八Simulink仿真环境(matlab)

1、八八.Simulink仿真环境仿真环境本章主要内容本章主要内容nSimulink使用入门 n模型的创建模型的创建n连续系统的建模与仿真连续系统的建模与仿真n子系统的创建与封装及条件执行子子系统的创建与封装及条件执行子系统系统n用用MATLAB命令创建和运行命令创建和运行Simulink模型模型8.1 Simulink使用入门使用入门 Simulink是面向框图的仿真软件，具有以下特点：n 用绘制方框图代替编写程序，结构和流程清结构和流程清晰晰；n 智能化地建立和运行仿真，仿真精细、贴近仿真精细、贴近实际实际，自动建立各环节的方程，自动地在给定精度要求下以最快速度进行系统仿真；n 适应面广适应面

2、广，包括线性、非线性系统，连续、离散及混合系统，单任务、多任务离散事件系统。8.1.1 Simulink入门入门例8.1 创建一个正弦信号的仿真模型 (1) 在MATLAB的命令窗口运行simulink命令，或单击工具栏中的 图标，就可以打开Simulink模块库浏览器(Simulink Library Browser) 窗口。窗口见下页所示：8.1.1 Simulink入门（续）入门（续）模块库列表模块列表当前模块的文字说明关键字搜索菜单工具条8.1.1 Simulink入门（续）入门（续）(2) 单击工具栏上的 图标或选择菜单“File”“New”“Model”，新建一个名为“untitl

3、ed”的空白模型窗口。 (3) 在上图的右侧子模块窗口中，单击“Source”子模块库前的“+”(或双击Source)，或者直接在左侧模块和工具箱栏单击Simulink下的Source子模块库，便可看到各种输入源模块。 8.1.1 Simulink入门（续）入门（续） (4) 用鼠标单击所需要的输入信号源模块“Sine Wave”(正弦信号)，将其拖放到空白的模型窗口“untitled”，则“Sine Wave”模块就被添加到untitled窗口；也可以用鼠标选中“Sine Wave”模块，单击鼠标右键，在快捷菜单中选择“add to untitled”命令，就可以将“Sine Wave”模块

4、添加到untitled窗口。如下图所示： 8.1.1 Simulink入门（续）入门（续）8.1.1 Simulink入门（续）入门（续）(5) 用同样的方法打开接收模块库“Sinks”，选择其中的“Scope”模块(示波器)拖放到“untitled”窗口中。 (6) 在“untitled”窗口中，用鼠标指向“Sine Wave”右侧的输出端，当光标变为十字符时，按住鼠标拖向“Scope”模块的输入端，松开鼠标按键，就完成了两个模块间的信号线连接，一个简单模型已经建成。 模型如下图所示：8.1.1 Simulink入门（续）入门（续）8.1.1 Simulink入门（续）入门（续）(7) 开始

5、仿真，单击“untitled”模型窗口中“开始仿真”图标，或者选择菜单“Simulink”“Start”，则仿真开始。双击“Scope”模块出现示波器显示屏，可以看到黄色的正弦波形。 8.1.1 Simulink入门（续）入门（续） (8) 保存模型，单击工具栏的 图标，将该模型保存为“exm08_01.mdl”文件。 8.1.2 Simulink的模型窗口的模型窗口 模型窗口由菜单、工具条、模型浏览器窗口、模型框图窗口以及状态栏组成。菜单工具条模型浏览器模型框图窗口仿真开始仿真结束打开模块库切换单双窗回到父系统打开调试器状态栏仿真模型8.1.2 Simulink的模型窗口的模型窗口状态栏状态

6、栏 用于显示仿真的状态。当鼠标指向菜单和工具条时，在状态栏显示其定义；“Ready”表示模型准就绪等待仿真；“100”表示编辑窗模型的显示比例；“ode45”表示仿真所用积分算法。菜单名菜单名菜单项菜单项功能功能FileNewModel新建模型Model properties模型属性PreferencesSIMULINK界面的默认设置选项Print打印模型Close关闭当前Simulink窗口Exit MATLAB退出MATLAB系统EditCreate subsystem创建子系统Mask subsystem封装子系统Look under mask查看封装子系统的内部结构Update dia

