Stewart平台动力学柔性支撑跟踪控制联合仿真硕士论文

1、如黠嫦縣蠶即惘发:138113721 139938848柔性支撑 Stewart 平台的力学分析与控制研究Investigation on the Mechanical Analysis and Control of theFlexible Supported Stewart Platform机械电子工程，2011 ,硕士【摘要】文本采用虚拟技术探讨了柔性支撑 Stewart 平台快速仿真中的关键问题，并对 Stewart 平台的动力学、柔性支撑对 Stewart 平 台运动轨迹的影响及其运动控制进行了深入研究。通过本文所建立的柔性支撑 Stewart 平台的 ADAM 动力学模型和 MATL

2、A 控制系统模型 实现联合仿真，并仿真验证了控制算法的跟踪控制效果。 首先,介绍了 Stewart平台的几何结构模型，分析六自由度 Stewart 平台的运动学，采用拉格朗日法建立了 Stewart 平台的精确动力学模型，并用 MATLAB 软件进行编程实现，为进一步的分析研究奠定基础。其次,根据实际的 Stewart 平台机构参数运用 ADAM 软件建立理想的 Stewart 平台虚拟 仿真模型,仿真验证了前面所建立的六自由度 Stewart 平台动力学模 型的正确性，并导出了 ADAM动力学模型用于 MATLA 的控制仿真。再 次,在固定支撑 Stewart 平台模型的基础上建立弹簧悬挂的

3、柔性支撑 Stewart 平台模型，仿真分析了模型在经典轨迹输入的条件下，柔性支 撑对 Stewart 平台运动轨迹的影响。最后，设计了柔性支撑 Stewart 平台系统的逆向力补偿控制系统，建立了MATLAB/更多还原如财文请联系魏即惆发:*:138113721139938848 33 【Abstract Key issues of fast simulation of the flexiblesupported Stewart platform with virtual tech no logy are discussed. Investigatio ns on the dyn amics

4、 of the Stewart platform, the effects of theflexible support on the trajectory of the Stewart platform, and its motioncontrol are carried out. Co-simulatio n of the model of the flexible supportedStewart platform developed using ADAMS software and con trol systemmodel con structed with MATLAB softwa

5、re verifies the track ing controlperformanee of the contr.更多还原 CO【关键词Stewart 平台；动力学；柔性支撑；跟踪控制；联 合仿真；【Keywords】Stewart platform ；Dynamics；Flexible supported ；Tracking con trol； Co-simulatio n ;摘要 3-4Abstract 4第一章绪论 7-131.1并联机器人的研究现状与发展趋势 7-101.2并联机器人的研究现状 10-121.3论文的主要研究内容 12-13第二章 Stewart 平台的运动学与动力学

6、分析 13-372.1引言 13如卿文请縣客骷即蚀快:138113721 1399388482.2 Stewart平台结构模型 13-17221上下平台模型及坐标系 13-16222驱动杆模型及坐标系 16-172.3 Stewart平台的运动学分析 17-192.3.1 Stewart平台的速度分析 17-182.3.2 Stewart平台的加速度分析 18-192.4 Stewart平台的动力学分析 19-312.4.1 Stewart平台动平台的动能和势能20-212.4.2 Stewart平台驱动杆的动能和势能 21-292.4.3 Stewart平台的动力学模型 29-312.5 Stewart平台的动力学仿真计算 31-352.5.1动力学模型的 MATLABS 序实现 31-342.5.2仿真实验 34-352.6小结 35-37第三章 固定支撑 Stewart 平台建模与仿真 37-493.1引言 373.2 ADAMS 软件简介 37-403.2.1 ADAMS/View简介 37-393.2.2 ADAMS/C on trols简介 39-403.3固定支撑