ABB机器人维护手册

1、ABB机器人维护手册0.0.1前言本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明 在维护及维修机器人前，请阅读本手册本手册适用于：* 用户白己的维修人员* 其它维修人员阅读者需要：* 是有一定技能的维修人员* 有机械维修方面的知识* 有电气维修方面的知识 第一章：安全、维护1.2有危险的安全 1.2.1钳子的安全确定钳子可以阻止工作件的下落1.2.2 工具/工作件的安全见用户安全指南1.2.3 气动/液压系统的安全见用户安全指南1.2.4 操作中的一些危险见用户安全指南1.2.5 安装及维护过程中的危险见用户安全指南1.2.6 电气元件的危险见用户安全指南1.3.4 刹检查正常运行前，需检查电机

2、刹 每个轴的电机刹检查方法如下：1、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置2、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关(MOTORS OFF )的位置3、检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹良好1.3.5 失去减速运行(250mm/s)功能的危险不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动I参数。这将影响减速运行(250mm/s)功能。1.3.6"八鬲用示教器I安装在示教器上的使能设备按钮(Enabling device),按下一半时，系统变为电机开(MOTORS ON )模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关 (MOTORS OFF)模式。为

3、了安全使用示教器，必须遵循以下原则使能设备按钮(Enabling device)不能失去功能 编程或调试的时候，当机器人 不需要移动时，立即松开 使能设备按钮(Enabling device)。 当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。1.3.7在机械手的工作范围内工作A如果必须在机械手工作范围内工作，需遵守以下几点：- 控制器上的模式选择开关必须打到手动位置，以便操作 使能设 备来断开电脑或遥控操作- 当模式选择开关在 v 250mm/s位置时候，最大速度限制在250mm/s进入工作区，开关一般都打到这个位置.只有对机器人十分了解的人才可以使用全速 (100

4、%full speed)-注意机械手的 旋转轴，当心头发或衣服搅到上面.另外注 意机械手上其它选择部件或其它设备- 检查每个轴的电机刹车(见第二章、相关信息2.0.1本章介绍了一些普通元件信息，特殊信息将在以后提到2.1.2旋转关节本节描述如何上紧机械手或控制器上的旋转接头 这些旋转部位的说明和扭矩值只适用于金属部件，不适用于软的易碎的材料 该说明只适用于标准的旋转接头UNBRAKO UNBRAKO 是一种由ABB推荐的特殊的螺钉，表面经过特殊处理，很耐用 在用到这种螺钉的地方会有说明，并且不能用其它螺钉替代.用其它螺钉将不会保证不发生事故.Gleitmo Gleitmo是一种表面处理方法，经

5、过这种处理后，在拧紧螺栓的时候会减小表面的摩擦.这种螺栓可以重复使用3-4次，当表面的覆盖层消失后，必须更换新的当拧动这种螺栓时，需戴上橡胶手套 润滑 螺栓的润滑用Molycote 1000(或其它润滑油)，这在维修或安装 手册中有说明 按以下步骤操作： 1、加润滑油在螺栓的螺纹上2、加润滑油在螺栓的平垫和螺帽上3、M8以上的螺栓，必须用扳手上紧润滑Molycote 1000以下的表格描述不同螺栓的扭矩值编号1171 2016-618平口及十字型螺栓六角套筒型螺栓六角套筒型并带润滑的螺栓2.1.5 标准工具 IRB6600/6650/7600以下包含了一些标准工具说明IRB66X0 （数量）序

6、列号止脱螺栓梭机6X60 ）3HAB 3409-863HAC 15716-1降下臂的工具 齿轮箱曲柄3HAC 13659-1定位销定位销定位销定位销M12X150M12X200M12X250M8X1003HAC 16488-13HAC 13056-23HAC 13056-33HAC 13056-43HAC 15520-1定位销定位销定位销M8X150M10X1003HAC 15520-23HAC 15521-1定位销M10X1503HAC 15521-2M16X300定位销连接ax2,3,100mm定位销连接ax2,3,80mm3HAC 13120-53HAC 14628-23HAC 1462