7、gram更新模型框图的外观ViewGo to parent显示当前系统的父系统Model browser options模型浏览器设置Block data tips options鼠标位于模块上方时显示模块内部数据Library browser显示库浏览器Fit system to view自动选择最合适的显示比例Normal以正常比例(100%)显示模型SimulationStartStop启动停止仿真PauseContinue暂停继续仿真Simulation Parameters设置仿真参数Normal普通Simulink模型Accelerator产生加速Simulink模型FormatT

8、ext alignment标注文字对齐工具Filp name翻转模块名ShowHide name显示隐藏模块名Filp block翻转模块Rotate Block旋转模块Library link display显示库链接ShowHide drop shadow显示隐藏阴影效果Sample time colors设置不同的采样时间序列的颜色Wide nonscalar lines粗线表示多信号构成的向量信号线Signal dimensions注明向量信号线的信号数Port data types标明端口数据的类型Storage class显示存储类型ToolsData explorer数据浏览器S

9、imulink debuggerSimulink调试器Data class designer用户定义数据类型设计器Linear Analysis线性化分析工具8.2 模型的创建模型的创建8.2.1 模型概念和文件操作模型概念和文件操作 Simulink模型的含义：方框图方框图；扩展名扩展名为为.mdl的的ASCII代码代码；方程方程；实际系统实际系统的动态性状。的动态性状。8.2 模型的创建（续）模型的创建（续）1. Simulink模型的一般结构模型的一般结构信源（source)系统（system)信宿（sink）常数、信号发生器、时钟信号示波器、图形记录仪、数字显示仪8.2 模型的创建（续

10、）模型的创建（续）2. Simulink的文件操作的文件操作 新建新建仿真模型文件有几种操作：n在MATLAB的命令窗口选择菜单“File” “New”“Model”。n在Simulink模块库浏览器窗口选择菜单“File”“New”“Model”，或者单击工具栏的 图标。n 在Simulink模型窗口选择菜单“File”“New”“Model”，或者单击工具栏的 图标。 8.2 模型的创建（续）模型的创建（续）打开打开仿真模型文件有几种操作：n 在MATLAB的命令窗口输入不加扩展名的文件名，该文件必须在当前搜索路径中。n 在MATLAB的命令窗口选择菜单“File”Open”或者单击工具栏

11、的 图标打开文件。n 在Simulink模块库浏览器窗口选择菜单“File”“Open”或者单击工具栏的 图标打开“.mdl”文件。n 在Simulink模型窗口中选择菜单“File”“Open”或者单击工具栏的 图标打开文件。8.2 模型的创建（续）模型的创建（续） Simulink模型是以ASCII码形式存储的.mdl文件，其保存方法是标准的Windows操作，即利用 图标、菜单“File”“Save”或“File”“Save As”都可以实现存盘存盘。8.2 模型的创建（续）模型的创建（续）Simulink模型的打印打印：n 点击模型窗图标或选中菜单“File”“Print”,打开一个打

12、印对话框。可选择打印当前系统（Current system）、当前系统及其上层系统（ Current system and above）、当前系统及其下层系统（ Current system and blow）、整个系统（All system）。n 因为一个Simulink模型（*.mdl）可能包含多个子系统，所以打印模型时，要选择所要打印的系统。8.2.2 模块的操作模块的操作模块输入模块输出模块名图标标识8.2.2 模块的操作（续）模块的操作（续）1. 模块的选定模块的选定 选定单个单个模块：只要在待选模块上单击鼠标左键即可。 选定多个多个模块：按下Shift键，然后再单击所需选定的模块；

13、或者用鼠标拉出矩形虚线框，将所有待选模块框在其中，则矩形框中所有的对象均被选中。 选定所有所有模块：可以选择菜单“Edit”“Select all”。 8.2.2 模块的操作（续）模块的操作（续）2. 模块的复制模块的复制(1) 不同模型窗口(包括模型库窗口)之间的模块复制n 选定模块，用鼠标将其拖到另一模型窗口。n 选定模块，使用菜单的“Copy”和“Paste”命令。n 选定模块，使用工具栏的“Copy”和“Paste”按钮。(2) 在同一模型窗口内的复制模块n 选定模块，按下鼠标右键右键，拖动模块到合适的地方，释放鼠标。n 选定模块，按住Ctrl键键，再拖动鼠标到合适的地方，释放鼠标。n

