ABB配枪的步骤以及过程中问题的处理.doc

1、配枪步骤以及过程中的故障处理1、新机器人上电后正常情况示教器最上面会有小机器人的标志，如果出现了不是:旦If标志的话，将机器人采用I启动即可，否则机器人的六个轴不会出现，方法如下A n»自动占许 JC30 (LEN0VO-C10E98CA?包机开后已停止（逮度10OT）3但 HotEdit贬)备份与恢复后输入输出&校准修手动购,控制面板融自动生产窗口叟日志Q程序编辑器方Fl exPendant资源管理器系统信息型学 Robot Ware Spot电重新启动即自处I蠢I自动JC30(LEK0V0-C1CE98CA?电机开启已停止（逆受10M）回重新启动* »|AMil

2、P点击热启动，使用当前系统'JC30'重新启动控制器。此操作不可撤消,角级热启动国画面重新启动自动JC30(LEKOVO-C1CE98CA?电机开启已停止（忍受100%）点由工-启动，使用当前系统JC30'及其默认设置 重新启动控制器2此深作不可掇消,I启动2、ABB机器人可以使能上电以后第一次一般都会报LimitSwitch DR1的一个错误。解决方案：将机器人控制柜内的左下角的插排上的线号4013、4014分开用胶带包好，并用短接片短接这两个端子注明：操作完第2步之后如果出现了报警限位开关已打开, 报警代码为20201,原因可能是不小心把4006、4007、4008

3、、4009端子松掉了，检查插头BusFiel dbus ComnandRouteSystem InputIhiit显示全部关闭( ROB_1I除e3、加载日0参数：在原始裸机备份的系统文件Syspar中的日0文件，根据现场实际I/O的定义，可以用电脑离线编写I/O具体的名称和地址，写好之后加载到机器人。劳茨装置停止KlMKlf y 11t.二已停止(注受10OT)。控阖面板-配置- I/O每个主题都包含用于配置系统的不同?当前主题：I/O选择急需要查看的主题和实例类理。Access LevelCross ConnectionFieldbus Command TypeSignal加载参数.一&#

4、39;Ei(r另存为全部另存为.文件藕一控却面板Q控制面板-配置-加基参数手动JICA1C(LEKWO-C1038CA?M » num防狞装置停止已停止（注受181）选择模式选择加载参数时要应用时然后按“加载"OC删除现有釜数后加载没有副本时加载参数，:加载参教并替换副本手动JICATC <1ENOTO-C10E98CA»方手装置停止已停止（注受iaw?打开 - E:/公司/JC/66-81652JBackwjjjccc4/SYSPAR|配置文件（*.cfg）名称J类型1到6共6Q EIO. cfg.cfg文件 MIC. cfg.Cfg文件 IOC. cfg

5、.cfg文件 PROC. cfg,cfg文件 SIO. cfg.cfg文件 SYS. cfg-cfg文件文件名：*立一鲤取消严控法面也在原始裸机备份的系统文件Syspar中的Moc文件中更改相应的伺服枪参数加载完成后应该初始化焊枪，不然不能动作，初始化后我们可以先拨动拨杆看工具活动极运动方向，向右 是打开方向，如果相反，应该把转速比数值取反（注意，转速比 *MOTER TORQUE是负数，所以两组数据应该一正一负。3、如果不能操作有可能转速比取反了（注意，转速比*MOTER TORQUE是负数，所以两组数据应该一正一负）。 另外的可能是相序问题，commutation数值偏差过大需要重Q控制面

6、板-配置-手动JICA1C CLENOTO-C10E98CA?新调用例行程序Commutation防狞装置停止已停止量度100%）当前主题:每个主题都包含用于配置系统的不同类型。lotion选择急需妾查看的主题和实例类型。Acceleration DataArmBrakeContiol Parameters ;lodulei System jplication isterCSSDrive lodule UDrive UnitFC Kinematicsan-machine comnunicationControllerConmunicationJ lotionI/O主题显示Arn) Check