7、8-1液压滚筒3HAC 11731-1特殊工具说明液压泵80Mpa 起重设备，基座 起重设备，机器人 起重设备，上臂IRB66X0 （数量）1序列号3HAC 13086-13HAC 15560-13HAC 15607-1吊物孑吊物孔L VLBG M12M123HAC 15994-13HAC 16131-13HAC 14457-3吊物孔M163HAC 14457-4起重工具（链条） 起重工具，变速箱 起重工具，电机ax1,4, 起重工具，电机ax2, 3, 止脱螺栓ax 3ax2 1543HAC 15556-13HAC 13698-13HAC 14459-13HAV 15534-13HAC 12

8、708-13HAC 13527-13HAC 13452-13HAC 17129-13HAC 15767-13HAC 12475-13HAC 14972-13HAC 14631-13HAC 14973-13HAC 17105-13HAC 15535-13HAC 15943-23HAA 1001-186压力工具ax 2轴承1压力工具ac 2轴1压力工具，平衡设备轴1压力工具，平衡设备1拉力工具，平衡设备轴1移动工具，电机M10x2移动工具，电机M12x2移动工具，电机M12x2旋转工具1底座1调平工具1机械停止轴3的垫圈22.1.6 检漏测试 当更换或修理电机或变速箱后，必须对变速箱内的油作个检查

9、 这就是检漏测试所需设备为专门的检查装置，序列号为3HAC 0207-1方法及步骤步骤12方法按要求完成电机或齿轮的更换打开齿轮箱顶端的油盖，然后将 测漏装 置放在上面.可能还需要工具包里的测 漏装置的调节器使用压缩空气，然后提高压力到一个特定值断开压力空气连接等待8-10分钟.（检查是否有压力损失）看压力是否下降明显？用测漏喷嘴对怀疑有泄漏的地方喷射，起泡则说明有泄漏发现有泄漏，清采取必要的措施改正说明推荐值：0.2-0.25bar（20-25KPa）如果压缩空气的温度与齿轮周围的油的温度相差太大，或许有 轻 微的压力增减，这是正常的2.1.7 起重设备不同的修理及维护工作需要不同的起重设备

10、，这在维修指南中有指明，但怎样使用在维修指南中没有说明，所以一定要保留这 些工具的使用说 明书第三章、维护信息系统（SIS）2.1.8 使用SIS系统这是一个简短的维护信息系统（SIS）的使用说明，详细的资料可在以下几处找到：* 维护信息系统,SIS* 定义SIS输入参数* 设置SIS参数* SIS参数的交换* 读出SIS的输出口志基本方法及步骤步骤方法说明|1 决定需要的系统功能这会在下面一页介绍-2选择适合工作环境的参数X后面的定义SIS输入参数(Defining the SIS inputparameters)中会有说明.维护周期则在维护手册中有说明3 输入参数怎样输入在设定 SIS参数

11、(Settingthe SIS parameters) 中有说明4 正常运行机器人5 如有修理任务或计数器需要这在下一贞会介绍重新启动，清将计数器复位6 个设定的时间到后，在寻器(TPU)上会有提示信息如何读 在读出SIS的输出口志(Reading the SIS output logs) 中会说明7 如需要从外部电脑读出这些这在输出SIS参数(Exporting the信息或输入参数、则需要一套SIS date)中会有说明专门的软件3.0.2维护信息系统(SIS)维护信息系统(SIS)是一个在机器人控制器里的软件功能，其简单化了机维护时间到后为提1的维护周的百分2的维护周的百分3的维护周的百

12、分6的维护周的百分器人系统的维护.其管理工作时间及模式，并在预定的 醒操作人员管理功能计数器可以设为：*日历时间计数，基于日历时间的报警*工作时间计数，基于工作时间的报警* 变速箱1的工作时间计数，基于变速箱 比报警* 变速箱2的工作时间计数，基于变速箱 比报警* 变速箱3的工作时间计数，基于变速箱 比报警* 变速箱6的工作时间计数，基于变速箱 比报警下图显示了几种不同的选择x OKOK”表示计数器里面没有维护时限到，如果有维护时间至“，计数器的名字为变为“ NOK口历时间(Calendar Time)这是个内部控制系统的时间，基于这个时间，可以设定维护周期上次维护的乌句封妲(Setting

