江南大学科技查新委托合同书

1、.编号：江南大学科技查新委托合同书查新项目名称中文：智能水下机器人可重构容错控制技术研究英文：Studies on reconfiguration fault-tolerant control of intelligent underwater vehicle委托方单位名称上海XX大学XXXX重点实验室通信地址邮政编码电子信箱负 责 人X X电 话021-XXXXXXXX传真联 系 人XXX电 话手机136XXXXXXXX查新机构机构名称教育部科技查新工作站（L08）通信地址江南大学图书馆科技查新站 (无锡市蠡湖大道1800号）邮政编码214122电子信箱xd wanstar 联 系 人王晓燕

2、晁成春电 话0510-853277100510-85919951传、 查新目的（选择并在其后打）立项_成果_鉴定_奖项_产品_高新技术成果转化_ 其它：二、 查新项目的科学技术要点 (本项目的背景、目的、技术方法、工艺路线、关键技术、参数指标及应用效果等，限500字以内)智能水下机器人也称自治水下机器人，是将人工智能、自动控制、模式识别、信息融合与理解、系统集成等技术应用于传统的载体上,在与母船之间没有物理连接,无人驾驶的情况下，依靠自身携带的动力以及机器的智能自主地完成复杂海洋环境中预定任务的机器人。 由于海洋深处工作环境的复杂性，不可预测性，同时自治水下机器人

3、与母船之间没有任何物理连接,一旦出现故障，不仅机器人无法完成水下作业任务，而且机器人本身也无法回收，损失巨大。因此其可靠性技术研究与设计显得尤为关键。智能水下机器人故障诊断与容错控制研究是实现其可靠性技术的有效手段。水下机器人工作状态的故障诊断主要包括传感器状态的故障诊断执行器状态的故障诊断和安全状态的故障诊断三方面。其故障诊断方法主要可以分为两类：基于模型故障诊断方法和无模型故障诊断方法。容错控制方法有两类：被动容错控制和主动容错控制。被动容错控制不需要故障诊断机构的介入，一般来说这种方案的容错控制仅能达到有限的性能和效果；主动容错控制在故障实时诊断的基础上，对系统控制规律进行重新构造，从而

4、保证系统的稳定性和运行性能。它主要分控制律重新调度的方法、模型跟随重组控制方法和控制律在线重构策略。;教育部科技查新站(L08)三、 中(英)文关键词（主题词、关键词、同义词、化学名称、分子式、专利分类号等）1.水下机器人 2.智能 3.故障诊断 4.容错控制 5.滑模 6.滤波器 7.信息融合 8.信号重构 9.非线性主元分析英文：1.underwater 2.intelligent 3.vehicle 4.robot? 5.fault 6.diagnosis 7.tolerant 8. sliding mode 9.sensor 10.signal recon

5、figuration11.DS+Shafer-Dempster 12. NLPCA+Nonlinear Principal Component Analysis四、 查新点与查新要求1查新点（创新点）：1.基于有限脉冲响应滤波器AUV故障检测；2.智能水下机器人DS（Shafer-Dempster）信息融合故障诊断；3.基于非线性主元分析NLPCA（Nonlinear Principal Component Analysis）传感器信号重构；4.智能水下机器人滑模容错控制。 2查新要求：(选择并在其后打)查国内_ _或国内外_有无相同或类似公开文献与产品报道，并作对比分析及新颖性判断。 其它： 五、委托书履行的期限、地点和方式本委托书于 2008 年 4 月 24 日在江南大学签订，如无特殊情况（网络不通等），查新机构应在 年 5 月 8 日将查新报告交给委托方。六、查新费用及其支付方式收 费 类 别校 内 (元)校 外 (元)时间(工作日)国内查新400500710 国外查新710国内外查新80010001420联机检索费加急费(50/天)合 计1000委托人（盖章）： 查新机构（盖章）：教育部科技查新工