波形发生器)的比较值的信 号。比较器2输出的pw1

30、波形接到电机开关控制器，电机控制器的输出由输入按 键5控制。开关控制器开时输出pwm波形到h型驱动电路驱动电机工作。5. 2系统硬件设计及分析该部分主要针对原理图，设计以下几个模块，对其基于fpga设计及分析: 频率计、pwm驱动电路、比较器、pid控制器、防干扰滤波器。5. 2. 1频率计的设计对电机转速的测量是通过对比较器输出的脉冲个数在一定闸门时间进行记 数。通过对记数值的转换来得到电机的转速。由于永磁直流齿轮减速电机额定转 速给定，在本设计中，闸门时间为0.25秒。假设在0.25秒的闸门时间内共检测 到n个脉冲，脉冲数由光电编码器进行转换输出，假设输出分辨率选用1000个 脉冲/圈，则

31、可以通过计算得出电机的最高频率f二n*4*70/60转/秒二4667个脉冲 /秒。采用十三位二进制计数器设计。根据频率计的工作原理，将电路划分为测频控制器、计数器、锁存器三个模 块。控制器一一产牛is脉宽的计数允许信号计数器一一对输入信号的脉冲数进行累计锁存器一一锁存测得的频率值下图给出十三位二进制频率计的电路结构图：图5-3 十三位二进制电路结构图(1) 测频控制器的设计根据频率的定义和频率测量的基木原理，测定信号的频率必须有一个脉宽为 is的对输入信号脉冲计数允许的信号；is计数结束后，计数值锁入锁存器的锁 存信号和为下一测频计数周期做准备的计数器清0信号。这三个信号可以有一个测频控制信号

32、发生器产生，即下图5-4中的testtcl,它的设计要求是，testtcl 的计数使能信号cnt_en能产生一个is脉宽的周期信号，并对频率计的每一计数 器cnt4b的使能端进行同步控制。当cnt_en为高电平时，允许计数；低电平时 停止计数，并保持其所计的脉冲数。在停止计数期间，首先要产生一个锁存信号 load,在该信号上升沿时，将计数器在前is钟的计数值锁存进各锁存器reg4b 中，可有外部的7段数码管显示计数值。设置锁存器的好处是，显示的数据稳定， 不会由于周期性的清零信号而不断闪烁。锁存信号之后，必须有一清零信号 rst_cnt对计数器进行清零，为下一秒的计数操作作准备。meisfyi

33、t<>吐图5-4频率计测频控制器testtcl测控电路图及时序图（2）计数器设计频率计的核心元件之一是一个13位二进制脉宽计数器。下图5-5十三位二 进制计数器是一个带有异步复位和同步时钟使能的十进制加法计数器，当时钟信 号elk、复位信号rst或时钟使能信号en中任一信号发生变化，都将启动进程 语句processo如果此时rst为“1”，将对计数器清零，即复位，这项操作是独 立于elk的，因而称异步；如果rst为“0”，则看是否有使能信号的上升沿；如 果此时有elk信号，又测得en二“1”，即允许计数器计数，此时若满足计数值小 于9,计数器将进行正常计数，即执行cqi ucqi

34、+ 1,否则对cqi清零；但如 果测得en二0,则跳出if语句，使cqi保持原值,并将计数值向端口输tb：aa<=cqi0即iiiien1 10-113 u00000001 x0002t000310000图5-5十三位二进制计数器电路及时序仿真波形由仿真波形可知，时钟使能为1时允许计数器计数，依次从1计数到3,满 足设计要求。(3) 锁存器当cnt_en为高电平时，允许计数；低电平时停止计数，并保持其所计的脉 冲数。在停止计数期间，首先要产生一个锁存信号load,在该信号上升沿时， 将计数器在前is钟的计数值锁存进各锁存器regl3b中，可有外部的7段数码管 显示计数值。设置锁存器的好处

35、是，显示的数据稳定，不会由于周期性的清零信 号而不断闪烁。锁存信号之后，必须有一清零信号rst_cnt对计数器进行清零, 为下一秒的计数操作作准备。q dm00)i 12dc17x 10): 00 - lodnnb doqt00x12i10图5-6 13位锁存器电路图及时序仿真分析：根据时序仿真波形可知，锁存器对计数器前1秒计数值进行锁存并保 存，符合设计要求。(4) 顶层频率计设计有了上图5-4、5-5、5-6的电路元件，就可以制作顶层频率计，使其成为能 自动测频的使用频率计了。改造后电路如图5-7所示。根据图5-4和图5-5可以 算出，如果从f1hz输入的控制时钟的频率是1hz,则计数使能