13、the SIS警，?惴上一彳被复.位的,期：也就制?普 I & 1 ? I:Prev seh parameters). l i-|Elapsed time厚”从止次复位到现 a鱼-的Next service 回口叱刘史T次维拽的时间设定sis参数Remaining time ?(Setting" the S1S parameters)八有瀚月到下次维护所剩的时 尚。二.z z t、_t. 二_.EHCJVnj 一工作时I可(Operation time)达魄嬴静间枇蕾J顼IWj,当巾瞄iMOMS ON)信号激活时开Service intervalElapsed time Re

14、maining time 变速箱(Gearbox)指定的维护周期.如何输入在 设定SIS参数(Setting the SIS parameters)中有说明从上次复位到现在的时间到下次维护以前，剩余的工作时间基于度量单位，如扭矩(Torque)和转速(RPM),系统计算一个预期 的维护周期，需要维护时，在示教器上会有显示，如何存取会在读出 SIS 的输出口志(Reading the SIS output logs) 中说明Axis x OK维护状态，也就是说白动计算出来的时间还没到Axis x NOK维护周期到Axis x N/A无可用的维护周期参数，用于轴 4和5上图显示了轴1的例子，其它轴

15、也如此Consumed time 消耗的时间，占总时间的百分比Elapsed time从上次复位到现在的时间Remaining time到下次维护以前，剩余的工作时间复位Reset Values所有的计数器都可以随时复位一旦复位，变量都sisRestartDate和sisCalendarT复位，如上图 参数的说明，见参数输出(Exporting the SIS date)Yes将计数器复位到0No不复位，并回到上级菜单复位后，运行时间也被复位，如上图Yes将计数器复位到0No不复位，并回到上级菜单复位后，变量sisL10h_x和sisL10h_Time 也被复位Yes将计数器复位？ 0No不复

16、位，并回到上级菜单达到维护周期当超过维护周期的间隔时间后，一条信息(ServiceService Interval exceeded Interval exceeded!会显示在计数器的参数下方这个窗口可以在任何一个模式下显示，口历时间(calendar time)、运行时间(operation time)、变速箱时间(gearbox time)另外，一条错误信息也会显示在示教器上无可用的参数对于所选的模式无可用参数，在窗口下方会有一条No date available 信息(No date available!) 显示这个窗口可以在任何一个模式下显示，口历时间(calendar time)、

17、运行时间(operation time)、变速箱时间(gearbox time)退出ExitYes退出维护信息系统No回到维护信息系统3.0.3定义SIS输入参数本节详细描述了可以被设定的各种参数.这些参数可以由对机器人的工作环境非常熟悉的人来设定.由于计数器是由用户白定义，所以ABB不能提供任何推荐值下图显示了被选参数的选项运行时间辑Operation time !l!imit(service level) 一 |牛警出00ASS孑会以,E 仃时间 SyU(Opeatiom timewarnTfeC4 4八 II 1 tion timelmi , 例如:设定值关 c c 一币SIS将套布匝额

18、复位后18,000ca涅d甥呼涸5'box)暗的选择维护曲的miMs/rvic冷原ve) “ 2"，SPS统夸以这口历时I可力耳备(Calendar time上面所型的I . wqrning)值为" 90%票制滩旦辍便后两年的变速箱报警(Gearbox warning)系统计算的变速箱维护周期的百分比会在超过预期的每个齿轮的维护时间的_BJ IJJ时、而(,?”八I 为眼警标准网口 :设定90%也就是657天后报警,例如,设定值为" 90；系统 将机器人白动检测并收集所需要的变量来计算每个齿单 注释I泉到鬲1设置的日历时间限1 X表鼻人”次维护至I现 在的

19、天数日历时间H AB Service MessageCalendar timeA X calendar dav5 ta 运行时间 LService MessageOperation timeService is due!-k v rsIw-L运行时间 -.Service Message Operation timeX production hours to变速箱时间 AJAServiceMessage。可吗、time AjGearboic x raulrs与eryicejnter- SIS GService- pMes&age X% oflhe薮掘输曲has expired f济&qu

