机械原理哈工大课程学习教案

1、会计学1机械原理机械原理(yunl)哈工大课程哈工大课程第一页，共77页。3-1 3-1 概述概述(i sh)(i sh)（1）由若干刚性构件）由若干刚性构件(gujin)用低副联接而成的机构称为连杆机构用低副联接而成的机构称为连杆机构 连杆机构又称为低副机构连杆机构又称为低副机构一、定义一、定义(dngy)与分类与分类第1页/共76页第二页，共77页。（2）连杆机构可分为）连杆机构可分为 空间空间(kngjin)连杆机构和连杆机构和 平面连杆机构平面连杆机构空间空间(kngjin)连杆机构连杆机构平面平面(pngmin)连杆机构连杆机构第2页/共76页第三页，共77页。二、连杆机构的优点二、

2、连杆机构的优点(yudin) 承受载荷承受载荷(zi h)大，便于润滑大，便于润滑 制造方便，易获得较高的精度制造方便，易获得较高的精度 两构件之间的接触靠几何封闭实现两构件之间的接触靠几何封闭实现 实现多种运动规律和轨迹要求实现多种运动规律和轨迹要求第3页/共76页第四页，共77页。三、连杆机构的缺点三、连杆机构的缺点(qudin) 惯性力不惯性力不易易(b y)平衡平衡 不易精确不易精确(jngqu)实现实现各种运动规律和轨迹要求各种运动规律和轨迹要求第4页/共76页第五页，共77页。3-2 3-2 平面平面(pngmin)(pngmin)连杆机构的基本类型及连杆机构的基本类型及其演化其演

3、化一、平面一、平面(pngmin)四杆机构的基本类型及应用四杆机构的基本类型及应用 曲柄曲柄(qbng)摇杆机摇杆机构构基本类型：基本类型：四杆机构四杆机构连杆曲线连杆曲线第5页/共76页第六页，共77页。 双曲柄双曲柄(qbng)机构机构第6页/共76页第七页，共77页。 双摇杆机构双摇杆机构(jgu)第7页/共76页第八页，共77页。 曲柄曲柄(qbng)摇杆机构摇杆机构机架机架连架杆曲柄连架杆曲柄连架杆摇杆连架杆摇杆连杆连杆周转副周转副周转副周转副摆转副摆转副摆转副摆转副第8页/共76页第九页，共77页。二、平面二、平面(pngmin)连杆机构的演化连杆机构的演化人们认为人们认为(rnw

4、i)所有的四杆机构都是由四杆机构的基本形式演化来得。所有的四杆机构都是由四杆机构的基本形式演化来得。1 1、曲柄摇杆机构、曲柄摇杆机构(jgu)(jgu)的演化的演化改变运动副类型改变运动副类型转动副变成移动副转动副变成移动副e改变构件改变构件相对尺寸相对尺寸改变构件相对尺寸改变构件相对尺寸e0第9页/共76页第十页，共77页。2 2、双曲柄机构、双曲柄机构(jgu)(jgu)的演化的演化改变运动副类型改变运动副类型(lixng)转动副变成移动副转动副变成移动副转动转动(zhun dng)导杆机构导杆机构改变运动副类型改变运动副类型转动副变成移动副转动副变成移动副双转块杆机构双转块杆机构改变构

5、件改变构件相对尺寸相对尺寸0改变构件改变构件相对尺寸相对尺寸第10页/共76页第十一页，共77页。3 3、双摇杆机构、双摇杆机构(jgu)(jgu)的演化的演化改变运动改变运动(yndng)副类型副类型转动副变成移动副转动副变成移动副移动移动(ydng)导导杆机构杆机构改变运动副类型改变运动副类型转动副变成移动副转动副变成移动副双滑块机构双滑块机构0改变构件改变构件相对尺寸相对尺寸00改变构件改变构件相对尺寸相对尺寸第11页/共76页第十二页，共77页。4 4、曲柄、曲柄(qbng)(qbng)滑块机构的演化滑块机构的演化改变运动副类型改变运动副类型(lixng)转动副变成移动副转动副变成移动

