PWM波直流电机闭环调速系统设计--课程设计

1、洛 阳 理 工 学 院课 程 设 计 说 明 书课程名称计控设计课题PWM波直流电机闭环调速系统设计专 业自动化班 级B100408-姓 名-年月日课 程 设 计 任 务 书电气与自动化系自动化专业学生姓名李恒班级B100408 学号=课程名称：计算计控制技术设计题目：PWM波直流电机闭环调速系统设计课程设计内容与要求：设计内容：本系统以单片机为控制核心。通过PID算法，根据差值算出PWM应该输出的占空比，以此来驱动电动机使其达到预定速度，并用光电编码器为测速工具，构成速度控制闭环系统。设计要求：1.完成直流电机调速系统总体设计 2.根据系统框图进行硬件选型 3.调试并仿真 4.分析仿真结果并

2、得出结论设计（论文）开始时期 年 月 日指导教师设计（论文）完成日期 年 月 日 指导教师 年 月 日课 程 设 计 评 语第 1 页系专业学生姓名班级学号课程名称：设计题目：课程设计篇幅：图 纸张说明书页指导教师评语：年 月 日 指导教师洛阳理工学院 目录摘 要I第1章 绪论11.1选题的背景与意义11.1.1 设计背景11.1.2 选题的目的和意义2第2章 系统总体设计12.1 方案的选择12.1.1 晶闸管调速12.1.2 PWM波调速22.2 系统总体设计3第3章 硬件设计43.1 硬件选型43.1.1 单片机的选择43.1.2 电机驱动的选择43.2 硬件电路设计43.2.1 微控制

3、器43.2.2电源模块53.2.3电机驱动模块73.2.4测速模块23.2.5液晶显示模块43.3 系统硬件选型表6第4章 软件设计74.1 系统流程74.1.1 调速闭环方框图74.1.2 系统程序流程图74.2软件调试 8第5章 系统的MATLAB仿真105.1 系统的建模与参数设置105.2电机Matlab仿真105.3 仿真结果分析 12结论13参考文献14附录15摘 要直流电机在社会生产中有着广泛的应用，本文给出了一种基于PWM波的直流调速系统。直流电动机调速系统数字化已经走向实用化，伴随着电子技术的高度发展，促使直流电机调速逐步从模拟化向数字化转变，特

4、别是单片机技术的应用，使直流电机调速技术又进入到一个新的阶段，智能化、高可靠性已成为它发展的趋势。本系统以飞思卡尔16位微控制器MC9S12XS128为控制芯片，可通过设置相应的寄存器达到想要的占空比波形，从而控制直流电机的转速。关键词 直流电动机 PWM波 单片机第1章 绪论1.1选题的背景与意义1.1.1 设计背景直流电动机具有良好的起动、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速或快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。从控制的角度来看，直流调速还是交流拖动系统的基础。早期直流电动机的控制均以模拟电路为基础，采用运算放大器、非线性集成电路以及少量的数字电路组成，控制系统的硬件部

5、分非常复杂，功能单一，而且系统非常不灵活、调试困难，阻碍了直流电动机控制技术的发展和应用范围的推广。随着单片机技术的日新月异，使得许多控制功能及算法可以采用软件技术来完成，为直流电动机的控制提供了更大的灵活性，并使系统能达到更高的性能。采用单片机构成控制系统，可以节约人力资源和降低系统成本，从而有效的提高工作效率。在实际应用中，电动机作为把电能转换为机械能的主要设备，一是要具有较高的能量转换效率；二是应能根据生产工艺的要求调整转速。电动机的调速性能如何对提高产品质量、提高劳动生产率和节省电能有着直接的决定性影响。因此，调速技术一直是研究的热点直流电动机在冶金、矿山、化工、交通、机械、纺织、航空

6、等领域中已经得到广泛的应用。而以往直流电动机的控制只是简单的控制，很难进行调速，不能实现智能化。传统的控制系统采用模拟元件，虽在一定程度上满足了生产要求，但是因为元件容易老化和在使用中易受外界干扰影响，并且线路复杂、通用性差，控制效果受到器件性能、温度等因素的影响，故系统的运行可靠性及准确性得不到保证，甚至出现事故。如今，直流电动机的调速控制已经离不开单片机的支持，单片机应用技术的飞速发展促进了自动控制技术的发展，使人类社会步入了自动化时代，单片机应用技术与其他学科领域交叉融合，促进了学科发展和专业更新，引发了新兴交叉学科与技术的不断涌现。现代科学技术的飞速发展，改变了世界，也改变了人类的生活