20、ot;顺班%精喊则 仍隔 Webware SDK 运行 软件检测到髀蚂R4脸了一些超过维护含了一些超过维护周期的信息 如何存取、如何在程序里运行这些变量在用户指南里有说明这是一个从早期的运行中收集来的推断值，所收集的参数包括：* 输入及输出扭矩* 变速箱轴的速度* 其它变量3.0.4设置SIS参数如果要SIS正常运行，需要设定大量参数，下面讲如何设定参数步骤这是一个介绍如何输入参数到系统的说明1用示教器打开系统参数(System parameters 广栏2 再至 “ System parameter/Manipulator/type2 ”3 选择 “0 SIS parameters 并按回“

21、 Enter”键4 选择需要的系统，然后参数清单将会显示出来5 在参需要的参数，可用的参数在定义SIS输入参数 （八efiftingHthe S+S inpui parameters xM le Fdi t项 i rvpst 2 '3.0.5只要莉陶站医新此知，宗到肮的蔑妲行时间），在操作DMH?r r .日志为师骚带噤信息显示如何打开牝用,4旨皂（严？怎Guide ）维护（Sen/ice）里面有介绍的有用得曾夺、可能出现的信息适用模式在操作口志里的信息日历时间g, ? Calendar time§ l 二M. M I IW.UX表示到下次维护所剩的日历葡、可（迪3卿专叩辿的

22、运行时间限 皿啪.X袅示林止次维护到现在 一1崎玉X虽打通jH妲维护所剩的运行时叵解位限岫到以的变速箱时间表详细说明了 一些外部计算机和SIS通讯的信号的名字及功能信号单位计数器形式功能sisRestartDate秒日历时间上次启动或复位计数器的时Calendar time问，以秒表示sisCalendarT日历时间从上次启动或复位到现在的:Calendar time秒数sisTotRunT运行时间从系统启动到现在的总的运Operatiom time行时间，与控制相上的计数sisRunT秒运行时间从上次启动或复位到现在，计Operatiomtime数器记录的实际运行时间sisL10h_1/W变

23、速箱时间变速箱1的估计时间Gearbox timesisL10h_Time_1秒变速箱时间变速箱1的运行时间Gearbox timesisL10h_2小时 变速箱时间变速箱2的估计时间Gearbox timesisL10h_Time_2秒变速箱时间变速箱2的运行时间Gearbox timesisL10h_3小时 变速箱时间变速箱3的估计时间Gearbox timesisL10h_Time_3秒变速箱时间变速箱3的运行时间Gearbox timesisL10h_6小时 变速箱时间变速箱6的估计时间Gearbox timesisL10h Time 6秒变速箱时间变速箱6的运行时间Gearbox t

24、ime第四章、 机械手(Manipulator)4.0.1说明本章包含了设备的一些维修信息，包括如何实行预防性维修4.1.1 维护计划表 IRB 6600/6650机器人由机械手和控制柜组成，必须有规律地对它们进行维护抱养，以确保其正常工作，下表列出了如何对各部分进行维护及各白的维护周期维护类型设备周期注意关键词卜佥查轴1的齿轮，油位12个月环境温度50 C检查，油位变速箱1俺查轴2的齿轮，油位12个月环境温度50 C检查，油位变速箱2卜佥查轴3的齿轮，油位12个月环境温度50 C检查，油位变速箱3俺查轴4的齿轮，油位12个月检查，油位变速箱4佥查轴5的齿轮，油位12个月检查，油位变速箱5俺查

25、轴6的齿轮，油位12个月环境温度 50 C检查，油位变速箱6俺查平衡设备12个月环境温度 50C检查，平衡设俺查机械手电缆12个月 备II检查动力电缆傕查轴2-5的节气闸12个月检查轴2-5的节气闸傕查轴1的机械制动12个月检查轴1的机械制动更换轴1的齿轮油48个月环境温度 50 C更换，变速箱1更换轴2的齿轮油48个月环境温度 50C更换，变速箱2更换轴3的齿轮油48个月环境温度 50C更换，变速箱3更换轴4的齿轮油48个月环境温度 50C更换，变速箱4匕换轴5的齿轮油48个月环境温度 50C更换,变速箱5更换轴6的齿轮油48个月环境温度 50C更换,变速箱6更换轴1的齿轮96个月方法在维修