14、 使用菜单和工具栏中的“Copy”和“Paste”按钮。8.2.2 模块的操作（续）模块的操作（续）3. 模块的移动模块的移动n 在同一模型窗口移动模块：选定需要移动模块，用鼠标将模块拖到合适的地方。n 在不同模型窗之间移动模块：在用鼠标移动的同时按下Shift键。n 当模块移动时，与之相连的连线也随之移动。 8.2.2 模块的操作（续）模块的操作（续）4. 模块的删除模块的删除 选定待删除模块，按Delete键；或者用菜单“Edit”“Clear”或“Cut”；或者用工具栏的“Cut”按钮。 5. 改变模块大小改变模块大小 选定需要改变大小的模块，出现小黑块编辑框后，用鼠标拖动编辑框，可以实

15、现放大或缩小。 8.2.2 模块的操作（续）模块的操作（续）6. 模块的旋转模块的旋转n 模块旋转旋转180度度：选定模块，选择菜单“Format”“Flip Block”可以将模块旋转180度。n 模块旋转旋转90度度：选定模块，选择菜单“Format”“RotateBlock”可以将模块旋转90度。n 如果一次翻转不能达到要求，可以多次翻转来实现。 8.2.2 模块的操作（续）模块的操作（续）7. 模块名的编辑模块名的编辑n 修改修改模块名：单击模块下面或旁边的模块名，出现编辑框就可对模块名进行修改。n 模块名字体设置字体设置：选定模块，选择菜单“Format”“Font”，打开字体对话框

16、设置字体。n 模块名的显示和隐藏显示和隐藏：选定模块，选择菜单“Format”“Hide /Show name”，可以隐藏或显示模块名。n 模块名的翻转翻转：选定模块，选择菜单“Format”“Flip name”，可以对称对称翻转8.2.2 模块的操作（续）模块的操作（续）8. 模块阴影效果模块阴影效果 选定模块，选择菜单“Format”“Show Drop Shadow”，可以给模块周围加上阴影，以突出该模块。8.2.2 模块的操作（续）模块的操作（续）9. 模块参数的设置模块参数的设置 双击模块可以打开该模块参数设置对话框，查看或修改模块的参数。8.2.3 信号线的操作信号线的操作1.模

17、块间连线模块间连线n 先将光标指向一个模块的输出端，待光标变为十字符后，按下鼠标键并拖动，直到另一模块的输入端。n 选中源模块，然后按住Ctrl键键，再用鼠标左键单击目的模块即可。8.2.3 信号线的操作（续）信号线的操作（续）2. 信号线的分支和折曲信号线的分支和折曲(1) 分支的产生n 将光标指向信号线的分支点上，按鼠标右右键键，光标变为十字符，拖动鼠标直到分支线的终点，释放鼠标；n 或者按住Ctrl键键，同时按下鼠标左键左键拖动鼠标到分支线的终点；n 或按住鼠标左键左键，从目的模块的输入端拖动鼠标到信号线的分支点。8.2.3 信号线的操作（续）信号线的操作（续）(2) 信号线的折曲 选中

18、已存在的信号线，将光标指向待折处，按住Shift键键，同时按下鼠标左键，当光标变成小圆圈时，用鼠标拖动小圆圈将折点拉至合适处，释放鼠标。 8.2.3 信号线的操作（续）信号线的操作（续）3. 信号线的移动和删除信号线的移动和删除n 选中信号线，并将光标指向它，按下鼠标左键，拖动至希望处后，释放鼠标即完成信号线的移动。n 选中信号线，按Delete键即可删除该信号线。 8.2.3 信号线的操作（续）信号线的操作（续）4. 在信号线中插入模块在信号线中插入模块 如果模块只有一个输入端口和一个输出端口，则该模块可以直接被插入到一条信号线中。 8.2.3 信号线的操作（续）信号线的操作（续）5. 信号