6、副改变改变(gibin)构件相对构件相对尺寸尺寸正弦机构正弦机构改变机架改变机架定为机架定为机架双滑块机构双滑块机构第12页/共76页第十三页，共77页。平面平面(pngmin)四杆机构的四杆机构的演化方式演化方式(2) 改变改变(gibin)相对杆长相对杆长(3) 选不同选不同(b tn)构件作机架构件作机架 (1)(1) 改变运动副类型改变运动副类型 转动副转动副 移动副移动副 第13页/共76页第十四页，共77页。3-3 3-3 平面四杆机构有曲柄的条件平面四杆机构有曲柄的条件(tiojin)(tiojin) 及几个基本概念及几个基本概念一、平面四杆机构有曲柄一、平面四杆机构有曲柄(qb

7、ng)的的条件条件1、铰链四杆机构有曲柄、铰链四杆机构有曲柄(qbng)的条件的条件aabcbcd蓝色三角形成立蓝色三角形成立bdaccdabcbda红色三角形成立红色三角形成立ba-dcca-dbcba-dda 第14页/共76页第十五页，共77页。比较比较(bjio)bdaccdabcbdaba-dcca-dbcba-dcbdaa-dcbdacdaca-dbca-dbbdaba-dcba-dccbdaca-dbba-dcca ba da a最短最短abcd该机构中构件该机构中构件(gujin)a最短，构件最短，构件(gujin)a能否整周回转？能否整周回转？第15页/共76页第十六页，共7

8、7页。最短杆与最长杆之和小于等于其它最短杆与最长杆之和小于等于其它(qt)(qt)两杆长度之和两杆长度之和最短杆是连架杆或机架最短杆是连架杆或机架cbdaca-dbba-dcca ba da a最短最短cbdacdbabdca最短杆与最长杆之和小于等于其它最短杆与最长杆之和小于等于其它(qt)(qt)两杆长度之和两杆长度之和第16页/共76页第十七页，共77页。讨论讨论(toln)最短杆与最长杆之和小于等于最短杆与最长杆之和小于等于(dngy)(dngy)其它两杆长度之和其它两杆长度之和这是铰链四杆运动链有周转副的几何这是铰链四杆运动链有周转副的几何(j h)条件条件abcddcba当最短杆与

9、最长杆之和小于等于其它两杆长度之和即当最短杆与最长杆之和小于等于其它两杆长度之和即该式表明铰链四杆运动链有两个周转动副该式表明铰链四杆运动链有两个周转动副, ,并且这两个周转副在最短杆的两端。并且这两个周转副在最短杆的两端。第17页/共76页第十八页，共77页。最短杆是连架杆或机架最短杆是连架杆或机架abcd周转副周转副周转副周转副摆转副摆转副摆转副摆转副最短杆最短杆a a是机架时，连架杆是机架时，连架杆b,db,d都是曲柄都是曲柄(qbng)(qbng)最短杆最短杆a a是连架杆时，是连架杆时，b b或者或者(huzh)d(huzh)d是机架，是机架，a a是曲柄是曲柄c c是机架时，无曲柄

10、是机架时，无曲柄(qbng)(qbng)双曲柄机构双曲柄机构曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构双摇杆机构双摇杆机构第18页/共76页第十九页，共77页。2、曲柄、曲柄(qbng)滑块机构有曲柄滑块机构有曲柄(qbng)的条件的条件ababemn构件构件a能通过能通过(tnggu)m点的条件是：点的条件是：bea构件构件(gujin)a能通过能通过n点的条件是：点的条件是：bea曲柄滑块机构有曲柄的条件曲柄滑块机构有曲柄的条件bea第19页/共76页第二十页，共77页。3、导杆机构、导杆机构(jgu)有曲柄的条件有曲柄的条件dadadada 有曲柄有曲柄(qbng)，该机构是摆动，该机构是摆动导杆机构。导

11、杆机构。da 有曲柄有曲柄(qbng)，该机构是转动，该机构是转动导杆机构。导杆机构。da 有曲柄，该机构有曲柄，该机构是转导杆机构。是转导杆机构。结论结论导杆机构总导杆机构总是有曲柄的是有曲柄的第20页/共76页第二十一页，共77页。4、偏置导杆机构、偏置导杆机构(jgu)有曲柄的条件有曲柄的条件daedaee-da e-da 有曲柄有曲柄(qbng)，该机构是摆动，该机构是摆动导杆机构。导杆机构。有曲柄有曲柄(qbng)，该，该机构是摆动导机构是摆动导杆机构。杆机构。第21页/共76页第二十二页，共77页。daeedae-dedadae没有没有(mi yu)曲柄。曲柄。有曲柄，该机有曲柄，