26、手册中有说明更换轴2的齿轮96个月方法在维修手册中有说明更换轴3的齿轮96个月方法在维修手册中有说明：更换轴4的齿轮96个月方法在维修手册中有说明更换轴5的齿轮96个月方法在维修手册中有说明更换机械手动力电缆检测到破损或使用专命到的时候更换更换SMB电池36个月润滑平衡设备轴承48个月1）如果机器人工作的环境温度高丁50C,则需要保养更频繁一点2）轴4和5的变速箱的维护周期不是由 SIS计算出来的4.1.1 维护计划表IRB 6600/6650下表列出了一些普通元件的保养计划，其它一些外部设备的维护将在另外的文件中说明叫护类型设备周期注息关键词傕查UL灯检查UL灯俺查轴1-3的机械制动12个检

27、查轴1-3的机械制动俺查轴1-3的限位开关月12个检查轴1-3的限位开关4.1.2 各部件的预期寿命IRB600由丁工作强度的不同，预期专命也会有很大的不同1机械手动力电缆，寿命约 2,000,000个循环,1个循环表示每个轴从标准位置到最小角度再到最大角度然后回到标准位置.如果离开这个循 环，则有命会不一样2限位开关及风扇的电缆，寿命约 2,000,000个循环1个循环表示每个 轴从标准位 置到最小角度再到最大角度然后回到标准位置.如果离开 这个循环，则有命会不一样3平衡设备，寿命约2,000,000个循环，而这里一个循环表示从初始位置到最大位置然后回来,如果离开这个循环，则有命会不一样4变

28、速箱，40,000小时，正常条件下点焊，机器人定义年限为8年（350,000个循环每年）.鉴于实际工作的不同，也许每个变速箱的寿命会和标准定义的不一样.SIS系统（Service information system 会保存各个变速箱的运行轨迹，如果需要维护的时候，会通知用户4.2检查4.2.1 检查，轴1变速箱的油位变速箱的位置轴1的变速箱位于骨架和基座之间，如下图A 轴1的变速箱B 油盖，检测孔处C 轴1的电机D 油盖，加油孔处所需设备设备润滑油序列号注释标准工同 苴它工 3HAC 16843-1Optimol Optiger RMO 150具或步骤将展下3HAe 15571-1面叙述4.

29、2.1 检测，轴1变速箱的油位下面介绍如何检测轴1变速箱的油位在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条：- 在机器人运行后，电机和齿轮温度都很高，注意烫伤- 关掉所有的电源、液压源及气压源- 当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂- 当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。- 当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压力过高，这或许会：- 损坏密封圈或者垫圈- 影响机器人的白由移动- 因为变速箱的油温非常高，在90C左右，所以在更换或者 排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套- 注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加

30、，在打开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来,骤动作说明1打开油塞，检查后面有图解2最低油位：离油塞孔不超过 10mm3如有必要，则加油后面有介绍4装上油塞上紧油塞扭矩：24Nm4.2.2 检查轴2变速箱的油位在轴2的电机和变速箱之间有一个电机附加装置，以两种方式 存在*早期的电机附加装置是直接附在变速箱上的*后来的设计中，这个电机附加装置被附到框架上 .另外还设计 有一个盖 子与电机附加装置配合变速箱的位置轴2的变速箱位于低手臂的旋转中心，在电机附加装置的下面 下图显示了后期设计的电机附加装置的位置图A 轴2变速箱（在电机附加装置和盖子后面 ）B 加油孔C 排油孔D 轴2变速箱的通风孔所需要设

31、备设备序列号润滑油3HAC 16843-1标准工具3HAC 15571-1其它工具或步骤将在下面叙述检查油位下面介绍如何检查轴高，注意烫伤-关掉所有的电源、液压源及气压源注释Optimol Optiger RMO 1502变速箱的油位在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条：-在机器人运行后，电机和齿轮温度都很- 当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂- 当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。- 当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压 力过高，这或许会：- 损坏密封圈或者垫圈- 完全压紧密封圈或垫圈- 影响机器人