19、线标识信号线标识(label)n添加添加标识：双击信号线，则出现一个空的文字填写框，在其中输入标识。n修改修改标识：单击需要修改的标识，出现一个编辑框即可修改标识。n移动移动标识：单击标识，出现编辑框后，用鼠标按住拖动就可以移动编辑框。n复制复制标识：单击需要复制的标识，按下Ctrl键同时移动标识，或者用菜单和工具栏的复制操作。n删除删除标识：单击标识，待出现编辑框后，将光标移出编辑框外，再按Delete键即可。 8.2.4 给模型添加文本注释给模型添加文本注释1. 添加模型的文本注释添加模型的文本注释 在将用作注释区的中心位置，双击鼠标左键，就会出现编辑框，在编辑框中就可以输入文字注释。 2

20、. 注释的移动注释的移动 在注释文字处单击鼠标左键，当出现文本编辑框后，用鼠标就可以拖动该文本编辑框。 8.2.5 Simulink的基本模块的基本模块1.信号源模块库信号源模块库(Sources)2. 接收模块库接收模块库(Sinks)3. 连续系统模块库连续系统模块库(Continuous)4. 离散系统模块库离散系统模块库(Discrete) 输入模块，代表输入端口In仿真时钟，输出每个仿真步点的时间Clock从当前工作空间定义的矩阵读数据From Workspace从文件获取数据From File信号发生器，可以产生正弦波、方波、锯齿波和随机波信号Signal Generator正弦波

21、输出Sine Wave线性增加或减小的信号Ramp阶跃信号Step恒值常数，可设置数值Constant功能说明功能说明模块形状模块形状名称名称输出模块,代表输出端口Out1输入不为零时终止仿真，常与关系模块配合使用Stop Simulation把数据写成矩阵输出到工作空间To Workspace把数据保存为文件To File显示X-Y两个信号的关系图XY Graph实时数值显示Display示波器，显示实时信号Scope功能说明功能说明模块形状模块形状名称名称把输入信号按给定的时间做延时Transport Delay零极点增益模型Zero-Pole传递函数模型Transfer Fcn状态方程模

22、型State-Space微分环节Derivative积分环节Integrator功能说明功能说明模块形状模块形状名称名称采样保持，延迟一个周期Unit Delay一阶保持器First-Order Hold零阶保持器Zero-Order Hold离散滤波器Discrete Filter离散状态方程模型Discrete State-Space离散零极点增益模型Discrete Zero-Pole离散传递函数模型Discrete Transfer Fcn功能说明功能说明模块形状模块形状名称名称8.2.6 模型创建实例模型创建实例例8.2 已知线性时不变因果系统的传递函数如下，创建该系统的仿真模型H（

23、s）223)1 ()1 (1asaasas8.2.6 模型创建实例（续）模型创建实例（续）分析：分析：这是一个三阶系统，引入辅助变量q设Y=q， Xs3*q+(1+a)*s2*q+a*(1+a)*s*q+a2*q则 s3*Y=X-(1+a)*s2*Y-a*(1+a)*s*Y-a2*Y8.2.6 模型创建实例（续）模型创建实例（续） 该系统包含3个积分器，3个乘法器（增益），1个四输入加法器，通过选模块、设置模块参数、连线得到仿真模型如下：8.2.7 仿真的配置仿真的配置n Simulink的模型实际上是定义了仿真系统的微分或差分方程组，而仿真则是用数值解算法来求解方程。仿真开始前，可对数值解法

24、的一些参数进行设置。 n 在模型窗口选择菜单“Simulation”“Simulation parameters”，则会打开参数设置对话框，设置自定义的参数。8.2.7 仿真的配置仿真的配置1. 解算器解算器（Solver）的参数设置的参数设置(1) 仿真的起始和结束时间 仿真的起始时间(Start time)，缺省值为0。 仿真的结束时间(Stop time)，缺省值为10。(2) 仿真步长 仿真的过程一般是求解微分方程组，“Solve options”的内容是针对解微分方程组的设置。8.2.7 仿真的配置（续）仿真的配置（续）(3) 仿真解法 Type的左边：设定解算器类型。 Type的右