12、该机构构(jgu)是转是转动导杆机构动导杆机构(jgu)。结论结论偏置偏置(pin zh)导杆导杆机构有曲柄的条件机构有曲柄的条件是是edae,da第22页/共76页第二十三页，共77页。二、压力二、压力(yl)角和传动角角和传动角FVScosSFW压力压力(yl)(yl)角：力角：力F F的作用线与力作用点绝对速度的作用线与力作用点绝对速度V V所夹的锐角所夹的锐角称为压力称为压力(yl)(yl)角。角。传动角：压力角的余角传动角：压力角的余角(yjio)称为传动角称为传动角第23页/共76页第二十四页，共77页。cosSFW在其它条件不变的情况在其它条件不变的情况(qngkung)下压力角

13、下压力角越大，作功越大，作功W越大越大压力角是机构传力性能的一个重要指标，它是力的利用率大小压力角是机构传力性能的一个重要指标，它是力的利用率大小(dxio)的衡量指标。的衡量指标。第24页/共76页第二十五页，共77页。bccoscbBDadcosdaBD22222222ABCDabcdFFtFncVminmax2bc2adcosda-cbcos222290曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构(jgu)的压力角的压力角第25页/共76页第二十六页，共77页。90180ABCDabcdFFtFncVminmax第26页/共76页第二十七页，共77页。ababemnmaxmin曲柄滑块机构曲柄滑块机构(jg

14、u)的压力角的压力角第27页/共76页第二十八页，共77页。三、急回运动三、急回运动(yndng)和行程速比系数和行程速比系数1. 极位夹角极位夹角 当机构从动件处于两极限位置时，主动件曲柄在两相应位置所夹的角当机构从动件处于两极限位置时，主动件曲柄在两相应位置所夹的角CADabdBBCC曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构(jgu)的极位的极位夹角夹角第28页/共76页第二十九页，共77页。eABBCC曲柄曲柄(qbng)滑块机构的极位滑块机构的极位夹角夹角dABBD摆动摆动(bidng)导杆机构的极导杆机构的极位夹角位夹角第29页/共76页第三十页，共77页。2. 2. 急回运动急回运动 当曲柄等速回

15、转的情当曲柄等速回转的情况下，通常把从动件往复运况下，通常把从动件往复运动速度动速度(sd)(sd)快慢不同的快慢不同的运动称为急回运动。运动称为急回运动。Dabd1B2B1C2Cccab12A主动主动(zhdng)(zhdng)件件a a21ABAB 时间时间(shjin)：1t转角：转角：1运动：运动：从动件从动件c c21DCDC 1t12ABAB 时间：时间：2t转角转角：2运动：运动：12DCDC 2t从动件从动件c c的平均角速度：的平均角速度：:DCDC2113t:DCDC1223t 1111180t1122-180t21tt 33 第30页/共76页第三十一页，共77页。通常把

16、从动件往复运动平均速度的比通常把从动件往复运动平均速度的比值值(大于大于1)称为行程速比系数称为行程速比系数(xsh)，用，用K表示。表示。11180KK180180K3. 行程速比行程速比(s b)系数系数K33K 度从动件慢速行程平均速度从动件快速行程平均速13t23t 1111180t1122-180t第31页/共76页第三十二页，共77页。四、机构的死点四、机构的死点(s din)位置位置所谓死点位置就是指从动件的传动所谓死点位置就是指从动件的传动(chundng)(chundng)角等于零或者压力角等于角等于零或者压力角等于9090 时机构所处的位置。时机构所处的位置。1. 死点位置

17、死点位置(wi zhi)Dabd1B2B1C2CccabABC如何确定机构的死如何确定机构的死点位置？点位置？分析分析B、C点的压力角点的压力角第32页/共76页第三十三页，共77页。曲柄摇杆机构（曲柄为主动曲柄摇杆机构（曲柄为主动(zhdng)件）的死点件）的死点无死点存在无死点存在(cnzi)DABCMBvBFCFCvC0BABMFB第33页/共76页第三十四页，共77页。曲柄摇杆机构（摇杆为主动曲柄摇杆机构（摇杆为主动(zhdng)件）的死点件）的死点AB与与BC共线时共线时90B或者或者0B机构有死点存在机构有死点存在DABCMBvBFCFCv0CBCDMFC第34页/共76页第三十五