32、的白由移动- 因为变速箱的油温非常高，在 90C左右，所以在更换或者 排放齿轮 油的时候必须戴上防护眼睛和手套- 注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在打开油 塞的时候， 里面的油可能会喷射出来方法及步骤步骤动作说明打开加油孔的油塞从加油孔处测M油位，根据电机附加装置来判断，早期设计的必要油位：大约65mmA5mm后期的设计，离加油孔最大不超过10mm加油后面有介绍盖好油塞上紧力矩:24Nm4.2.3检查轴3变速箱的油位轴3变速箱的位置位于上臂的旋转中心，见下图A轴3变速箱B加油孔C排油孔所需设备设备序列号注释润滑油3HAC 16843-1Optimol Optiger RMO 150标

33、准工具3HAC 15571-1其它工具或步骤将在下面叙述在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条：- 在机器人运行后，电机和齿轮温度都很高，注意烫伤- 关掉所有的电源、液压源及气压源- 当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂- 当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。- 当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压力过高，这或许会：- 损坏密封圈或者垫圈- 完全压紧密封圈或垫圈- 影响机器人的白由移动- 因为变速箱的油温非常高，在 90C左右，所以在更换或者 排放齿轮 油的时候必须戴上防护眼睛和手套- 注意变速箱由于温度

34、过高，导致里面压力增加，在打开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来方法及步骤步骤动作说明1将机械手运行到标准位置如何运行在安装手册中有说明2打开加油孔的油塞3从加油孔处测M油位，根据电机附加装置来判断，早期设计的正确油位 ： 人约65mnA 5mm后期的设计,离加油 孔最大不超过10mm4加油后面有介绍5盖好油塞上紧力矩：24Nm4.2.4检查轴4变速箱的油位轴4变速箱的位置位于上臂的最后方，如图A加油孔B排油孔所需设备设备序列号说明润滑油1171 2016-604BP Energol GR-XP 320 这是一种通用油，可以由其他厂家生产的同类型的油替换标准工具3HAC 15571-1其它工具

35、或步骤将在下面叙述A在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条：/!-在机器人运行后，电机和齿轮温度都很高，注意烫伤- 关掉所有的电源、液压源及气压源- 当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如:当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂- 当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明- 当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压力过高，这或许会：- 损坏密封圈或者垫圈-完全压紧密封圈或垫圈-影响机器人的白由移 动/ -因为变速箱的油温非常高，在 90 C左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套- 注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在打开油塞的时

36、候,里面的油可能会喷射出来方法及步骤步骤动作将机械手运行到标准位置打开加油孔的油塞最低油位离加油孔最大不超过10mm如缺油，则加油盖好油塞说明如何运行在安装手册中有说明BP Energol GR-XP 320上紧力矩：24Nm4.2.5 检查轴5变速箱的油位位置 轴5变速箱位于腕节单元，如下图所示A加油孔B排油孔所需设备标准工具3HAC 15571-1其它工具或步骤将在下面叙述在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条：- 在机器人运行后，电机和齿轮温度者 8很高，注意烫伤- 关掉所有的电源、液压源及气压源-当加油的时-当给变速箱加油- 当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒 下来，如

37、：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。时，请不要加得过多，因为这样会导致压力过局，这或许会：- 损坏密封圈或者垫圈- 完全压紧密封圈或垫圈- 影响机器人的白由移动排放- 因为变速箱的油温非常高，在90 C左右，所以在更换或者齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套塞的时- 注意变速箱由于温度过局，导致里面压力增加，在打开油 候，里面的油可能会喷射出来动作步骤1 转动心单元，使所有的油塞向上2 打开加油孔的油塞3 测M油位,最低油位离加油孔不超过30mm4 如缺油，则加油5 盖好油塞说明BP Energol GR-XP 320上紧力矩：24Nm4.2.6 检查

38、轴6变速箱的油位位置位于腕节单元的中心，如下图所示A轴6变速箱B进油孔C排油孔所需设备设备序列号注释润滑油3HAC 16843-1Optimol Optiger RMO 150标准工具3HAC 15571-1其它工具或步骤将在下面叙述卜面介绍如何检测轴6变速箱的油位侦始维修机械手前，请先阅读下面几条/! -在机器人运行后，电机和齿轮温度都很高，注意烫伤"'-关掉所有的电源、液压源及气压源- 当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒 下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂 如果要更换里面的油，先运行一下机器人，这样可以将油温升 C高，热的油比冷油更容易排出来A