7、。由于单片机的体积小、重量轻、功能强、抗干扰能力强、控制灵活、应用方便、价格低廉等特点，计算机性能的不断提高，单片机的应也更加广泛特别是在各种领域的控制、自动化等方面。目前，直流电动机调速系统数字化已经走向实用化，伴随着电子技术的高度发展，促使直流电机调速逐步从模拟化向数字化转变，特别是单片机技术的应用，使直流电机调速技术又进入到一个新的阶段，智能化、高可靠性已成为它发展的趋势。近年来，随着科技的进步，电力电子技术得到了迅速的发展，直流电机得到了越来越广泛的应用。直流它具有优良的调速特性,调速平滑、方便,调速范围广;过载能力大,能承受频繁的冲击负载,可实现频繁的无级快速起动、制动和反转;需要能

8、满足生产过程自动化系统各种不同的特殊运行要求，从而对直流电机的调速提出了较高的要求，改变电枢回路电阻调速，改变电枢电压调速等技术已远远不能满足要求，这时通过PWM方式控制直流电机调速的方法应运而生。1.1.2 选题的目的和意义早期直流电动机的控制均以模拟电路为基础，采用运算放大器、非线性集成电路以及少量的数字电路组成，控制系统的硬件部分非常复杂，功能单一，而且系统非常不灵活、调试困难，阻碍了直流电动机控制技术的发展和应用范围的推广。随着单片机技术的日新月异，使得许多控制功能及算法可以采用软件技术来完成，为直流电动机的控制提供了更大的灵活性，并使系统能达到更高的性能。采用单片机构成控制系统，可以

9、节约人力资源和降低系统成本，从而有效的提高工作效率。传统的控制系统采用模拟元件，虽在一定程度上满足了生产要求，但是因为元件容易老化和在使用中易受外界干扰影响，并且线路复杂、通用性差，控制效果受到器件性能、温度等因素的影响，故系统的运行可靠性及准确性得不到保证，甚至出现事故。目前，直流电动机调速系统数字化已经走向实用化，伴随着电子技术的高度发展，促使直流电机调速逐步从模拟化向数字化转变，特别是单片机技术的应用，使直流电机调速技术又进入到一个新的阶段，智能化、高可靠性已成为它发展的趋势。第17页第2章 系统总体设计2.1 方案的选择2.1.1 晶闸管调速图2-1 (a) 晶闸管供电的调速电路（b)

10、晶闸管供电时调速系统的机械特性有晶闸管变流器供电的调速电路如图2-1(a)所示。通过调节触发器的控制电压来移动触发脉冲的相位，即可改变整流电压，从而实现平滑调速。在此调速方法下可得到与发电机-电动机组调速系统类似的调速特性。其开环机械特性示于图2-1(b)中。图(b)中的每一条机械特性曲线都由两段组成，在电流连续区特性还比较硬，改变延迟角a时，特性呈一簇平行的直线，它和发电机-电动机组供电时的完全一样。但在电流断续区，则为非线性的软特性。这是由于晶闸管整流器在具有反电势负载时电流易产生断续造成的。2.1.2 PWM波调速所谓的H 桥电路就是控制电机正反转的。下图就是一种简单的H 桥电路，它由2

11、 个P型场效应管Q1、Q2 与2 个N 型场效应管Q3、Q3 组成，所以它叫P-NMOS 管H 桥。桥臂上的4 个场效应管相当于四个开关，P 型管在栅极为低电平时导通，高电平时关闭；N 型管在栅极为高电平时导通，低电平时关闭。场效应管是电压控制型元件，栅极通过的电流几乎为“零”。正因为这个特点，在连接好下图电路后，控制臂1 置高电平（U=VCC）、控制臂2 置低电平（U=0）时，Q1、Q4 关闭，Q2、Q3 导通，电机左端低电平，右端高电平，所以电流沿箭头方向流动。设为电机正转。图2-2 桥式可逆PWM变换器电路PWM调速特性优良、调整平滑、调速范围广、过载能力大且设计方便。因此本设计采用PW