25、边：设置仿真解法的具体算法类型。(4) 输出模式 根据需要选择输出模式(Output options)，可以达到不同的输出效果，一般取缺省配置。8.2.7 仿真的配置（续）仿真的配置（续）2.仿真数据的输入输出仿真数据的输入输出 (Workspace I/O)设置设置(1) 从工作空间装载数据(Load from workspace)(2) 保存数据到工作空间(Save to workspace) Time栏 勾选Time栏后，模型将把(时间)变量以在右边空白栏填写的变量名(默认名为tout)存放于工作空间。 States栏勾选States栏后，模型将把其状态变量在右边空白栏填写的变量名(默认

26、名为xout)存放于工作空间。8.2.7 仿真的配置（续）仿真的配置（续）n Output栏 如果模型窗口中使用输出模块“Out”，那么就必须勾选Output栏，并填写在工作空间中的输出数据变量名(默认名为yout)。n Final state栏 Final state栏的勾选，将向工作空间以在右边空白栏填写的名称(默认名为xFinal)，存放最终状态值。(3) 变量存放选项(Save options)Save options必须与Save to workspace配合使用。 8.2.7 仿真的配置（续）仿真的配置（续） 当采用输入模块In1、输出模块Out1等作为输入输出时，必须指定输入变量

27、Input，输出变量Output等。多个输入输出模块（In1,In2,Out1,Out2,)时，系统自动将输入输出变量的不同列分配给不同的输入输出端口。8.2.7 仿真的配置（续）仿真的配置（续）3. 仿真中异常情况的判断仿真中异常情况的判断（Diagnostics）Simulink可以自动判断22种异常情况，每种异常情况可以采取三种措施：忽略（none）、警告（warning）、出错（error）。一般采用默认的异常判断处理即可。特殊情况下，为了在存在异常的情况下得到仿真结果，可以修改异常。4. 高阶设置高阶设置（Advanced）通过设置参数对仿真过程进行优化处理。8.3 连续系统的建模与

28、仿真连续系统的建模与仿真例8.3 二阶连续系统的仿真开环传递函数：方法一方法一： 输入信号源使用阶跃信号阶跃信号，系统使用开环传递函数 ，接受模块使用示波示波 器器来构成模型。ss6 . 012ss6 . 0128.3 连续系统的建模与仿真（续）连续系统的建模与仿真（续）(1) 在“Sources”模块库选择“Step”模块，在“Continuous”模块库选择“Transfer Fcn”模块，在“Math Operations”模块库选择“Sum”模块，在“Sinks”模块库选择“Scope”。(2) 连接各模块，从信号线引出分支点，构成闭环系统。(3) 设置模块参数，打开“Sum”模块参数

29、设置对话框，将“Icon shape”设置为“rectangular”，将“List of signs”设置为“|+-”，其中“|”表示上面的入口为空。 “Transfer Fcn”模块的参数设置对话框中，将分母多项式“Denominator”设置为“1 0.6 0”。 将“Step”模块的参数设置对话框中，将“Step time”修改为0。 8.3 连续系统的建模与仿真（续）连续系统的建模与仿真（续） (5) 仿真并分析单击工具栏的“Start simulation”按钮,开始仿真,在示波器上按下“望远镜”按钮则以响应的最大值为纵轴最大范围显示出阶跃响应。8.3 连续系统的建模与仿真（续）连

30、续系统的建模与仿真（续）方法二方法二：(1) 系统使用积分模块(Integrator)和零极点模块(zero-pole)串联，反馈使用“Math Operations”模块库中的“Gain”模块构成反馈环的增益为-1。(2) 连接模块，由于“Gain”模块在反馈环中，因此需要使用“Flip Block”翻转该模块。(3) 设置模块参数，将“zero-pole”模块参数对话框中的“Zeros”栏改为“”，将“Poles”栏改为-0.6。 将“Step”模块的参数设置对话框中，将“Step time”修改为0.5。 将“Gain”模块的“Gain”参数改为-1，打开示波器的参数对话框将坐标轴的个数