7、PointArm Load打开- E二/公司/JC/6fi-81652_P公cljjjccud|配置文件(*. cfg)5、加载MOC参数后如果伺服枪的动作方向是反的的话 第一种情况传动比取反了，解决方法：将传动比的数值取反，操作如下）共10余自动生#控制回愎名称备注国口外现自定义显示罂座蜂动作监控和执行设置/Fl exPendant配置Fl exPendant系统昼I/O配置常用I/O信号Q语言设置当前语言ProgKeysset可编程按键幽日期和时间设置机器人控制器的日期和时间算诊断系统诊断set配置系统参数防手装置停止已停止（速度10M?zl30(LEK3VO-C10E98CA：匠触摸屏校

8、准触摸屏卜自幼生. /控号直收叼区I，控制面板手动zl30(LEKOVO-C10E98CA?，手装置停止已停止（京受10M）rwi。控制面板-配置- I/O每个主题都包含用于配置系统的不同类型。I/O当前主题:选择您需要查看的主题和实例类型。BusAccess LevelCross ConnectionFieldbus ComnandFieldbus Compand TypeRouteSigoalIan-machine communication汨 InputSystem OutputControllerCommunicationUnit TypelotionJ I/O去刍功生.主题显示全部关

9、闭黄手共昼停止国 Y 乂1已停止（逮受10«）。控制面板-配置-当前主题:每个主题都包含用于配置系统的不同类型。lotionRobotSG Process选择您需要查看的主题和实例类型。Rei ayRobot Serial NumberSingleSingle Typezl30(LEKOVO-C1CE98CX»劳手装宜停止已停止（建堂ioo«）吧区控制面板-配置-otion - TransBission目前类型:Transmi ssion新增或从列表中选择 T 进行编辑或除。团 robl_3因 robl_4啕 robl_5团 LOCKEDW robl_6编辑添加删

10、除后退Stress Duty CycleSupervi si onSupervi si on TypeIfricalibrated Control laster 0. 切显示关闭SIS ParametersSIS Single Parameters卜-自幼生夕控当元收A动 E Z130(LEN0V0-C10E98L)劳狞血停止已停止（注受100%）|x控制1 面板-配置 一 lotion - TransBission -S_GUI名称:S.GUN双击一个参数以修改。参数名称值1到5共5NameS_GUNRotating loveNoTransmission Gear Ratio-510. 89

11、Transmission Gear High1Transmission Gear Low1确定去自多生控胤面板RDB_1 腌el手动zl30（LEK0V0-C1CE98CA?重手装置停止已停止（逆受10CT）吧区编辑配置参数数据名称:S_GUN参数名称二Transmission Gear Ratio确定 取消确定"自动生.第二种情况相续问题，解决方法如下巴区知 TLR0B1 内的送金名程序/PTraject/IELDl_CHK011jGnin电机开启已停止（注受1OW?电机开启已停止（速度1001）0E98aon T_ROB1PTrajectROB 1蓍调用例行程序jl nn手动ji

12、 clENWa-aOSSCA：'选定的例行程序二Comnutation请选择需要调用的例行程序，并点击转到屋司Bat_Shutdown回CalPendelum1*1ConnutationaCycleCheck日DOCK_STl_Gunl国DOCK_ST2_Gun2司DOCK_TchDOCK_TchBefore回DressToHomeGunlDr es sToHoiueGimZSGoToHomeGoToSync视图上转到n T_RCD1 pfract电机开启正在交行i速度10M)手希ji fLEN(M)-aOE9SCA：“ n»入全部任务TJ10B1UiyessageBoxRe

13、setMotor Commutation Service RoutineThe service routine will help you to commutate motors. Please read the documentation before proceeding.VT.R0B1 IDTCCM全节任务T.R0B1UIMessseeBoxWarningThe commutation mode for the mechanical unit will now be activated and the brakes will be released. Pay attention to u

14、ncontrolled axis movement.确定-k T.RCBl 记TC CMCommutate or stepMove to commutation positionPress OK to apply current to the motor in order to move it to the commutation position.Current resolver angle:1.99782Press Comm to commutate or Step to move the motor stepwiseCommutatePress OK to commutate the m