18、页，共77页。曲柄曲柄(qbng)滑块机构（曲柄滑块机构（曲柄(qbng)为主动件）的死点为主动件）的死点eABCMBFBvCFCvABMFB0BCeABCBFBvCFCvB0C无死点存在无死点存在(cnzi)曲柄曲柄(qbng)滑块机构（滑块为主动件）的死点滑块机构（滑块为主动件）的死点有死点存在有死点存在第35页/共76页第三十六页，共77页。2. 2. 死点位置死点位置(wi zhi)(wi zhi)的应用的应用飞机飞机(fij)起落架起落架夹具夹具(jij)第36页/共76页第三十七页，共77页。火车火车(huch)轮轮2. 2. 避免避免(bmin)(bmin)死点位置的危害死点位置

19、的危害加虚约束加虚约束(yush)的平行四边形机构的平行四边形机构第37页/共76页第三十八页，共77页。加虚约束加虚约束(yush)的平行四边形机构的平行四边形机构第38页/共76页第三十九页，共77页。3-4 3-4 平面平面(pngmin)(pngmin)连杆机构的运动分析连杆机构的运动分析一、研究机构运动分析一、研究机构运动分析(fnx)的目的和方法的目的和方法位移分析可以：位移分析可以：进行干涉校验进行干涉校验确定从动件行程确定从动件行程 考查构件或构件上某点能否实现预定位置考查构件或构件上某点能否实现预定位置(wi zhi)(wi zhi)变化的要求。变化的要求。速度、加速度分析可

20、以：速度、加速度分析可以：确定速度变化是否满足要求确定速度变化是否满足要求确定机构的惯性力、振动等确定机构的惯性力、振动等 1. 1. 目的目的第39页/共76页第四十页，共77页。图解法图解法解析解析(ji x)(ji x)法法实验法实验法 2. 2. 运动分析的基本运动分析的基本(jbn)(jbn)方法方法第40页/共76页第四十一页，共77页。二、用速度瞬心法对平面机构二、用速度瞬心法对平面机构(jgu)作速度分析作速度分析作平面运动的两个构件上瞬时作平面运动的两个构件上瞬时(shn sh)(shn sh)相对速度等于零的点或绝对速度相等的点相对速度等于零的点或绝对速度相等的点( (等速

21、重合点等速重合点) )，称为速度瞬心。，称为速度瞬心。速度速度(sd)瞬心的个数：瞬心的个数：1. 1. 什么是速度瞬心？什么是速度瞬心？设有设有m个构件个构件1 1，2 2，3 3，4 4，m m21)-m(m1.2)-(m1)-(mK第41页/共76页第四十二页，共77页。2. 2. 瞬心位置瞬心位置(wi zhi)(wi zhi)的确定的确定 (1) (1) 通过运动副直接连接的两个通过运动副直接连接的两个(lin )(lin )构件构件12P1221P12转动副连接转动副连接(linji)的两个的两个构件构件移动副连接的两个构件移动副连接的两个构件12MP1212高副连接的两个构件高副

22、连接的两个构件（纯滚动）（纯滚动）nnt12M12高副连接的两个构件高副连接的两个构件（存在滚动和滑动）（存在滚动和滑动）第42页/共76页第四十三页，共77页。(2)(2)不直接连接的两个不直接连接的两个(lin )(lin )构件构件三心定理：三个作平面平行运动三心定理：三个作平面平行运动(yndng)的构件的构件的三个瞬心必在同一条直线上。的三个瞬心必在同一条直线上。123K(K1,K2)vk2vk11323P23P13第43页/共76页第四十四页，共77页。3.3.用速度瞬心对平面用速度瞬心对平面(pngmin)(pngmin)机构机构作速度分析作速度分析11BLvBPvB242123

23、4414P34P12P23P13P24P1ABCDBvCv224CPvC33LvC第44页/共76页第四十五页，共77页。三、用解析法对平面三、用解析法对平面(pngmin)连杆机构作速度和加速度分析连杆机构作速度和加速度分析1. 1. 基本基本(jbn)(jbn)方法方法解析解析(ji x)法有很多种不同的方法法有很多种不同的方法,本教材采用杆组法本教材采用杆组法分分 解解基本杆组基本杆组建立基本杆组建立基本杆组数学模型数学模型按照基本杆组构成机构的顺按照基本杆组构成机构的顺序对机构进行运动分析序对机构进行运动分析第45页/共76页第四十六页，共77页。2. 2. 杆组法运动杆组法运动(yn

