医用机器人学习教案

1、会计学1医用机器人医用机器人第一页，共42页。名名 称称 医用机器人医用机器人 英文名英文名 Medical Robot Medical Robot简简 介介 医用机器人是一种智医用机器人是一种智能型服务机器人，它能独自编制操能型服务机器人，它能独自编制操作计划，依据实际情况作计划，依据实际情况(qngkung)(qngkung)确定动作程序，然后把动作变为操确定动作程序，然后把动作变为操作机构的运动。因此，它有广泛的作机构的运动。因此，它有广泛的感觉系统、智能、模拟装置（周围感觉系统、智能、模拟装置（周围情况情况(qngkung)(qngkung)及自身及自身机器人机器人的意识和自我意识），

2、从事医疗或的意识和自我意识），从事医疗或辅助医疗工作。辅助医疗工作。 第1页/共42页第二页，共42页。1987年，美国ISS公司推出了NeumMate机器人系统，采用机械(jxi)臂和立体定位架来完成神经外科立体定向手术中的导向定位1989年，英国的皇家学院机器人技术中心利用改进的6自由度Puma机器人，开展了前列腺切除术，大大缩短了手术操作时间。第2页/共42页第三页，共42页。1994年，美国Computer Motion公司推出了第一种能够用于微创手术的医用机器人产品Aesop(伊索)机器人。Aesop具有7个自由度，能够模仿人类手臂的姿态和功能，有效辅助医生抓持和操作内窥镜设备，在心

3、脏(xnzng)、胸外、脊柱等多种外科领域有广泛应用。1995年，Zeus(宙斯)系统实现了医生远距离控制从端机器(j q)人进行精细的手术操作和稳定的器械抓持等动作。Zeus系统采用纯信号方式实现医生操纵台对机器(j q)臂的控制，在传输距离上不受视频延迟的影响。1997年，国内研制(ynzh)了基于Puma262的脑外科机器人辅助定位系统。第3页/共42页第四页，共42页。1997年，美国(mi u)Intuitive Surgical公司推出了Da Vinci(达芬奇)系统。2001 年，以色列Mazor 公司推出了小型并联的脊柱外科机器人SpineAssist，高度不足70mm，质量不

4、过(bgu)200 g，可直接安装在骨骼上，显著提高了定位精度和稳定性。2004 年，北京航空航天大学与北京积水潭医院联合研制了具有 6 个自由度的小型模块化机器人系统，该机器人结构紧凑，可术中快速装拆，适合于长骨骨折、股骨颈骨折和骨盆(gpn)骨折等临床适应症。 第4页/共42页第五页，共42页。2006 年 3 月，北京积水潭医院与北京航空航天大学合作，利用小型模块化机器人，在北京和延安之间完成了国内第一例长骨骨折髓内钉内固定远程遥操作手术，提出并实现了基于窄带网络的远程规划理念，从而在一定程度上降低了远程遥外科对网络配置(pizh)的要求。 第5页/共42页第六页，共42页。 运送药品机

5、器人可代替护士送饭(sn fn)、送病例和化验单等，较为著名的有美国TRC公司的Help Mate机器人。第6页/共42页第七页，共42页。 移动病人机器人主要帮助(bngzh)护士移动或运送瘫痪、或行动不便的病人，如英国的PAM机器人。 第7页/共42页第八页，共42页。 临床医疗用机器人包括外科手术机器人和诊断与治疗机器人，可以进行精确的外科手术或诊断，如日本的WAPRU-4胸部肿瘤诊断机器人；美国的“达芬奇系统”，在医生操纵下，可以精确完成心脏瓣膜修复手术和癌变(i bin)组织切除手术。第8页/共42页第九页，共42页。康复机器人又叫为残疾人服务(fw)的机器人，可以帮助残疾人恢复独立

6、生活能力，如美国的Prab Command系统。第9页/共42页第十页，共42页。英国科学家正在研发一种护理(hl)机器人，能用来分担护理(hl)人员繁重琐碎的护理(hl)工作。它将帮助医护人员确认病人的身份，并准确无误地分发所需药品。将来，护理(hl)机器人还可以检查病人体温、清理病房，甚至通过视频传输帮助医生及时了解病人病情。第10页/共42页第十一页，共42页。 医用教学机器人是理想的教具。美国医护人员目前使用一部名为“诺埃尔”的教学机器人，它可以模拟即将生产的孕妇(ynf)，甚至还可以说话和尖叫。通过模拟真实接生，有助于提高妇产科医护人员手术配合和临场反应。第11页/共42页第十二页，

7、共42页。人n结肠诊疗机器人n采血机器人。第12页/共42页第十三页，共42页。爬行(pxng)摄像胶囊机器人第13页/共42页第十四页，共42页。第14页/共42页第十五页，共42页。游动(yu dn)摄像胶囊机器人第15页/共42页第十六页，共42页。第16页/共42页第十七页，共42页。机器人远程(yunchng)诊断第17页/共42页第十八页，共42页。果。果。第18页/共42页第十九页，共42页。肌肉(jru)机器人第19页/共42页第二十页，共42页。顾老人或体弱多病者。第20页/共42页第二十一页，共42页。摄影(shyng)机器人第21页/共42页第二十二页，共42页。第22页

8、/共42页第二十三页，共42页。前列腺诊疗(zhnlio)机器人第23页/共42页第二十四页，共42页。第24页/共42页第二十五页，共42页。吞服(tn f)式机器人第25页/共42页第二十六页，共42页。个个(y )(y )能够实施手术的较大工具。能够实施手术的较大工具。第26页/共42页第二十七页，共42页。结肠(jichng)诊疗机器人第27页/共42页第二十八页，共42页。第28页/共42页第二十九页，共42页。采血机器人第29页/共42页第三十页，共42页。第30页/共42页第三十一页，共42页。第31页/共42页第三十二页，共42页。第32页/共42页第三十三页，共42页。 这一

9、部分是达芬奇机器人的控制(kngzh)中心，机器人操作员坐在无菌区外，用手或脚来控制(kngzh)机器人和一个3D内窥镜。 外科医生控制台 第33页/共42页第三十四页，共42页。 这一部分是达芬奇机器人的操作部位，为机械臂和内窥镜臂提供支撑，和病人直接(zhji)接触，需要无菌。 各种( zhn)手术器械和多功能手术床第34页/共42页第三十五页，共42页。 这一部分内装有图像处理(t xin ch l)系统，在手术过程中由一名无需在无菌区的人员操作。 图像处理(t xin ch l)设备第35页/共42页第三十六页，共42页。大减小。2、从术者角度：增加视野角度；减少手部颤动；机器人“内腕”较胸腔镜更为灵活，能以不同角度在靶器官周围操作；较人手小，能够在有限狭窄空间工作；使术者在轻松