36、信号cnt-en的脉 宽即为is, fin的频率值设为计算出来的直流电机最大频率4667hz。图5-713位二进制频率计电路图及时序波形分析：由波形图可知，输出显示为十进制数4,将fin的频率值最高位显示出來，基本符合设计要求。5.2.2 pwm驱动控制电路的设计及分析fpga中的数字pwm控制与一般的模拟pwm控制不同。用fpga产生pwm波形， 只需fpga内部资源就可以实现。用数字比较器代替模拟比较器，数字比较器的 一端接设定值计数器输出，另一端接线性递增计数器输出。当线性计数器的计数 值小于设定值时输出低电平，当计数值大于设定值时输出高电平o设定值计数器设置pwm信号的占空比。当u/d

37、二1,输入clk2,使设定值计数 器的输出值增加,pwm的占空比增加,电机转速加快;当u/d=o,输入clk2,使 设定计数器的输出值减小，pwm的占空比减小，电机转速变慢。在clko的作用 下，锯齿波计数器输岀周期性线性增加的锯齿波。当计数值小于设定值时，数字 比较器输出低电平；当计数值大于设定值时，数字比较器输出高电平，由此产生 周期性的pwm波形。旋转方向控制电路控制直流电机转向和启/停，该电路两个 2选1多路选择器组成，z/f键控制选择pwm波形从正端z进入ii桥，还是从负 端f进入h桥，以控制电机的旋转方向。start键通过“与”门控制pwm的输出， 实现对电机的工作/停止控制。h桥

38、电路由大功率晶体管组成，pwm波形通过方向 控制电路送到ii桥，经功率放大以后驱动电机转动。图5-8是由功率放大电路和 h桥组成的正反转功率驱动电路，图5-9是具体fpga中pwm驱动控制电路切。图5-8 fpga直流电机驱动控制电路发生器数字比较器设定值 计数:遇3歌恋2於2英： ：图5-9 fpga直流电机控制模块参数设置：clk5为消抖动电路的滤波时钟,设为clk5=16384hz； clko为四 分频电路时钟，设为clko二4hz; d_stp为电机运转速度控制时钟，根据之前计算 得出d_stp二1/4667hz ； cntt 为给定转速对应时钟，设为 cntt二l/(1000*4*6

39、0/60)hz； z_f控制电机运转方向，由控制选择pwm波形从正 端z进入h桥，还是从负端f进入h桥，以控制电机旋转。：ld dk5 :m d.st? u catoutmnnrumnjuuuinjmnjmrumrumnnnnnjvumruinjulrmruuirutrlnrrlrrlrlrlrumnjirlrintlrmnjmnjt mnnjuuuuumrrrrumnjuuirrrruirrmmrnruuuu3 douql3 dib图5-10 pwm驱动控制仿真波形5. 2. 3 pwm波形发生器pwm信号产生单元主要由三个模块构成：计数器、电机转速给定值控制模块 和比较器。图5-11给出了

40、 pwm发生器设计模块ocnt13a为十三位二进制计数器， 是一个脉宽计数器，在elk的激励下输出从0开始的逐渐增大的锯齿波。decd 是一个转速控制模块，两路数值同时加在数字比较器上，当脉宽计数器输出值大 于decd输出的规定值时，比较器输出x二1;当脉宽计数器输出值小于等于deci) 输出的规定值时，比较器输出x=0。改变decd的输出值，就等于改变pwm输出 信号的占空比。elka d.stp；： ： ： ! 1000x i3000)x|厂_! n n n n ni图5-11 pwm发生器分析：通过仿真时序波形可知，输出结果为x=l,也就是说直流电机转速控 制模块即给定转速值小于计数器输

41、入转速值，对应时钟正好相反，前者比后者大, 符合输出要求。5. 2. 4抗干扰滤波器模块在电动机控制应用中，经常会遇到尖脉冲干扰。信号在fpga器件内部通过 连线和逻辑单元时，都有一定的延时。延时的大小与连线的长短和逻辑单元的数 目有关，同时还受器件的制造工艺、工作电压、温度等条件的影响。信号的高低 电平转换也需要一定的过渡时间。由于存在这两方面因素，多数信号的电平值发 生变化时，在信号变化的瞬间，组合逻辑的输出有先后顺序，并不是同时变化, 往往会出现一些不止确的尖峰干扰信号。这些干扰往往只影响个别采样点数据, 受干扰的数据与其他采样数据相比有明显差异，而且是随机发生的。如果采用算 术平均值滤