39、 -当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。- 因为变速箱的油温非常高，在 90 C左右，所以在更换或者 排放齿轮 油的时候必须戴上防护眼睛和手套- 注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在打开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来方法及步骤步骤动作说明1确定进油孔油塞向上2打开加油孔的油塞3测M油位，正确油位，离加油孔55mnA 5mm4如缺油，则加油Optimol Optiger RMO 1505盖好油塞上紧力矩：24Nm4.2.7 检查平衡装置平衡装置在机械手的上后方，如图所示.如果发现损坏.则应根 据平衡装置 的型号采取不同的措施.3HAC 14678-1和3HAC 161

40、89-1需要维修，而 3HAC 12604-1则需要升级A B C D E F平衡装置活塞杆轴,包括安全螺栓里面有球型轴承轴承装置后盖所设备平衡装置序列号3HAC 16198-1平衡装置3HAC 16907-1设 说明IRB 6600 ,还包括平衡装置 3HAC 14678-1 IRB 6650 ,还包括3HAC 16198-1标准工具3HAC 15571-1其它工具或步骤将在卜面叙述 选用什么样设备及工具，取决于是维修还是升级, 维修 当检查到平衡装置有损坏时，3HAC 14678-1和3HAC 16189-1这两种平衡装置需要维修下表指定了维修所需的设备设备维修工具包序列号3HAC 161

41、95-1维修工具包3HAC 16194-1维修文件工具包 拉手3HAC 15864-53HAC 15864-43HAC 15943-2说明包括完整的工具包 3HAC16192-1和 维修说明 3HAC 15864-5只有轴承和密封圈，3HAC 16190-1和说明书 3HAC 15864-4不同处见上面3HAC 4552-2 (Bahco)用来拉出球型轴承3HAC 4551-C (Bahco)升级如果平衡装置是3HAC 12604-1,在检查到损坏的时候则需要升级设备升级工具包序列号3HAC 16196-1下表介绍升级所需的设备说明包括的工具有活塞杆，支撑轴等，3HAC 16193-1 及说明

42、书 3HAC 15864-6升级包工具文件3HAC 15864-6如何检测平衡设备下面将介绍如何检测平衡设备在太始维修工作以前，先阅读以下几点在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:-在机器人运行后，电机和齿轮温度都很高，注意烫伤-关掉所有的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂 要在指定的环境下处理平衡装置检查轴承、齿轮和轴是否协调.确定安全螺栓 在正确位置并没有损坏 （M16X180, 力矩:50Nm）检查汽缸是否协调，如果里面的弹簧发出异响，则需更换平衡装置，注意是维修还是升级如何更换，在维3 检查活塞杆，如

43、果听见啸叫声，则表明轴承有问题，或者进了杂 修手册中说明质在里面或者轴承润滑不够了注意是维修还是升级4 检查活塞干是否有刮擦声，是否用旧或者表面不平坦了 ？5 如发现以上问题，请按照维修或者升级包上序列号见上贞的说明书来进行维修或者升级4.2.8检查动力电缆的保护壳机械手的轴1-4的动力电缆分布如下图所示A下臂B电缆夹，带衬盘C电缆连接插头D在底部的连接插头所需设备序列号轴1-4的保护壳 3HAC 14940-1电缆保护壳轴5电缆保护壳电路图标准工具包3HAC 16331-13HAC 14140-13HAC 14139-13HAC 13347-13HAC 15571-1说明IRB6600IRB

44、6650在维修手册2里面也有下面详细介绍了如何检查轴 1-4的电缆保护壳 在维修前，先阅读下面几点注意事项A-在机器人运行后，电机和齿轮温度都很高，注意烫伤/! -关掉所有的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂电缆保护壳容易被损坏，特别是连接插头，为避免损坏，请小 心处理步骤 动作说明1 作一个全面目测，看是否有损坏2 检查电缆连接插头3 检查电缆火，衬盘是否松动，另外检查如在到下臂进口处发现少许电缆，看是否用带子捆住并且没有被磨损，届正常的损坏4 如有损坏请更换在维修手册中有详细说明轴5-6的电缆保护壳的位置如