15、otorOkCancelReset忖懿豆一 % 金府任务TJ<031UZNessageBoxCommutation of the motor is finishedVT.ROEl MOTCG!确定Do you want to commutate another axis?去当药生T.ROB： 灯 JKTC CMReset commutation modeWould you like to exit the commutation mode?ROB 1YesT.RO31 必TC电Commutation mode is switched off6、加载MOC以后摇动伺服枪时如果出现关节碰撞，

16、报警代码50056,首先将伺服枪直接微校再关闭伺服枪。7、外轴校零点（微校）备份与恢复HotEdit输入输出操纵自动生产窗口程序编辑器程序数据RobotWare Spot重新启动0电机开后已停止（建度100%）注销Default Usera校准 次控制面板 .叟事件口志 画5尸| II JicaZOa(LEKCFO-C1CE98CX*'勺FlexPendant资源管理器 心系统信息7校准手动jicaxe20n(LENWO-C10E98CA)电机开后已停止匿10OT)为使用系统，所有机械单元必须校准。选择需妾校准的机械单元。<7 校准 - S.GUH1手动jican£2(

17、h (1ENBO-C10E98CA)包机开启已停止(泡受10«?S_GUK2 _ W e w米窿i区转数计数器eSB内存k基座编辑电机校准偏移相位调整.雕关闭手动jican£2(k(IEN60-C10ES8CA)<7校准- S.GUH1 -校准参数电机开启已停止（遂受10M）名叼X机械单元:S GUN1要执行校准，请选择相应的轴并点击校准。全选清除校准关闭，校港8、加载伺服枪K首先新建一个主程序手玄jicaaeZQc (lZNWO-aCE38CA)正手装区停止已停止（理受10M）Hot Edit输入输出手动操纵自动生产窗口程序数据RobotWare SpotF）碗复a

18、校港斤控制面板g;事件日志厂J7 Fl exPendant资源管理器社系统信息Default User翱启动WGdE1MM英手黜停止 已停止（注受10OT?* 同8 产， 公 jicancZQn (I£NWO-aOE98CX»Fi T.EOBl内的株命名程序要查看文1无程序不存在程序。是否需要新建程序，或加载现有程序？新建加载取消编椁添加指令RD5JL % e.2、pp 移至 main3、调用例行程序包机开启已停止像度2»)T RC B1V T-R0B1 内的 珠命名程序/Roblain/Baiji乐自动生手动JG02 (1EN0TO-C1CE96aoJG02 但

19、OTO-CIOE96ao电机开启已停止(遑受2封、T_EOB1内的 未命名程序“Rcblain/Main4、选择 ManAddGunName，点击 转到 按播放用服务例行程序JG02 (I£KOTO aOE»CK»电机开后二停止遂变2K选定的例行程序;laniddSunName请选择需要调用的例行程序,笄点击转到E Bat_Shutdown目 Cuhidu tat ion|F Loadl dentify总 lanCalib目 lanCloseGun回 lanLoadldenti fy视图8n自幼生.T_ROB1Romain z1到12三】E CalPendelum

20、口 LiiikcdLiulanAddGunNaiDe目 lanCheckl easP o s目 lanF orceCalib回 lanOpenGun /50 V转到职梢f RD3_1l靖。E1MMO电机开启正在运行（玉曳2»）ManAddGunNameFound a servogun with the name S_GUN1Do you want to use this servogun?ManAddGunNameThe gun is already present in gundata.Press 1 Change1 to delete this gundata name.Pres

21、s 1 OK1 to continueThe current gundata names are: curr_gundata 1 . gun_name = S_GUN1 curr_gunda ta 2 . gun_name = S_GUN2 curr_gundata 3 . gun_name = NOT USED cur r_gundata 4 . gun_name = NOT USEDAre you done with your configuration of servo guns?ManAddGunNameSaving module. HOME/Spot/swuser.sys Press

22、 1OK1 to finish9、设定传动比传动比计算方法：1.准备一把游标卡尺2.把焊枪开口开到一个整数, 记下数据，用卡尺量出焊枪开口尺寸。计算公式 量出的尺寸/示教器尺寸*原始传动比（MOTION）手动电机开后y 1JC302 （l£NOTO-aOE96CA：已停止251）Q控制面板-配置- lotion每个主题都包含用于配置系统的不同类型。lotion选择您需要查看的主题和实例类型。去刍功生也控冷亘板7_ROB1 XobMain当前主题:*»»nun目前类型:Transmi ssion电机开后已停止废2»)I A “II。产II JG02 (LE