12、M波调速方案。2.2 系统总体设计本系统采用89C51控制输出数据，由PWM信号发生电路产生PWM信号，送到直流电机，直流电机通过测速电路，滤波电路，和A/D转换电路交数据重新送回单片机，进行PI运算，从而实现对电机速度和转向的控制，达到直流电机调速的目的。系统总体设计硬件框图如图2-3所示。图2-3 系统硬件框图第3章 硬件设计3.1 硬件选型3.1.1 单片机的选择本系统以Freescale公司Kinetis K60系列MCU为控制芯片，因为电机驱动采用PWM调速方式，而传统的89C51单片机没有硬件PWM系统，必须用软件定时或者增加额外硬件电路产生PWM波形，这就给设计增加了负担。本设计

13、采用的单片机有现成的IO口可产生PWM波形。可通过设置相应的寄存器达到想要的占空比波形。 3.1.2 电机驱动的选择在电机驱动设计中，可以采用大功率达林顿管或场效应管搭建全桥电路，同时也可以使用桥式专用集成驱动芯片，例L298、MC33886、BTS7960,集成芯片的性能稳定可靠。为了简化硬件设计电路，提高系统的运行精度。本设计采用MC33886集成驱动芯片作为电机驱动核心。3.2 硬件电路设计3.2.1 微控制器主控芯片Kinetis K60是一款32位微控制器，它是Freescale公司出的高性能单片机。Kinetis 微控制器基于飞思卡尔创新的90 纳米薄膜存储器（TFS）闪存技术，具

14、有独特的Flex存储器 （可配置的内嵌EEPROM）。Kinetis 微控制器系列融合了最新的低功耗革新技术，具有高性能、高精度的混合信号能力，宽广的互连性，人机接口和安全外设。K60采用ARM Cortex-M4 内核带DSP指令，性能可达1.25 DMIPS/MHz（部分Kinetis系列提供浮点单元），多达32通道的DMA可用于外设和存储器数据传输并减少CPU干预，主频高至100MHz。内存空间可扩展，从32 KB 闪存/ 8 KB RAM 到1 MB 闪存/ 128 KB RAM。多个独立的闪存模块使同时进行代码执行和固件升级成为可能，可选的16 KB 缓存用于优化总线带宽和闪存执行性

15、能。模拟混合信号：快速、高精度的16位ADC、12位DAC、可编程增益放大器、高速比较器和内部电压参考，提供强大的信号调节、转换和分析性能的同时降低了系统成本。连接性和通信：UART 支持ISO7816 和IrDA，I2S、CAN、I2C 和SPI。 由于K60芯片集成度高，内部含有很多功能模块，因此该单片机最小系统只需少量旁路电容和一个晶振就可以正常工作，微控制器功能分配图见附录二所示。3.2.2电源模块电源模块是其他各个模块运行的电能来源。本设计供电电压主要分为三部分。分别是：电机驱动7.2V单片机，光电码盘，按键上拉电压3.3V由于电机驱动需要7.2V供电电压，故本设计采用7.2V/20

16、00mAh的镍镉可充电电池. 7.2V供电机驱动的电压直接从电池电压口引出.从电池引出的7.2V电压经过5V稳压电源芯的转换，为整个系统提供稳定的5V电压。前面输出的5V电压经过3.3V稳压芯片转化为3.3V电压。常用的5V电源有串联型线性稳压电源（LM2940、7805等）和开关型稳压电源（LM2576、LM2596等）两大类。前者为低电压稳压芯片，具有纹波小、电路结构简单的优点，但是效率较低，功耗大；后者功耗小，效率高，但电路却比较复杂，电路的纹波大。考虑到电路板的大小，本系统选用LM2940为人机接口板的12864液晶显示模块，单片机，编码器供电和键盘扫描上拉电源。LM2940也是常用的

17、高性能线性稳压芯片之一，它的工作压差较小，只要输入电压达到6V以上就可以稳定输出5V电压 电源模块供电图如图3-2所示。图3-2电源模块供电图5V,3.3V稳压电源电路分别如图3-3，图3-4所示图3-3 5V稳压电路图3-4 3.3V稳压电路图3.2.3电机驱动模块MC33886 作为一个单片电路H-桥，是理想的功率分流直流马达和双向推力电磁铁控制器. 它的集成电路包含内部逻辑控制,电荷泵,门控驱动,及低读选通(on) 金属-氧化物半导体场效应晶体管输出电路。33886 能够控制连续感应直流负载上升到5.0 安培，输出负载脉宽调制( PWM-ed)的频率可达10 千赫一个故障状态输出可以报告