31、改为2，示波器的第一个输入端接阶跃信号模块的输出，模型如图所示。 8.3 连续系统的建模与仿真（续）连续系统的建模与仿真（续）(5) 仿真并分析 在Simulink模型窗口，选择菜单“Simulation”“Simulation parameters”命令，在“Solver”页将“Stop time”设置为15，然后单击“Start simulation”按钮，示波器显示的就到15秒结束。 打开示波器的Y坐标设置对话框，将Y坐标的“Y-min”改为0，“Y-max”改为2。通过修改模型窗中的u(t)和y(t)标识，将“Title”设置为“阶跃输入”和“二阶系统时域响应”，则示波器如图所示。 8

32、.3 连续系统的建模与仿真（续）连续系统的建模与仿真（续） 如果将示波器换成“Sinks”模块库中的“Out”模块，模型如下: 在仿真参数设置对话框的“Workspace I/O” 页(工作空间输入输出)，将“Time”和“Output”栏勾选，并分别设置保存在工作空间的时间量和输出变量为“tout”和“yout”。8.3 连续系统的建模与仿真（续）连续系统的建模与仿真（续） 仿真后在工作空间就可以使用这两个变量来绘制曲线 plot(tout,yout)8.4 子系统的创建与封装及条件执行子系统子系统的创建与封装及条件执行子系统n 对于比较复杂的系统，创建的模型也会比较复杂和庞大。为了简化模型

33、，增加系统模型的可读性，Simulink支持将完成一定功能的模块单独分组，构成一个子系统。n 子系统模块和主体模型之间形成层次关系，便于理清系统信号流向和系统结构。8.4.1子系统的创建子系统的创建1. 在已建立的模型中创建子系统在已建立的模型中创建子系统 选中所有准备组成子系统的模块及其连线，选择菜单“Edit” “Create Subsystem”，系统自动以一个子系统（subsystem）模块替代选中的部分模型。8.4.1子系统的创建（续）子系统的创建（续）2. 通过子系统模块通过子系统模块(subsystem)创建子系统创建子系统n 打开Simulink模块库的子模块库Ports &a

34、mp;Subsystem，通过复制该模块库中的subsystem模块到模型窗口，可以创建一个子系统。n 双击该subsystem模块，打开该模块窗口，可以加入需要的模块和信号线，完成该子系统所要实现的功能。注意：注意：创建的子系统可以打开和修改，但不能再解除子系统设置。创建的子系统可以打开和修改，但不能再解除子系统设置。8.4.2 子系统的封装子系统的封装n 对子系统进行封装可以进一步完善子系统，将子系统的内部结构隐藏起来。n 封装后的子系统不能双击打开其内部结构，而要通过菜单“Edit” “Look Under Mask”才能查看子系统内部结构。双击封装后的子系统会打开该子系统的参数设置对话

35、框，通过在参数设置对话框中输入相应的参数，提供子系统所需的变量。8.4.2 子系统的封装（续）子系统的封装（续） 选中子系统模块，选择菜单“Edit” “Mask Subsystem”，打开封装编辑器（Mask Editor）,通过封装编辑器设计子系统的对话框。关闭封装编辑器即得到封装后的子系统。 封装编辑器中的设置参数，主要有封装编辑器中的设置参数，主要有“Icon”、“Parameters”、“Initialization”和和“Documentation”四个选项四个选项。8.4.2 子系统的封装（续）子系统的封装（续） 1. 图标选项图标选项 Icon选项用于设定封装模块的名字和外观。

36、8.4.2 子系统的封装（续）子系统的封装（续）(1) Drawing commands栏 用来建立用户化的图标，可以在图标中显示文本、图像、图形或传递函数等。(2) Icon Options栏 用于设置封装模块的外观。可以选择图标边框是否可见（Frame），图标是否透明（Transparent），图标是否随模块旋转（Rotation）。8.4.2 子系统的封装（续）子系统的封装（续）2. 参数选项参数选项（Parameters） 用来设计子系统的参数设置对话框，包括提示信息、数据类型等。(1) Add、Delete、Move up和Move down按钮 用于添加、删除、上移和下移输入变量。