45、下图所示A连接插头B电缆夹，在上臂后方C电缆夹，上臂管子轴5-6电缆保护壳的检查 在维修前，先阅读下面几点注意事项A -在机器人运行后，电机和齿轮温度都很高，注意烫伤-关掉所有的电源、液压源及气压源-'-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂m电缆保护壳容易被损坏，特别是连接插头，为避免损坏，请小 心处理步骤布说明1 作一个全面目测，看是否有损坏2 检查电缆夹和电缆插头，确定电缆夹没有被压弯3 如有损坏、请更换 4.2.9检查信息标识下图显示了信息标识的位置A警告标识“高温”，3HAC 4431-1B闪烁报警灯（位于电机盖上），

46、3HAC 1589-1C“安全说明”牌，3HAC 4591-1D警告标识，“刹车松开"，3HAC 15334-1E “吊装机器人”的标识，3HAC 16420-1F警告表示“机器人可能前倾”,3HAC 9191-1G铸造号H警告标识，“蓄能”标识，3HAC 9526-1所需设备标识牌一套3HAC 8711-1检查标识步骤动作1 检查如上图所示的各标识2 更换丢失的或损坏的标识检查轴1的机械停止轴1的机械停止，在底座处，如图所示机械停止定位：销标准工具包A机邮/k （定位销） 所需设下面详细介绍如何检 维修前注意事皿A -在/! -器掉所有的苗源、液压源及气压源-ib动一个部位时，做一

47、些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂 方法及步骤步骤123动作检查轴1的机械停止确定机械停止可以向任何方向翕动 如定位销弯曲或损坏，需更换说明位置见上图3HAC 12812-2轴1,2和3的机械停止检查下面叙述了轴1,2和3的一些其它的机械停止A其它停止B固定停止所需设备设备序列号说明轴1机械停止3HAC11076-1限制机器人工作7.5轴1机械停止3HAC11076-2限制机器人工作15轴2机械停止3HAC13787-1轴3机械停止3HAC13128-2标准工具包3HAC15571-1卜面详细叙述了如何检查 轴1,2和3的一些其它的机械停止-在机器人运行

48、后，电机和齿轮温度都很高，注意烫伤关掉所有的电源、液压源及气压源当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂 方法及步骤步骤动作说明1检查是否有损坏机械停止的位置在前面的图中以指出2确定这些停止装置安装正确3如有损坏，必须更换，使用的参照前面的序列号螺栓（带润滑液 Molycote1000 ）* 轴 1 M16X35* 轴 2 M16X50* 轴 3 M16X60检测轴2-5的抑制装置（刹片） 下图标出了所有抑制装置的位置A轴2的抑制装置（2片）B轴3的抑制装置（2片）C轴4的抑制装置（1片）D轴5的抑制装置（2片）需要的设备设备序列号说明轴

49、2的刹车片3HAC12991-1如有损坏,需更换轴3的刹车片3HAC12320-1如有损坏,需更换轴4的刹车片3HAC13564-1如有损坏,需更换轴5的刹车片3HAC4337-2如有损坏,需更换标准工具3HAC15571-1检查轴2-5的抑制装置（刹车片）A-在机器人运行后，电机和齿轮温度都很高，注意烫伤9-关掉所有的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴 2的电机时，要固定低处的手臂步骤动作说明1 检查所有的刹车片是否有损坏，各刹车片位置见上图是花8纹，是否有超过1mm的压痕 检查轴4的,先移开上臂顶部的两个盖子2 检查锁紧螺栓是否变形3

50、 如有损坏，请更换新的刹车片4,2,13检查轴1,2和3的限位开关下图标出了轴1的限位开关A 轴1的限位开关B 凸轮C 凸轮的螺栓D 保护片E 外圈CM络收集整日aooF外圈琐下图标出了轴2的限位开关如有需要其它工具,会特别指出心产出卜面详细说明如何检查轴 1,2和呀，的限位开关-在机器人运行后，电机和齿轮温度都很高，注意烫伤-关掉所有的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂UL灯的位置如下图所示，由于轴 4-6的安装不一样，也许 UL灯 会有几 种不同的位置.具体位置，参照安装图.由于电机的盖子有两种A轴2的限位开次A| 脱明K测,损坏时换掉 d测士损坏时换掉 堤印何有损坏时换掉序列号BA B C E F所需勰琐凸轮凸轮的氏外圈右图标出轴3的限徂一轴1限位开关 轴2限位开关 轴3限位开关