18、欠压,短路,过热的情况。两路独立输入控制两个半桥的推拉输出电路的输出. 两个无效输入使H-桥产生三态输出(呈现高阻抗)。MC33886制定的参数范围是-40°CTA125 °C、5.0VV+28V。 集成电路也可以工作在40V通过降低规定的定额值。集成电路能够在表面安装带散热装置的电源组件。具体特性如表3-1所示。表3-1 MC33886管脚功能图由于控制一个电机，需全桥电路，而一个MC33886芯片内部仅内置一个H桥，故驱动一个电机需要两个芯片级联。具体硬件电路图设计见图3-6。图3-6 电机驱动电路原理图3.2.4测速模块由于光电管器件直接输出数字脉冲信号，因此可以直接

19、将这些脉冲信号连接到单片机的计数器端口。每个光电管输出两个脉冲信号，它们波形相同，只是相位相差90°。如果电机正转，第二个脉冲落后90°；如果电机反转，第二个脉冲超前90°。可以通过这个关系判断电机是否正反转。在实际电路中，只检测了一路脉冲信号，通过它的频率测量得到电机的转速。电机的转向是通过施加在电机上的电压正负进行判断的。虽然由于车模惯性存在，可能在电机转速低的情况下，电机的转动方向与施加在其上的电压正负有可能不同，从而造成电机转速测量不准。由于比赛时竞速比赛，一般情况下电机都是运行在高速状态下，电机的转向与电压的方向是一致的。通过实验验证这个方法可以有效判断

20、电机的转动方向并进行速度控制。光电编码器（Optical Encoder）俗称“单键飞梭”，其外观好像一个电位器，因其外部有一个可以左右旋转同时又可按下的旋钮，很多设备（如显示器、示波器等）用它作为人机交互接口。下面以美国Greyhill公司生产的光电编码器为例，介绍其工作原理及使用方法。光电编码器的内部电路如图3-7所示，其内部有1个发光二极管和 2个光敏三极管。当左右旋转旋钮时，中间的遮光板会随旋钮一起转动，光敏三极管就会被遮光板有次序地遮挡，A、B相就会输出图3-8所示的波形；当按下旋钮时，2、3两脚接通，其用法同一般按键。图3-7光电编码器的内部电路 图3-8光电编码器的输出波形 由于

21、测速编码器采用的是模块形式，仅需要把编码器的三个接口 VCC, GND, PP（脉冲输出）分别和单片机相应口相连即可，电路简单方便。3.2.5液晶显示模块在日常生活中，我们对液晶显示器并不陌生。液晶显示模块已作为很多电子产品的通过器件，如在计算器、万用表、电子表及很多家用电子产品中都可以看到，显示的主要是数字、专用符号和图形。在单片机的人机交流界面中，一般的输出方式有以下几种：发光管、LED数码管、液晶显示器。发光管和LED数码管比较常用，软硬件都比较简单。液晶显示的原理是利用液晶的物理特性，通过电压对其显示区域进行控制，有电就有显示，这样即可以显示出图形。液晶显示器具有厚度薄、适用于大规模集

22、成电路直接驱动、易于实现全彩色显示的特点，目前已经被广泛应用在便携式电脑、数字摄像机、PDA移动通信工具等众多领域。字符型液晶显示模块是一种专门用于显示字母、数字、符号等点阵式LCD，目前常用16*1，16*2，20*2和40*2行等的模块。下面以长沙太阳人电子有限公司的1602字符型液晶显示器为例，介绍其用法。一般1602字符型液晶显示器实物如图3-8所示。图3-8液晶显示实物图图3-9液晶显示外部接线图单片机I/O口只要依次和OLED液晶显示模块五个管脚相连通过编程即可实现相应操作。其外部接线图如图3-9所示 该液晶显示模块接口引脚依次为G(地)，3.3V（电源），D0(CLK 时钟)，D