37、(2) Dialog Parameters Prompt：输入变量的含义，其内容会显示在输入提示中。8.4.2 子系统的封装（续）子系统的封装（续）nVariable：输入变量的名称。ntype：给用户提供设计编辑区的选择。“Edit”提供一个编辑框；“Checkbox”提供一个复选框；“Popup”提供一个弹出式菜单。nEvaluate：用于配合“type”的不同选项提供不同的变量值，有两个选项“Evaluate”和“Literal”，其含义如表所示。8.4.2 子系统的封装（续）子系统的封装（续）EvaluatetypeonoffEdit输入的文字是程序执行时所用的变量值将输入的内容作为字

38、符串Checkbox输出1和0输出为on或offPopup将选择的序号作为数值，第一项则为1将选择的内容当作字符串(3) Options for selected parameterPops：当“type”选择“Popup”时，用于输入下拉菜单项。Callback：用于输入回调函数。8.4.2 子系统的封装（续）子系统的封装（续）3. Initialization选项选项 用于初始化封装子系统。 4. 文档选项文档选项(Documentation） 编写子系统模块的性质说明、帮助信息。8.4.2 子系统的封装（续）子系统的封装（续）例8.4 创建一个二阶系统，将其闭环系统构成子系统，并封装将阻

39、尼系数zeta和无阻尼频率wn作为输入参数。 (1) 创建模型，并将系统的阻尼系数用变量zeta表示，无阻尼频率用变量wn表示，如下页图所示：8.4.2 子系统的封装（续）子系统的封装（续）8.4.2 子系统的封装（续）子系统的封装（续）(2) 用虚线框框住反馈环，选择菜单“Edit”“Create Subsystem”，则产生子系统，如下图所示：8.4.2 子系统的封装（续）子系统的封装（续）(3) 封装子系统，选择菜单“Edit”“Mask subsystem”，出现封装对话框，将zeta和wn作为输入参数。 在Icon选项卡中设置的“Drawing commands”栏中写文字并画曲线，

40、命令如下：disp(二阶系统二阶系统)plot(0 1 2 3 10,-exp(-0 1 2 3 10) 在Parameters选项卡中，单击“Add”按钮添加两个输入参数，设置“Prompt”分别为“阻尼系数”和“无阻尼振荡频率”，并设置“type”栏分别为“Popup”和“edit”，对应的“Variable”为“zeta”和“wn” ，设置“Popups”为“0 0.3 0.5 0.707 1 2”，如图所示。8.4.2 子系统的封装（续）子系统的封装（续）8.4.2 子系统的封装（续）子系统的封装（续）在Initialization选项卡初始化输入参数8.4.2 子系统的封装（续）子系

41、统的封装（续）在Documentation选项卡中输入提示和帮助信息8.4.2 子系统的封装（续）子系统的封装（续） 单击“OK”按钮，完成参数设置，然后双击该封装子系统，则出现封装子系统，双击该子系统出现输入参数对话框，在对话框中输入“阻尼系数”zeta和“无阻尼振荡频率”wn的值，再不需要为子系统中的每个模块分别打开参数设置对话框了。 8.4.2 子系统的封装（续）子系统的封装（续）封装后的框图如图所示：8.4.2 子系统的封装（续）子系统的封装（续）参数设置对话框如图所示：8.4.3 条件执行子系统条件执行子系统 在Simulink模块库中，有两个特殊模块：Enable模块和Trigge

42、r模块。如某子系统含有这两种模块，则该子系统是否起作用将决定于外界的某个条件是否满足，即构成条件执行子系统。8.4.3 条件执行子系统（续）条件执行子系统（续）1. 使能子系统使能子系统(Enabled Subsystem) 使能子系统是当控制信号从负数朝正数变化大于0时执行，而当控制信号变为负数时停止执行。见下页图所示：8.4.3 条件执行子系统（续）条件执行子系统（续）8.4.3 条件执行子系统（续）条件执行子系统（续）注：1）Enable模块对话框中“States when enabling”栏有两个选项：nheld:使能系统再次执行时，输出保持上一次执行后的状态；nreset:使能系统再次执行时输出端复位到初始状态。8.4.3 条件执行子系统（续）条件执行子系统（续）注：2） Out1模块对话框中“Show when disabled”栏有两个选项：nheld:使能系统停止执行时，输出端口的值保持输出值；nrese