42、波法或是滑动平均值滤波法，则幅值较大的干扰将会被平均到计算结 果中去，因此平均值滤波法无法消除随机脉冲干扰，同样采用普通数字滤波器也 只是减弱脉冲干扰的影响，而无法消除。下图5-12给出了 fpga内部防脉冲干扰 滤波器硕件实现和仿真波形，其中elk为时钟信号datain为输入信号，dataout 为输出信号，可以明显看出滤波器输入信号岀现随机干扰起到良好滤波效果。图5-12防脉冲干扰滤波器硬件实现和仿真波形5.2.5 pid算法设计利用fpga内部丰富的运算模块和时序逻辑处理模块很方便实现数字硬件pi 调节器，整个pi算法在100ns内即可完成，其硬件实现电路如图5-13所示，为 了防止溢出

43、，调节器设置了输出饱和限制，另外对积分器采用单独的时钟，以便 于对积分器灵活的控制。呻qdps(1rfl, mv图5-13 pi调节器的硬件实现clk.i(3 error(3 patirij risnjb lanov(3 correct j):ii065 yr 078 yioox 150|09a y 065 x 0t8、100於 150x 09a y 06<pty阿亦疵135 3c 血_4 rnx xoooxxn图5-14 pi调节器rtl电路图和仿真时序5. 2. 6综合模块设计系统综合设计模块：将pwm波形发生器、十三位二进制频率计、pid算法电路、消抖电路几个模块综合，设计相应参数

44、完成电路设计。图5-15基于fpga的直流电机转速闭环控制系统 il*兀u竝，忑务ntqcbom<nqop，qac0r«ct.0f»e，qokwor.(ow0t qmwe$timat6.p8«wq：；*点觀 pcuq.10x5«»111 0)0f2lffwxy -l 二二二二噪 qxzzzj:丈吸匕甜兰*臥：:1x5 mutti&sr 5w => :1uqlt1 曳 0er21mux图5-16系统综合设计电路图5. 3本章小结本章介绍了直流电机转速闭环控制的p1d算法结合整体硬件fpga设计，从 每一个模块的独立设计到综合到

45、整个电路模块的设计，章节内容详细，完成了本 设计主要要求的目标。系统综合设计模块：将pwm波形发生器、十三位二进制频率计、p1d算法电 路、消抖电路几个模块综合，设计相应参数完成模块设计。第六章总结和展望6. 1总结在调速系统领域，作为一类新型的电机，直流电机在其结构特点和运行方式 上具有比其他类型的传统电机更为优秀的运行性能和更广泛的适用范围，因而应 用前景广阔。针对直流电机控制的研究越来越深入，控制器也不断改进和翻新, 控制性能不断提高。本论文基于fpga对直流电机进行pii）自动控制，整个控制 系统看似复杂，但是将其屮几个模块拆开来独立进行研究就显得简单容易多了。 整个系统体积小、可靠性

46、高、灵活性强，实现了数字式控制。论文也通过试验验 证了数字化控制器的先进性。论文主要完成了以下工作：（1）分析了直流电机及其控制其器的历史现状和fpga的优势，得出基于 fpga的直流电机控制器具有很强的现实意义和实用价值。（2）详细分析了直流电机的结构和工作原理，建立了数学模型，通过对电 机最大转速及频率的计算，方便后面频率计的设计。（3）针对pii）控制技术介绍了自动控制技术的优势和原理等内容，得出pii） 控制对电机转速控制的实用意义。（4）利用mat lab编写程序，判断电机转速控制函数的稳定性及仿真得出 pid控制的三个参数值。（5）运用fpga进行直流电机的硬件电路模块设计并完成仿

47、真工作及调试 验证。本文研究表明，基于fpga的永磁直流减速电机速度控制系统，采用数字硬 件方式实现控制算法，整个系统速度快，可靠性高、具有可扩展性，大大缩短了 硬件开发的周期。实验结果表明，该控制器能有效的提高系统的动态响应速度, 具有良好的跟踪性能。6.2展望随着科技的发展，人们对电机控制的整体性能要求越来越高，促使电机向着 体积、重量不断减小，承载能力不断增强，控制性能进一步提高的方向发展。为 了进一步提高性能，本控制器还存在一些需要改进的地方，具体如下：(1) 在控制芯片，可以选用更高端的fpga器件，比如stratix系列的fpga。 一方而提高运行频率，提高控制速度；另一方面增大器