23、1（MISO数据），RES（复位），DC（数据/命令），CS(片选，已接地，不用接)。通过字模软件可以让其显示任意数字甚至汉字，本调速系统主要是通过液晶显示速度实际值和设定值，以及对应的PID参数。可以直观的对程序系统进行优化，尽量缩小速度误差，从而达到精确调速的目的。关于按键控制：本设计采用四个按键，分别为开始，加速，减速，停止。因为本控制系统较简单，四个按键即可完成控制，若想增加更多控制功能，可以通过软件程序标志位设计达到相应控制目的。因此无需用专用键盘控制芯片控制，从而简化了硬件电路设计。只需通过简单按键扫描加按键去抖延时即可达到控制目的。3.3 系统硬件选型表表3-2 系统硬件选型表单

24、片机的选择 Freescale公司Kinetis K60直流电机 RS-380SH型号的伺服电机电机驱动的选择MC33886集成驱动芯片电源模块 7.2V/2000mAh的镍镉可充电电池测速装置100线的光电码盘第4章 软件设计4.1 系统流程4.1.1 调速闭环方框图由控制系统原理得出闭环调速系统的方框图，如图4-1所示。该系统为典型的闭环控制系统。通过对给定速度和实测速度求差值，通过对差值进行PID控制然后通过驱动电路驱动电机进行运行图4-1 闭环调速方框图4.1.2 系统程序流程图由系统方框图，可进而得出该闭环调速系统的总体程序流程图如图4-2所示。编码器测速输出的为脉冲量，并非直接的速

25、度值，故这里通过中断程序采集一段时间内的脉冲量，因为编码器的线数（编码器转一圈输出的脉冲数）是一定的，通过二者齿轮数比值可以转化为电机在一段时间内的圈数。速度单位即可以以电机每秒钟转的圈数为单位。速度差值只有通过PWM占空比输出才能转化为速度调节量，故速度差值输出需要用PID参数进行调节整定。图4-2 系统程序流程图4.2软件调试 在程序编写的过程中，出现了很多问题，包括键盘扫描处理、PWM信号发生电路的控制、以及单片机控制直流电机的转动方向等问题，虽然问题不是很大，但是也让我研究了好长时间，在解决这些问题的时候，我不断向老师和同学请教，希望能通过大家一块的努力把软件编写的更完整，让

26、系统的功能更完备。经过多天的努力探索，也经过老师的指导，大部分问题都已经解决，就是程序还是不能实现应该实现的功能，这让我很着急。后来经过一点一点的调试，并认真总结，发现了问题其实在编写中断处理程序时出现了错误，修改后即可实现直流电机调速的目的。总结这次软件调试，让我认识到了做软件调试的基本方法与流程： （1）认真检查源代码，看是否有文字或语法错误 （2）逐段子程序进行设计，找出错误出现的部分，重点排查 （3）找到合适的方法，仔细检查程序，分步调试直到运行成功 第5章 系统的MATLAB仿真本次系统仿真采用控制系统仿真软件MATLAB7.0，使用MATLA

27、B对控制系统进行计算机仿真的主要方法有两种：一是以控制系统的传递函数为基础，使用MATLAB的Simulink工具箱对其进行计算机仿真研究；另外一种是面向控制系统电气原理结构图，使用Power System工具箱进行调速系统仿真的新方法。本次系统仿真采用前一种方法。5.1 系统的建模与参数设置 结合本设计的特点，转速负反馈的闭环直流调速系统原理框图图，如图5-1图5-1无静差直流闭环调速系统的框图 5.2电机Matlab仿真本次设计选用直流电动机的额定参数直流电动机的额定参数PN=2.2kW、UN=220V、IN=10A、nN=1480 r/min，Ks=30.电动势系数Ce=0.136V/m

28、in/r。他励电压：220V。选取电动机各参数分别为Ra=1.5，La=0.5H，Ka=0.015，Kb=0.015，f=0.2Nms，Ja=0.03kg·m2。分别以电动机电枢电压ua(t)和负载力矩Md(t)为输入变量，以电动机的转动速度为输出变量，在MATLAB中建立电动机的数学模型。在MATLAB命令窗口中输入：>> Ra=1.5;La=0.5;Ka=0.1; >> Kb=0.1;f=0.2;Ja=0.03; >> G1=tf(Ka,La Ra);>> G2=tf(1,Ja f); >> dcm=ss(G2)*G1,

