第三章系统的时间响应分析

1、2021-12-12机械工程控制基础机械工程控制基础 机械工程控制基础机械工程控制基础第三章第三章 系统时间响应分析系统时间响应分析 机械工程控制基础机械工程控制基础3.1 时间响应及其组成时间响应及其组成 机械工程控制基础机械工程控制基础3.1 时间响应及其组成时间响应及其组成 机械工程控制基础机械工程控制基础3.1 时间响应及其组成时间响应及其组成 机械工程控制基础机械工程控制基础3.1 时间响应及其组成时间响应及其组成 机械工程控制基础机械工程控制基础3.1 时间响应及其组成时间响应及其组成 机械工程控制基础机械工程控制基础3.1 时间响应及其组成时间响应及其组成 机械工程控制基础机械工

2、程控制基础3.1 时间响应及其组成时间响应及其组成 机械工程控制基础机械工程控制基础3.1 时间响应及其组成时间响应及其组成 机械工程控制基础机械工程控制基础3.2 一阶系统时间响应一阶系统时间响应 机械工程控制基础机械工程控制基础3.2 一阶系统时间响应一阶系统时间响应：时间常数：时间常数 机械工程控制基础机械工程控制基础3.2 一阶系统时间响应一阶系统时间响应T T：时间常数：时间常数 机械工程控制基础机械工程控制基础3.2 一阶系统时间响应一阶系统时间响应T T：时间常数：时间常数 机械工程控制基础机械工程控制基础3.3 二阶系统时间响应二阶系统时间响应oninnX ( s)G( s)X

3、 ( s)ss 2222nnss2220,nns 21 21 机械工程控制基础机械工程控制基础3.3 二阶系统时间响应二阶系统时间响应oninnX ( s)G( s)X ( s)ss 22221021nd 机械工程控制基础机械工程控制基础3.3 二阶系统时间响应二阶系统时间响应 ：特征参数：特征参数oninnX ( s)G( s)X ( s)ss 22220 机械工程控制基础机械工程控制基础3.3 二阶系统时间响应二阶系统时间响应 ：特征参数：特征参数oninnX ( s)G( s)X ( s)ss 22221 机械工程控制基础机械工程控制基础3.3 二阶系统时间响应二阶系统时间响应 ：特征参

4、数：特征参数oninnX ( s)G( s)X ( s)ss 22221 机械工程控制基础机械工程控制基础3.3 二阶系统时间响应二阶系统时间响应 ：特征参数：特征参数oninnX ( s)G( s)X ( s)ss 22221021nd 机械工程控制基础机械工程控制基础3.3 二阶系统时间响应二阶系统时间响应 ：特征参数：特征参数oninnX ( s)G( s)X ( s)ss 22220 机械工程控制基础机械工程控制基础3.3 二阶系统时间响应二阶系统时间响应 ：特征参数：特征参数oninnX ( s)G( s)X ( s)ss 22221 机械工程控制基础机械工程控制基础3.3 二阶系统

5、时间响应二阶系统时间响应oninnX ( s)G( s)X ( s)ss 22221 机械工程控制基础机械工程控制基础3.3 二阶系统时间响应二阶系统时间响应 ：特征参数：特征参数oninnX ( s)G( s)X ( s)ss 2222 机械工程控制基础机械工程控制基础3.4 二阶系统性能指标二阶系统性能指标rtptpMstN 机械工程控制基础机械工程控制基础3.4 二阶系统性能指标二阶系统性能指标rtptpMstN 机械工程控制基础机械工程控制基础3.4 二阶系统性能指标二阶系统性能指标rtptpMstN与与n n无关，只与无关，只与有关有关；当当增大，增大， 就减小，反之亦然就减小，反之

6、亦然 机械工程控制基础机械工程控制基础3.4 二阶系统性能指标二阶系统性能指标rtptpMstN 机械工程控制基础机械工程控制基础3.4 二阶系统性能指标二阶系统性能指标rtptpMstN 机械工程控制基础机械工程控制基础3.4 二阶系统性能指标二阶系统性能指标 机械工程控制基础机械工程控制基础3.4 二阶系统性能指标二阶系统性能指标 机械工程控制基础机械工程控制基础3.4 二阶系统性能指标二阶系统性能指标ioopopx (t ). N,x ().m,x (t )x ().m,ts 8 90 030 00292OiX ( s)G( s)X ( s)mscsk21i.X ( s)Ns 8 9oo

7、otss.x ()x (t )s.X ( s)s.NNmscsksklimlimlim 20018 98 9kN / m 297p.Mexp(/)%. %. .20 002911009 60 60 03pts,. 20 6pdnt 21 机械工程控制基础机械工程控制基础3.4 二阶系统性能指标二阶系统性能指标ioopopx (t ). N,x ().m,x (t )x ().m,ts 8 90 030 00292kN / m 297p.Mexp(/)%. %. .20 002911009 60 60 03pts,. 20 6pdnt 21 机械工程控制基础机械工程控制基础3.4 二阶系统性能指

8、标二阶系统性能指标Bnp.G ( s).sss* .*.s(.).,.Mexp(/)*%222225031 620 05502 0 316 31 6231 620 31631 621100355（）B.G ( s).s()ss()s(.)22225031 620 051505020 15031 62（）pMexp(/)*%211005. 0 69.s 0 0236nn(),.220 15031 62 机械工程控制基础机械工程控制基础3.5 高阶系统时间响应高阶系统时间响应mmmmnnnnb sbs. b s bG( s )a sas. a s a 11101110miinnjknknkjkK(

9、 sz )G( s)( sp )( ss) 21122112miinoinjknknkjkK( sz )x (t )x (t )G( s)s( sp )( ss) 211221112 机械工程控制基础机械工程控制基础3.5 高阶系统时间响应高阶系统时间响应 机械工程控制基础机械工程控制基础3.5 高阶系统时间响应高阶系统时间响应 机械工程控制基础机械工程控制基础3.6 系统误差分析与计算系统误差分析与计算 机械工程控制基础机械工程控制基础3.6 系统误差分析与计算系统误差分析与计算 机械工程控制基础机械工程控制基础3.6 系统误差分析与计算系统误差分析与计算 机械工程控制基础机械工程控制基础3.6 系统误差分析与计算系统误差分析与计算 机械工程控制基础机械工程控制基础3.6 系统误差分析与计算系统误差分析与计算 机械工程控制基础机械工程控制基础3.6 系统误差分析与计算系统误差分析与计算 机械