23、NOK)-aOE98CA)控制面板-配置 - lotion - IransBission - S_GUH1名称叁数名称值1到5共5NameS_GUN1Rotating loveNoTransmiscion Gear Ratio601.151Transmission Gear High1Transmission Gear Low1确定双击一个多数以修改。,控制豆机10、计算最大扭矩新建一个程序f orce_tes tPROC test_l() ActUnit S-GUN1; SetForce gunl,ENDPROCFORCE-test里参数：，此时扭矩与压力还未转换成一定的比例,（正常比例接近

24、1:1000）所以此处压力应该为扭矩。厚度应该为压力表厚度，保持时间可以设为2so运动方式可设为单周循环模式，不然会连续加压。需要通过改变扭矩来测出接近最大压力对 应的最大扭矩，扭矩范围一般在2.55之间，如果超出，就要考虑是否出错。执行程序,观察压力表数据显示，更改扭矩，直到压力打出额定值。把测出的扭矩输入到MOTION里SG_PROCESS,把 Sync Check Off 改为 YES，在 StressDuty Cycle里面的最大扭矩也改为测得值 如下图:lax Force Control lot or Torque5.5Sync Check OffYesNameS GUN1Speed

25、 Absolute laz418Torque Absolute laz5.5新热启动11、设置伺服枪的上限范围（下限固定的0.02不需要设置a it n 5手动的开后EJMM八"Il M JC302 (lEN0TO-a0E96CA：已停止(逮受 2»)HotEdit输入输出手动操纵自动生产窗口程序编辑器防蝇RobotWare Spot1注销Default User备份与恢复夕校准控制面板事件日志FlexPendant资源管理器*系统信息画重新启动"自卜潞n Ic：e血画匡电投开后 （wnsciaE第8已停止GE院2奚）EXX|x/校制面板名称备注1姿10共1CE外

26、观自定义显示器QB雌动作射苒眦样置Z/H Fl exPendant纪首Fl exPendant系统6I/O配置常用I/O信号Q语言设置当前语言ProgKcys配置可编程按替豳 日期和时间设首机器人控制签的日期和时间鲜诊断系统诊断田置配置系统参教显触摸屏校准旗揍屏乐口抽卜赢富控亳:£快3 1手动JG02 (IENOVO-aOE96CA：»Q控制面板-配置-otion每个主题都包含用于配置系统的不同类型。当前主题二lotion选择您需要查看的主题和实例类塞。Acceleration DataArm Check PointBrakeCSSDrive lodule UDrive U

27、nit包机开尼已停止（逮受2»）ArmArm LoadControl ParametersIan-machine comnunicationControllerCommini cati onJ lotionI/O主题i lodulej System>plicationist er显示全部T.ROE1RobMsin手动JG02 (IENOTO-aOE96CA：»0控制面板-配置- lotion电机开启已停止僚度2»）关闭国皆x当前主题:每个主题都包含用于用置系统的不同类型。lotion选择您需妾查看的主题和实例类型。Acceleration DataArm C

28、heck PointBrakeArmArm LoadControl ParametersCSSDrive loduleDrive lodule User DataDrive UnitFC Kinematics 钿.除自初生la您% I严控打校Drive SystemFC Application7、FC last er/显示关闭(RD3_1I喈。电机开启已停止(注受2»)4手动"开后EIMMirv 1JQ02 （l£K0W-C10E96C<»已停止;速度 29K）控制面板一配置 - Motion - Atb - S_GUN1名称双击-：S.GUN1一

29、个参数以修改。参数名称NameIndependent Joint值S.GUN1Off.6 共 18Upper Joint Bound0.185IILower Joint BoundCalibration PositionPerformance Quota-0.0201 "确定去刍勃生» T-ROB1 SobMainROB_1怛自动生卜”墨I,控寺元收目前类型:Arm新增或从列表中选择一个进行编辑或除。> robl_lrobl_2浙 robl_3robl 4衡 robl_5robl 6盲 S_GUNIS GUN2编辑添加删除后退JC302(LEKOTO-aOE96CA：