29、1; >> dcm=feedback(dcm,Kb,1,1);>> dcm1=tf(dcm)运行结果为：Transfer function from input 1 to output:10s2 + 14 s + 43Transfer function from input 2 to output:50 s + 200s2 + 14 s + 43>> step(dcm(1); Transfer function from input 1 to output: 10-s2 + 11 s + 11Transfer function from input 2 to

30、 output: 50 s + 50-s2 + 11 s + 11>> step(dcm(1); 得到电动机的传递函数：带PID调节器的单环无静差调速系统的静态结构图如图5-2所示。UdUnUn*1/CePIDKsUnIdRn(s)图5-2 无静差调速系统的静态结构图系统基于Matlab中Simulink的结构图如图5-3所示。图5-3系统基于Matlab中Simulink的结构图仿真结果如图5-4所示。图5-4仿真波形图5.3 仿真结果分析 从仿真结果可以看出，它非常接近于理论分析的波形。当突加给定电压时，系统进人起动过程，转速由零迅速增加到最大转速，在系统的

31、调节作用下转速下降至额定转速并继续下降 ，到达一定值后回升，最终达到额定转速。结论本文利用单片机的定时计数器结合软件计数器实现了飞思卡尔16位微控制器MC9S12XS128单片机对直流小电机的PWM 控制功能，此方法实现简单，在玩具小车以及其他小车的控制中有一定的实用性。中断允许寄存器IE通过单片机来实现电机调整有多种途径。相对于其他用硬件或者硬软结合的方法实现对电机进行调整，采用PWM 用纯软件的方法来实现调速过程，具有更大的灵活性和更低的成本，能够充分发挥单片机的效能，对于简易速度控制系统的实现提供了一种有效的途径。对于软件，采用计数法加软件延时法进行设计的思路，为采用纯软件对电

32、机速度的平滑调节提供了一种不错的解决方案，经过在“油辊电机控制系统”中的实际应用证明，能够取得满意的效果。本系统用单片机构成电动机转速的控制系统，采用比例积分调节器算法，效率高，电路简单，使用也比较广泛。本文作者的创新点：本系统用单片机对直流电动机的转速进行控制，采用比例积分调节器算法，效率高电路简单使用比较广泛。参考文献1 薛安克.倒立摆控制仿真与试验研究现状J.杭州电子工业学院学报，1999，20(4)：1-4.2 刘金琨. 先进PID控制MATLAB仿真M.北京:电子工业出版社,2004，102-109.3 胡包钢,应浩. 模糊PID控制技术研究发展回顾及其面临的重要问题J.自动化学报,

33、2001,27(4):547-584.4 闻新.模糊逻辑工具箱的分析与应用M. 北京：科学出版社，2001，4-55.5 冯冬青,谢宋和. 模糊智能控制M.北京：化学工业出版社,1998,15-28.6 李洪兴.变论域自适应模糊控制器J.中国科学E辑,1999,29(1):32-42.7 储岳中. 基于MATLAB自适应模糊PID控制系统仿真J.安徽工业大学学报，2004,11(2):1-7.8 Hu B G, Mann G K I, Gosine R G. New methodology for analytical andoptimaldesign off fuzzy PID contro

34、llersJ. I EEE Transactionson FuzzySystem , 1999, 29(1):43-53.9窦振中.模糊逻辑控制技术及应用M.北京:北京航空航天大学出版社，1998,24-35.10诸静. 模糊控制原理与应用M.北京:机械工业出版社,1995,1-12.11 ASTROM K J, HAGGLUND T. PID Controllers: Theory Design, and Tuning J. Instrument Society of America, 1995,04(4):11-1512 ASTROM K J, HANG CC. Towards Intel

35、ligent PID control J. Automation, 1992,28(1):1-9附录程序：#include "Events.h"#include "gyro.h"#include "Car_control.h"#include "sci.h"#include "CCD.h"/*中断函数* #pragma CODE_SEG _NEAR_SEG NON_BANKEDvoid interrupt 66 PIT_init0(void) a+; if(a=2000)&&(speed_flage=1) g_fCarSpeedSet=0.6; speed_flage=0; /lcd_flage=0; ccd_count+; integration_piont = 20 - IntegrationTime; if(integration_piont >= 2) /* 曝光点小于2(曝光时间大于18ms)则不进行再曝光 */ if(integration_piont = ccd_count) Int