24、dng)(yndng)分析的数学模型分析的数学模型(1) (1) 同一构件上点的运动同一构件上点的运动(yndng)(yndng)分析分析xyOiiArililBBA已知：已知：iiAAllyxA,),(i位置位置(wi zhi)：数学模型数学模型isincosiABiiABlyylxx速度：速度：iiiABBiiiABBlyytylxxtxcossindd-ddiiiiiiABBiiiiiiABBllyytyllxxtxcossinsincos222 -dd-dd222加速度：加速度：第46页/共76页第四十七页，共77页。(2) RRRII(2) RRRII级杆组的运动级杆组的运动(ynd

25、ng)(yndng)分析分析xyOijiljlCBDCBrDr已知：已知：jiDDBBllyxDyxB,),(),(数学模型数学模型位置位置(wi zhi)：jjDiiBCjjDiiBClylyylxlxxsinsincoscosjjjDiiiBCCjjjDiiiBCClylyytylxlxxtxcoscosddddsinsin速度速度(sd)：iiiiiiBCCiiiiiiBCCllyytyllxxtxsincoscossin2222 dddd22加速度：加速度：第47页/共76页第四十八页，共77页。(3) RRPII(3) RRPII级杆组的运动级杆组的运动(yndng)(yndng)分

26、析分析xyOBCDKsijBriljlKr第48页/共76页第四十九页，共77页。例例(1)(1)用用I I级杆数学模型计算级杆数学模型计算(j (j sun)Bsun)B点的运动点的运动(2)(2)用用RRRRRR杆组数学模型计算杆组数学模型计算(j sun)C(j sun)C点的运点的运动动(3)(3)用用I I级杆数学模型计算级杆数学模型计算(j sun)E(j sun)E点点的运动的运动(4)(4)用用RRPRRP杆组数学模型计算杆组数学模型计算F F点的运动点的运动O4xyHKABDEF12356I I级杆级杆RRRRRR杆组杆组I I级杆级杆RRPRRP杆组杆组C第49页/共76页

27、第五十页，共77页。3-5 3-5 平面平面(pngmin)(pngmin)连杆机构的力分析机械效率连杆机构的力分析机械效率一、力分析一、力分析(fnx)的基本知识的基本知识作用作用(zuyng)在机械上的力：在机械上的力：驱动力驱动力 驱使机械运动的力，其特征驱使机械运动的力，其特征:力与作用点速度方向的夹角为锐角力与作用点速度方向的夹角为锐角阻力阻力 阻碍机械运动的力，其特征阻碍机械运动的力，其特征:力与作用点速度方向的夹角为钝角力与作用点速度方向的夹角为钝角通常认为摩擦力是阻力，但是，有时候摩擦力也可以是驱动力通常认为摩擦力是阻力，但是，有时候摩擦力也可以是驱动力第50页/共76页第五十

28、一页，共77页。汽车前进方向汽车前进方向vvfFfF摩擦力是驱动摩擦力是驱动力的实例力的实例(shl)第51页/共76页第五十二页，共77页。二、杆组法对平面二、杆组法对平面(pngmin)连杆机构进连杆机构进行受力分析行受力分析自学自学(zxu)(zxu)，参见教材，参见教材4949页页5353页。页。第52页/共76页第五十三页，共77页。三、运动三、运动(yndng)副的摩擦及计及摩擦时机构的力分析副的摩擦及计及摩擦时机构的力分析1. 1. 移动移动(ydng)(ydng)副的摩擦和自锁副的摩擦和自锁fijtFF ij nFFRijFnnNijFtFijvfijFfijtFF 自锁自锁i

29、j nFFRijFnnNijFtFijvfijF摩擦角（锥摩擦角（锥）第53页/共76页第五十四页，共77页。结论：结论：(1) 当驱动力作用在摩擦角之外当驱动力作用在摩擦角之外 时时,滑块不滑块不 能被推动的原因是驱动力不够大，而不是自锁。能被推动的原因是驱动力不够大，而不是自锁。 (2) 当驱动力作用于摩擦角之内当驱动力作用于摩擦角之内 时时,将产生将产生 自锁。自锁。移动移动(ydng)副自锁条件：副自锁条件：驱动力作用驱动力作用(zuyng)于摩于摩擦角之内擦角之内第54页/共76页第五十五页，共77页。2. 2. 转动转动(zhun dng)(zhun dng)轴颈的摩擦和自锁轴颈的