30、»后编辑配置参数T.RCB1RcbMain缴名称二S_GUN1参数名称：Upper Joint Bound点击一个字段以断值。789<名称值456Upper Joint Bound ：=0.185123<30+/-F-E确定取消确定注明：0.185的单位是米(m)设置上线以后先暂时不启动12、设定伺服枪的最大压力和最小压力以及要求的1=1大转矩电机开信已停止（注受2»）控网面板-配置- lotion - SG Process手动JG02 (lEN0TO-a0E9BC<>目前类型:' S_GUN2新增或从列表中选择一个进行端辑或除。相 S.GU

31、N1编辑添加删除后退8"卜瑞"归控匍面板）%飞包桃开启日停止像度2»）ElMKlf * 1控制面板-配置 - lotion - SG Process - S_GUH1名称：S_GUN1双击一个参数以修改。参簪名称值:到12共45|lax Force Control lot or Torque6Post-synchronization Tin)e0/、/ Calibration lode2Calibration Force High3200Calibration Force Low1000Calibration Time0. 5确定"自动生需”狂单低板(R

32、OB_11除e6）该数值就是注明：(Nx Force Control Motor Torque第十步所测得的最大扭矩）然后把©nc Check Off改回NO进手动JG02 (IEK0TO-aCE98CA：»jl nnnum行热启动名称:双击一个多=4重新后动Q在热启动控制器之前;更改不会生效。是否立薛重启？参赞名称Close Pos Force Rea lax Force Post-sync Calibrati5到10共45|V!是否Calibrati._1控制面板-配置 - lotion - SG Process - S_GUH1电机开启已停止捶受291?控浸面板13、

33、伺服枪校准及初始化* n»手珞HotEdit备份与恢复输入输出校准手动操纵控制面板自动生产窗口日志程序编辑署Fl exPendant资源管理器的瓶系统信息RobotWare Spot1注销Default User叵启动JG02 fl£NOW-aOE9eCA)电机开启已停止逑堂2»?国怛:幼生卜感,月Spot -状态包机开尼已停止（宣受2»）r正在执行程序任务：T_ROB1程序：最近/当前点岸指令目标：SpotData：当前焊枪：焊接工艺1移至目标1关闭焊枪1岸接1岸接克毕1正在打开焊枪1过程故障当良用户挂的二L过程事件日志过程正常工艺数据协 Robota

34、re 7 Spot包机开后已停止（也受2»>I|P II I JG02(LEKOVO-aOE9BCA：RobotTare Spot -手动操作L服务掾作手动岸铁焊枪初始化T_ROB1l高级服务疑作焊枪设置力度焊枪校准关闭焊枪搜索同蜃焊枪焊枪力校准打开焊枪ManServiceCalibManual service calibration1. Synchronize the tip position.After the rev.counter has been lost OR updated. Tip wear will not be updated.2. Initialize t

35、he servo gun position. After the gun has been fine calibrated. Tip wear will be reset.Current gun: S_GUN1ManServiceCalibInitialize the servo gun position.Are you sure that you want to continue?Press 1 OK1 to perform the calibration PTraject7 Spot手动Ji (1£KWO-C1OE98CX»电机开启正在运行（Sffi 18G全峦任务El

36、v XT_RCB1UZMessageBoxZhManual service calibrationTool load definition warning!The current used tool has undefined loaddata.Current tool: toolOMass =0.001 kg.Center of gravity z =1 mm.Press 1 Ignore' to continue this routine or press 1STOPr to end it.，控制面板乐自动生/控制五极方炉黜停止已停止（也堂1001?手动zl30(LEN0TO-C1

37、0E99CA)注明：在进行伺服枪初始化的时候如果出现伺服枪没有合到 位并且反相不停的运行时，将SG Process里面伺服枪的Motor Torque1-5的数值改为相反的值，更改完成后重新热启动生效，操作如下吧区）方手装置停止区1S 1已停止（注受100%）J。控制面板-配置- I/O每个主题都包含用于配置系统的不同类型。I/O当前主题二选择急需要查看的主遇和实例类里。BusAccess LevelCross ConnectionFieldbus ComnandFieldbus Comnand TypeRouteSignalIan-machine comnunicationSy st em