48、件逻辑但愿容量，把更多 工作转化为硬件模块完成，比如通信模块，增加系统的可靠性，提高系统地控制 速度，甚至可以考虑一块芯片上采用多个软核处理器协同工作。(2) 在控制策略方而，可以采用模糊控制、自适应控制、滑膜控制等复杂 控制策略以进一步提高性能。(3) 在转矩脉动方面，可以通过优化电机的设计和采用一些新方法來抑制 直流电机的转矩脉动，从而进一步提高直流电机控制的精度。(4) 在电机驱动控制模块，pwm波形发生器的设计是影响电机转速控制的 关键性因素，可以通过对比较器的进一步择优设计，完善后面的工作。参考文献叮史国生交直流调速系统m.第1版.北京:化学工业出版社,2002.2 朱立圣.直流电机

49、闭环控制技术研% d.硕士学位论文，安徽电子信息职业技术学 院,2009： 9-10.3 李凡.基于epga的全数字无刷直流电机控制系统研究d.硕士学位论文，重庆:重庆大学 电气工程学院,2011： 41-42.4 莫非郎才：http:/wenku. baidu. com/view/lda0aec32cc58bd63186bdd5. html . 2012, 5.5 王庆明,孙怡.基于模糊pid控制的直流电机同步控制系统j机电工程,2012, 29 (5).6 陈晋炜，周玉洁.数字p1d控制器的fpga实现及软硬件协同仿真j.信息技术,2005, (9).7 邓志良，易兴邦.基于simulin

50、k的无刷直流电机模糊pid控制策略研究j.常州信息职 业技术学院学报,2011,10 (6).8 volnei a. pedroni circuit design with viidl. 2003. 9： 499 潘松，黄继业.2006. eda技术实用教程.笫3版.北京：科学出版社.10 勤加缘展会:http:/expo. qjyl68. com/exp_36028504. html. 2013.hit鹏，姚平喜.基于mat lab的无刷直流电机euzzy-pid控制研究及其建模仿真j.机电 工程技术，2012,41 (2).12李维军，韩小刚，李俊基于单片机用软件实现的pwm直流电机调速.

51、 附录程序(1) matlab判断系统稳定性num=l49600j;den=l 1350;den 1 = 1 66.4;den 2=conv(den,den 1);printsys(num,den2)%在屏幕上打印系统gm,pm,wcg,wcpj=margin(num,den2)%计算幅值裕度和相角裕度及对应点的频率值 subplot(4,1,1 ),rlocus(num,den2)% 开环系统根轨迹subplot(4,l ,2),pzmap(num,den 1)%根轨迹并标出传递函数的零极点subplot(4,1,3),nyquist(num,den2)%奈氏判据判断系统稳定性subplot

52、(4,1,4),bode(num,den2)% 对数频率稳定判据运行结果：num/den =49600sa2+ 1416.4 s+ 89640gm =inf pm =inf wcg =inf wcp =nan(2) 绘制未加入校正装置的系统廿环阶跃响应曲线，根据系统的开环传递函数，程序如下: 匸 0:0.01:2;num=49600;den=l 1416.4 89640;c=step(num,de n,t);plot(t,c);xlabel('time-sec');ylabel('output speed');grid;(3) 含时钟使能和异步复位的13位二进制

53、计数器library ieee;use ieee.std logic 1164.all;use ieee.std_logic_unsigned.all;entity cnt13isport ( clk,en,rst : in std_logic;aa : out std_logic_vector( 12 downto 1);end cnt13;architecture behav of cnt13 issignal cqi: std_logic_vector( 12 downto 0);beginprocess(clk,en,rst)beginif rst 二 t then cqi<=

54、(others =>'0*); 一计数器异步复位elsif clkevent and clk 二 t then1fen =tthenif cqi<9 then cqi <= cqi + 1 ；end if;end if;end if;end process;aa <= cqi( 12 downto 1);end behav;(4) 测频控制library ieee;use ieee.std_logic_1164.all;use ieee.std logic unsigned.all;entity testctl isport (clkk: in std_logic;cnt_en,rst_cnt,load: out std_log1c);end;architecture behav of testctl issignal div2clk:stdogic;beginprocess(clkk)beginif clkk'event and clkk二t then-检测时钟上升沿div2clk<=not div2clk;e