30、摩擦和自锁GMrijrMjiOfijFNijFRijFGrRijFG rFMfijrRijFG eijjiOfijFNijFRijFGerrMGGMerrFMfijr轴颈均速转动轴颈均速转动(zhun dng)第55页/共76页第五十六页，共77页。ijjiOfijFNijFRijFGere轴颈减速轴颈减速(jin s)转动转动rFMfijrijjiOfijFNijFRijFGere轴颈加速轴颈加速(ji s)转动转动rFMfijr第56页/共76页第五十七页，共77页。结论：结论：(1) 当当 时，时，M=Mf,轴颈匀速转动轴颈匀速转动 或静止不动；或静止不动； (2) 当当 时，时，MMf

31、，轴颈加速转动轴颈加速转动 (3) 当当 时，时，MMf，无论驱动力无论驱动力G 增加到多大，轴颈都不会转动，增加到多大，轴颈都不会转动， 这种现象称为自锁。这种现象称为自锁。转动副自锁条件：转动副自锁条件：eeee第57页/共76页第五十八页，共77页。如何计算摩擦圆半径如何计算摩擦圆半径 和摩擦力矩和摩擦力矩 ？fMrfv轴的半径r当量摩擦系数vfGFMNijf如何计算当量摩擦系数如何计算当量摩擦系数 ？vf21fffvf.f.fv571271该公式该公式(gngsh)不不能使用！能使用！第58页/共76页第五十九页，共77页。ijrMjiOfijFNijFRijFGr应用应用(yngyn

32、g)ijrMjiOfijFNijFRijFGrRjiFij12122112R21R第59页/共76页第六十页，共77页。应用应用(yngyng)举例举例2BC12R21R32R23R1AB1M21R41R1234ABD1M3MC21233D3M23R43R第60页/共76页第六十一页，共77页。四、机械效率四、机械效率(jxi xiol)什么什么(shn me)(shn me)是机械效率是机械效率? ?机械系统机械系统输入功输入功输出功输出功dW损耗功损耗功rWfWfrdWWW1WW-1WW-WWWdfdfddrdrWW机械效率机械效率(jxi (jxi xiol)xiol)的定义式的定义式第

33、61页/共76页第六十二页，共77页。drdrNN/tW/tWdrWWdrNN机械系统机械系统输入功率输入功率输出功率输出功率损耗功率损耗功率rrrNvFfNdFdvrFrvdddNvFddrrdrvFvF/tN/tN机械系统机械系统输入功率输入功率输出功率输出功率损耗功率损耗功率rrrNMfNdMddddNMrMrddrrdr/tN/tNMM或或第62页/共76页第六十三页，共77页。机械系统机械系统输入功率输入功率输出功率输出功率损耗功率损耗功率00rrrNvFfNdFdv0rFrvdddNvF理想情况理想情况(qngkung)(qngkung)下下( (没有摩擦没有摩擦) )10ddrr

34、vFvFrrddvFvF000rrrrrrddrrdrFFvFvFvFvF/tN/tN第63页/共76页第六十四页，共77页。机械系统机械系统输入功率输入功率输出功率输出功率损耗功率损耗功率rrrNvFfN0dFdvrFrv00dddNvF理想理想(lxing)(lxing)情况下情况下( (没有摩擦没有摩擦) )10ddrrvFvFrrddvFvF0ddddddddrrdrFFvFvFvFvF/tN/tN00结论结论(jiln)：理想工作阻力矩实际工作阻力矩实际驱动力矩理想驱动力矩理想工作阻力实际工作阻力实际驱动力理想驱动力第64页/共76页第六十五页，共77页。drWWdrNNddrrFFFF00ddrrMMMM00第65页/共76页第六十六页，共77页。五、机械五、机械(jxi)自锁自锁从效率从效率(xio l)的观点讨论自锁，则自锁的条件为：的观点讨论自锁，则自锁的条件为：机械效率机械效率(xio l)小于等于小于等于0，即，即0第66页/共76页第六十七页，共77页。3-6 3-6 平面四杆机构平面四杆机构(jgu)(jgu)设计设计一、四杆机构设计一、四杆机构设计(shj)的基的基本问题本问题1 1、函数、函数(hnsh)(hnsh)机构设计机构设计2、轨迹机构设计、