38、OutputControl ler汨 InputCoununi cati onUnit Typelotion5 I/O余自动生主题显示全部关闭访手黜停止已停止（9度ia»>手动2130(LeKOVO-C10E98CA)弟自幼生.，控制面板14、再次对伺服枪进行零点校准（由于在伺服枪初始化的时候电极帽被压紧零点变动）15、伺服枪的压力标准测定Erab手动ji (IENWO-aOE98CA：包机开尼已停止（承受10OT）巴区Robotlare Spot -手动操作L服务操作T_ROB1l高级服务晶作手动岸铁焊枪设置力度焊枪初始化焊枪校灌关闭焊枪打开焊枪搜索伺蜃焊枪焊枪力校准返回加后

39、摊卜窟二忸北谭&IManForceCalibManual force calibration1 . Setup force calibration data2 Run force calibrationCurrent gun: S_GUN1Current force calibration setup data1 - num of calib2 max_force3 . sensor thickness4 . force time-5=3430 (N)=16 (mm)=3 (s)Return乐自功生JE奈黑” Robot7are2 Spot（注明：1.num_of_calib代表压力标

40、定5次2.max_force代表伺服枪的最大压力3.sensor_thickness代表压力计的厚度4.force_time代表压力测定时间）这些参数设定后进行一下操作电机开启正在交行（主受10M?ManForceCalibCurrent force calibration setup data1 num_of_calib= 52 . max_force= 3430 (N)3 . sensor thickness= 16 (mm)4 . force time= 3 (s)自动生加摩协 FobotWar* P SpotManForceCalibManual force calibration1

41、. Setup force calibration data2 . Run force calibrationCurrent gun: S_GUN1Cancel12"戮生卜V於黑tx靖U。ManForceCalibCurrent force calibration setup dataNo of calibrations to be performed: 5Max programmable force for this gun is 3430 (N) Sensor thickness = 16 (mm) Current force time = 2 (s)Current gun: S

42、 GUN1Change ValueOKABB手动电机开启圜iji <L£>WQ-aOE9SaC»正在运行金度 1CXX）全弟任务T_ROB1UINuaEntryManForceCalib（注明：根据伺服枪的最大压力来设定转矩，连续5次）16、压力测定以后，需要测试压力校准的是否准确电机开.后已停止（也受ioo»）营区国围网J-RobotTare Spot -手动操作T_ROB1l高绫眼如彘作返回ManSetForceA l» 手动电机开启numji (lENOTO-aOE9SCA：正在五行（注度10（»?JI（ 即一 全花任务TOB

43、1 UZMessageBox才生乐意，& FobotWare2 SpotCurrent manforcedata:tip_f orce=2000 (N)pl a t e_th i ckne s s = 16 (mm) plate tolerance = 0 (mm) force_time = 2 (s)Current gun: s GUN11%手动良机开启国©ji (IENWO-aOES8CA)正在运行(建受 10M)全前任务T.ROB1U3(essa£BoxManSetForceCurrent forcedata definition1 tip_force2 .

44、plate thickness3 . plate tolerance=2000 (N) =16 (mm)=0 (mm)更改Ltip_force的数值来进行压力测定手动映开启圆等短Ji(LEKW0-C10E58C4*正在运行(理受 1001?1_1全法任务TJ10B1 UIMessageBcxManSetForceCurrent nanforcedata:tip force=2000 (N)plate_thickness = 16 (mm) plate tolerance = 0 (mm) force_time = 2 (s)Current gun: S GUN1CancelChange Value jpply( RDB_1观察压力计上显示的数值和设定之间的误差大小，一般正负 50左右，误差很大时需要重新对伺服枪的压力标准进行测 定，控制面板17、在进行调试过程中如果出现开机就激活枪的错误该如 何处理（死枪除外）名茸备注1到10共10国口外观自定义显示器动作监控和执行设置Fl czPcndant配置Fl exPendant系统W I/O配置常用I/O信号。语言设置当前语言ProgKeys配置可编程按键给日期和时间设置机器人控制器的日期和时间经诊断系统诊断配置系统参数扇触摸屏校